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苗志全 《华北科技学院学报》2013,(2):73-76
本次设计的教学用人形机器人的研制系统由控制台和教学用人形机器人两部分组成,通过控制台即可完成对教学用人形机器人的所有控制操作,控制台和教学用人形机器人之间采用无线通信方式进行数据的通信。 相似文献
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徐阳 《武汉科技大学学报(自然科学版)》2000,23(4):400-400
经过30名技术人员的10年研究工作,日本本田汽车公司最近研制成功了世界上第一台人形机器人。这台机器人高1.8m,重达210kg,外貌与一身着太空衣的宇航员十分相似。该机器人用充电电池,并拥有一套自动控制系统。该机器人可以行走、变换方向,并能自如地上下台阶。而这一切均可以在没有人工指导的情况下完成。更有意思的是,如果机器人的身体稍有倾斜,它还可以自动恢复身体姿态。 相似文献
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《华中科技大学学报(自然科学版)》2017,(1):76-81
为降低任务规划的复杂度并提高机器人对动态环境的适应能力,提出一种基于人机协同的任务规划方法,将任务规划全过程划分为任务级和指令级.在任务级规划中,用户意图输入、任务描述和人形机器人的任务解析与智能推理相结合,为指令级规划提供依据.在指令级规划中,基于任务的三元分解模型建立模块化的规划结构,以直观的图形化方式组合任务分解出的三元素,构成各种不同的任务,实现对任意任务的实时规划,同时机器人系统通过指令解析和预判辅助规划过程,形成既能满足人的任务需求又符合规划合理性的指令序列.最后用实例验证所提方法的有效性与可行性. 相似文献
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甘志刚;肖南峰 《华南理工大学学报(自然科学版)》2008,36(1):18-24
引入虚拟现实技术对仿人形机器人进行三维虚拟示教,对于研究、改善及提高仿人形机器人的运动控制具有非常重要的意义。本文首先介绍了虚拟示教系统的结构,给出了具有七自由度机器手臂和六自由度机器腿的逆运动学计算方法,然后描述了采用三次多项式插值的空间轨迹规划方法及其在虚拟示教系统中的应用,最后将上述方法应用到仿人形机器人三维虚拟示教系统中,通过示教仿人形机器人双足步行和双手指挥交通,仿真实验结果表明了虚拟示教系统的正确性和实用性。 相似文献
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当地时间2013年2月27日,瑞士苏黎世大学的人工智能实验室在9月内成功打造出一款先进的人形机器人Roboy。据悉,Roboy是一款依靠腱来进行驱动的机器人,拥有人造肌肉。研究人员表示,在不久的将来,Roboy将会被"披上"一层柔软的皮肤。Roboy被定位成一款"协助性机器人",将帮助一些年迈的老人们在没 相似文献
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引入双足机器人研究中一个重要物理量--零力矩点ZMP(Zero Moment Point),研究其计算和测量方法,利用其分析双足机器人在单腿和双腿支撑时的作用范围,最后在二维和三维平面内对机器人的ZMP计算进行探讨,为稳定步态的设计做了理论铺垫. 相似文献
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介绍了一种仿人机器人未知地面行走的控制算法 .该算法通过踝关节六维力 \力矩传感器信息感知地面环境 ,确定步态参数 ,利用基于ZMP稳定判据的规划方法进行实时运动规划 ,实现机器人稳定行走 . 相似文献
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双足步行机器人的自由度大,具有高度的灵活性以适应环境,这就给稳定性的研究与实现提出了很高的要求。当前,双足机器人的步频加快、步幅增大以及奔跑功能的实现急待理论突破的指导。运用定性映射数学表达,尝试对双足机器人进行更有效地实时控制以实现动态稳定,设计了一个实时调整动态参数的稳定性控制系统,以实现非线性逼近双足机器人期望零力矩点ZMP(zeromomentpoint)轨迹,从而保证了步态的可靠性和系统的抗干扰能力。相比其他的控制方法,此方法更简单、精确,也有利于编程的实现。 相似文献
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建立了仿人机器人关节转角与ZMP点之间的函数关系式 ,分析了实际ZMP点的计算过程 ,构造了一个具有学习功能的自适应步态规划参数修正框架 ,该框架能够通过学习满足仿人机器人行走过程中的实际ZMP点与理论ZMP点完全吻合 ,从而实现仿人机器人的稳定快速行走 ,降低了仿真计算结果与实际行走间的不一致性 . 相似文献
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本文把双足步行机器人简化成五连杆平面模型,提出了用平稳步行和ZMP点的约束条件来解决冗余自由度问题的方法,在此基础上分析了上身躯参数对其初始摆动角和角速度的影响,最后用多项逼近的方法给出了动力学模型的近似解,实现了实时步态规划。 相似文献
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目的 针对机器人行走时髋关节高度与人体髋关节变化规律不相符的现象,提出一种模仿人类步行的步态规划方法,以增强机器人运动的拟人性,减少能耗损失,增强行走稳定性.方法 将动捕系统采集的人体步行数据进行递推平均滤波和savgol_filter函数预处理后得到人体步行样本;对人体步行样本进行几何缩放后生成机器人步行样本,从中提... 相似文献
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