工业机器人工作空间及灵活性

本文重点分析通用5 关节工业机器人的工作空间、灵活性并用形象的几何作图、计算机显示表达出工作空间轴截面的形状,计算和表达出工作空间内已知各点的灵活度大小。分析和求出机器人的最佳工作区间,为通用5 关节机器人的实际作业提供了必要的依据。本文所采用的方法也可用于其他多关节机器人工作空间及灵活性的分析。     

机器人全方位工作空间的解析法

对机器人的全方位工作空间进行了研究,首次提出了关节运动有限制的实用机器人全方位工作空间的解析方法.文中还提出了一系列判定全方位工作空间是否存在的判据,最后给出了计算实例.本文提出的解析法是通过直接求出边界面来确定全方位工作空间的,因而具有计算精确而迅速的优点.     

机器人可达工作空间数值计算的新方法

本文讨论变量有约束的空间体在空间曲面上的边界问题,给出确定边界的递归数值计算方法,并在此基础上进一步导出了启发式的简化算法.作为上述一般算法的特例,给出了机器人可达工作空间数值计算的新方法.     

喷浆机器人的工作空间分析

对喷浆机器人的工作空间进行了分析,对喷浆机器人的工作空间横断面进行了仿真分析,结果表明,喷浆机器人工作空间的形状与巷道断面非常吻合,且工作空间没有空腔和空洞。     

正交机器人机构工作空间的数值算法

提出了一种计算 n 自由度正交机器人机构工作空间的数值方法。先求出机器人机构末端两个关节对应子工作空间的边界曲面,在前一个关节建立参考坐标系,将已知子工作空间的边界曲面分成若干层,求出每一层上的截交线,定义截交线的两个端点、半径坐标值最大点和最小点等为特征点,根据这些特征点可生成前一级子工作空间的边界曲线和边界曲面,由此递推可生成工作空间的边界曲面,并计算出工作空间的体积值。以三自由度正交机器人机构为例进行了仿真分析,结果表明该算法具有运动学计算量小、结果精确等优点。     

2-RRC-SPS并联机器人工作空间的研究

提出了一种并联机器人工作空间分析的解析方法,该方法以曲面分析为基础,结合并联机器人的运动特性,得到了并联机器人工作空间边界曲面的方程.以2-RRC-SPS并联机器人为例,分析计算了其工作空间.在此基础上,描绘出了并联机器人工作空间边界曲面及截面视图.分析结果表明2-RRC-SPS并联机器人的理论工作空间是一个不规则的实心球体,该机构具有几何形状规则的作业空间,是一种较为理想的能实现三维移动操作的并联机构选型,获得的结果可应用于该并联机构的设计之中.     

3-RRR平面并联机器人的灵活工作空间

通过对3-RRR平面并联机器人分支运动链子工作空间的分析,提出了由定姿态工作空间求解各种灵活度要求下工作空间的方法,对机器人的工作空间和灵活性问题进行了系统研究,并探讨了机器人几何参数和子工作空间内空洞时机器人灵活性的影响。     

空白在平面设计中的运用

平面设计是在二维媒介中传达信息、表现创意,是在有限的空间内延伸信息的含义。在平面设计中,最容易被忽视的视觉要素就是空白,而对空白的忽略也正是许多平面设计失败的原因。空白可以是细弱的文字、图形或色彩,它在整个页面中起衬托主题的作用,以虚代实、以无写有,与图形在画面中对比统一,相依互存。     

打磨机器人中图形变换技术

介绍了汽轮机缸体表面数控随形打磨机器人控制软件中的图形变换技术。用齐次变换矩阵实现了三维空间曲面在屏幕坐标上的任意轴测投影变换,为使用者提供了直观形象的加工工况和加工进度信息;用二维图形线性变换技术,为使用者提供了统一的数控编程格式,并实现了三维曲面的二维加工方案;用图形非线性变换技术成功地解决了多自由度控制点坐标的变换以及磨头姿态调节和恒压力磨削等难题。其数学方法已经过实际运行的验证是行之有效的。     

浅谈教学机器人之界面

该文介绍了基于图形编程的人机交互界面的设计思想,阐述了开发的过程和思路,给出了一种具体的人机交互界面。     

三元系热力学图解计算方法——评Darken法与周国治法的内在联系

本文系统讨论了三元系中由已知一组元活度计算其它组元活度的图解计算方法,并侧重于间接计算方法(遵循(?)_1-(?)或R(R=G/(1-x_1))→(?)_2、(?)_3),借助于热力学基本公式,大大简化了Darden公式和周国治公式的推导过程,指出两种方法的内在联系,给出周国治公式中变量代换R,y的引入思路及意义。经过讨论,从理论上证明了周国治法实际上是Darken法的发展和完善,是三元系热力学计算的好方法。本文还提出两个有用的判别式,可由有关二元系的热力学数据分别对三元系实验结果和图解计算结果加以检验,使计算方法更加完善。     

连接两交叉直线一般情况的图解问题

用画法几何中的旋转法来图解工程中经常遇到的连接交叉两管道一般情况的问题，这种图解法与其它图解法、计算方法相比较，具有直观，简捷的特点。     

高压输电线路自动巡检机器人结构仿真

采用虚拟现实技术 ,对高压输电线路自动巡检机器人的设计结构进行建模和仿真 ,通过仿真试验 ,验证了设计结构的合理性 ,对机器人样机的制造提供了有利的参考 .     

正交圆锥与球相贯线的最右点分析

本文较全面地研究了正交圆锥与球相贯线的最右点问题,给出了相贯线的存在条件以及最右点的完整数学表达式,并给出了最右点的几种不同的精确作图方法。     

卷积积分的几种方法

卷积积分是信号与线性系统课程中的重要运算工具。本介绍卷积积分的图解法和性质法以外，又讨论了卷积积分的定义法和数值计算法。     

一种新型柔索驱动并联机器人的模型样机

提出一种新型并联机器人机构,利用张紧柔索驱动该并联机器人·通过运动学和动力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析,设计并制作了模型样机本体、驱动与控制模块,开发了机器人语言,控制模型样机完成指定动作·实验结果表明,这种新型并联机器人是可行的,适用于轻型机床等设备·该机器人在某一速度范围内工作时,会产生较明显的振动,并伴有噪声,因此要提高机器人的性能还必须设法抑制其振动     

一种嵌入式微型可配置GUI的设计及实现

针对当前嵌入式GUI系统结构复杂、配置灵活性差、使用价格昂贵等缺点,提出了一种嵌入式微型可配置GUI的设计方案.该系统采用了基于多线程的消息队列机制,实时性较好,可以根据用户实际需求配置其大小,对用户完全开放底层图形库,实现了微型可配置的总体思想,并且系统结构清晰,便于扩展和功能修改.该设计方案通过在机器人示教编程器图形界面设计中的成功应用,体现了其配置灵活和实时性好等特点.