非完整约束对于运动规划问题的影响

本文回顾了机器人无碰撞运动规划的若干有代表性的工程方法，分析了非完整约束对于这些方法所产生的影响及其主要矛盾，得到了一些有意义的结论。     

非完整力学系统的规划运动

提出并解决一类非完整力学系统的规划运动，即已知非完整系统的结构，寻求施加系统上的控制力，使得给定的规划运动是系统的一个可能运动，并且是稳定的．     

变质量非完整系统相对于非惯性系运动方程的第一积分

建立变质量非线性非完整力学系统相对于非惯性系运动的广义Routh方程和广义ql凹wHn方程,分别研究这类系统的广义循环积分、广义能量积分和局部能量积分存在的条件,常质量系统、惯性参考系统和完整约束系统的第一积分理论均为本文的特款。     

变质量非完整系统的非等时变分方程及其求解

本文给出变质量非完整系统的非等时变分方程.研究它们的解,并证明在一定条件下可利用第一积分来得到非等时变分方程的特解.     

变质量高阶非线性非完整系统的相对运动动力学

本文在m次相对速度空间中给出变质量力学系统相对于非惯性系的一系列新型的高阶微分变分原理和积分变分原理,得到变质量高阶非线性非完整系统相对于非惯性系的各种运动方程。     

ЧаПЛЫГИН非完整系统的运动稳定性

研究非完整系统的运动稳定性．首先，给出系统受扰运动微分方程的两种形式；其次，利用直接法和一次近似法得到判断稳定性的充分条件；最后，举例说明结果的应用．     

具有单面完整约束的变质量完整力学系统的运动

给出具有单面约束的变质量力学系统的D′Alembert-Lagrange原理,得到具有单面完整约束的变质量完整系统的运动方程,并举例说明新结果的应用。     

非线性非完整空间变质量系统相对论性基本动力学方程

给出了非线性非完整空间变质量系统的相对论性基本动力学方程,证明了其与微分变分原理的一致性。在不附加虚位移Ａｐｐｅｌчетаев定义或牛青萍定义的情况下,由所给方程推导出非线性非完整变质量系统的相对论性广义ＭａｃＭｉｌｏｎ方程和Ａｐｐｅｌ方程     

ЦЕНОВ方程对变质量非完整系统的推广

本文重新定义了函数,并将方程推广到任意阶变质量非完整力学系统。最后,给出两道例题,以说明所得方程的应用。     

变质量二阶非чeтaeв型非完整系统的守恒律

利用Jourdain微分变分原理研究变质量二阶非Четаев型非完整系统的守恒律 ,引入Jourdain生成元 ,给出无限小变换下Jourdain原理的不变性条件 ,在一定条件下得到系统的守恒律。由于Четаев型非完整系统是非Четаев型非完整系统的特殊情形、常质量系统是变质量系统的特殊情形 ,因此 ,所得结果具有普遍意义。给出了应用例子。     

受有线性非完整约束的弱变质量系统的小振动

本文研究受有线性非完整约束的弱变质量系统的小振动问题,给出带乘子型的与不带乘子型的两类振动微分方程,最后,我们用摄动法计算一个例子以说明本文结果的应用。     

变质量二阶非чeTaeB型非完整系统的守恒律

利用Jourdmn微分变分原理研究变质量二阶非чeTaeB型非完整系统的守恒律,引入Jourdain生成元,给出无限小变换下Jourdain原理的不变性条件,在一定条件下得到系统的守恒律。由于чeTaeB型非完整系统是非чeTaeB型非完整系统的特殊情形、常质量系统是变质量系统的特殊情形,因此,所得结果具有普遍意义。给出了应用例子。     

变质量高阶非线性非完整系统的相对论性分析力学理论

本文同时考虑具有质量分高或并入的变质量和相对论性变质量情况,构造一系列新型的变质量系统的相对论性动力学函数;在m次速度空间中,给出变质量系统的相对论性万有微分变分原理和积分变分原理的各种形式;考虑非完整约束条件,建立变质量高阶非线性非完整系统各种形式的相对论性运动微分方程,并研究这类系统守恒律存在的条件与形式.     

电机调速系统中的滑模变结构控制器设计方法

基于系统的近似模型和性能指标,设计了滑模变结构控制器。采用开关线参数和控制参数自适应技术,减少抖动并提高鲁棒性,避免了控制信号过大而造成的系统性能下降。     

变质量非ЧeTaeB型非完整系统的Lie对称性与守恒量

建立了变质量非ЧｅＴａｅＢ型非完整系统的Ｌｉｅ对称所满足的确定方程和限制方程,得到了Ｌｉｅ对称的结构方程并求出了其守恒量。给出了一个算例。