剥离去污机器人作业方式研究与仿真分析

在核设施退役工程中,由于作业环境比较恶劣,机械剥离去污作业只能由技术人员通过遥操作机器人完成,作业过程对人依赖程度大、效率低、可靠性不高。针对这一问题提出机器人采用遥操作和自主作业相结合的剥离去污作业方式,实现其局部自主作业能力,降低对操作人员的依赖程度、提高作业效率和作业质量。通过对剥离去污机器人机械剥离作业的仿真分析,验证了采用遥操作和自主作业相结合的混合作业方式的可行性和有效性。首先,分析了Brokk50机械臂本体结构和运动学特性,对其抽象简化构建机器人模型D-H坐标系;然后,以MATLAB为仿真工具建立了机械臂的仿真模型,在不计算机械臂运动学正解的情况下快速仿真得到机器人的作业空间;最后,对机器人剥离去污作业进行了轨迹规划仿真分析,采用关节空间和直角坐标空间相结合的轨迹规划方法,满足了机械剥离去污作业对作业精度的要求,并提高了作业效率。     

集装箱码头集卡作业的路径选择

为合理使用集装箱码头的集卡资源,提高集装箱码头的装卸搬运作业效率,建立在作业面作业模式下,综合考虑岸桥作业时间、场桥作业时间的基于时间最短的集卡调度模型,并进行了数值仿真,旨在解决在不同船舶装船作业和卸船作业同时进行前提下集装箱码头集卡作业路径选择问题.结果表明,该模型很好地解决了集装箱码头集卡作业路径选择问题,提高了集装箱码头的作业效率.     

浅谈作业成本法和成本管理在企业中的应用

作业成本法和作业成本管理是一种全新的企业管理理论方法和先进的成本计算系统。首先对作业成本法的理论基础和作业成本管理的基本方法作了介绍;其次介绍了作业成本管理的基本步骤;最后,根据实践经验,就推广和应用作业成本法和作业成本管理提出了应用措施,以供参考。     

作业会计在我国的理论与实践

分析了高科技环境下传统成本信息的扭曲问题,介绍了作业会计的基本概念,通过对作业成本法和制造成本法的比较研究,阐明了作业成本核算的程序和方法。探讨了作业会计在我国运用的难点所在,提出作业会计是我国成本核算的发展方向。     

TWR01计算机自解参数与火箭增雨综合应用

为了细化火箭增雨作业过程,依据数据确定目标有效实施增雨作业,通过综合运用计算机网络光纤GPS无线通信技术链接TWR01雷达、714CD雷达车载式WR—1B火箭发射作业点、作业指挥中心,形成增雨指挥作业系统,提高了人工增雨科学指挥、科学作业水平。TWR01雷达计算机系统自动解算出火箭发射装置的作业参数,GPS确定火箭作业地点,增强了火箭发射地点、方位、仰角、高度、行程等作业数据的准确性和科学性。通过在火箭增雨作业中应用,增加了火箭增雨作业效率。     

作业成本计算方法探析

从作业及其作业成本制的内涵入手,阐述了作业成本制的计算方法,并将作业成本制与传统成本法进行了比较。     

铁路运输车站作业信息管理系统研究

本文对铁路运输车站作业管理系统进行了分析研究,详细设计和实现了铁路车站作业信息管理系统,方便管理人员对车站作业信息进行管理,提高了车站作业信息管理的效率。     

企业的作业成本法研究

阐述了作业成本法的含义和计算程序,分析了作业成本法的进步性与缺陷,介绍了作业成本法的适用条件并对我国现阶段应用作业成本法的模式进行了探讨。     

中学英语教学中创新型作业的探索

文章论述了作业功能的转变,从创新型作业的转变、创新型作业的布置等方面对中学英语教学中创新作业进行了探索。     

基于作业类型和优先级权重的容量调度算法

针对Hadoop平台默认调度器在异构环境中不能根据作业类型和资源使用情况进行资源调度的问题,进行了Hadoop容量调度算法资源调度机制研究,提出一种基于作业类型和优先级权重的容量调度算法。首先通过作业负载分类,将用户提交的作业划分为CPU(central processing unit,中央处理器)负载类型作业和I/O(input/output,输入/输出)负载类型作业,并将不同类型作业分配到相应队列中;然后根据权重公式为超过等待时间阈值的作业更新作业优先级,实现队列中的作业排序;最后结合节点实时负载情况优先为优先级高的作业分配资源,从而实现集群性能的提升。结果表明,在异构环境下,相比容量调度算法,本算法将单作业类型和混合作业类型的作业平均完成时间分别缩短了9.7%和30.8%,从而有效地提高了作业执行效率和系统的资源利用率。本算法优化了Hadoop系统的负载均衡,可为后续相关调度算法的优化研究提供参考。     

响应率法求解二阶部分极点配置问题

给出一种求解多输入二阶控制系统的最小范数部分极点配置问题的新算法.该算法将部分极点配置问题转化为数值优化问题,使得在只有系统响应率的前提下,实现极点配置,同时保证得到的反馈矩阵的范数最小.数值实验的结果表明:该算法是可行性的.     

基于动态规划思想的多阶段随机用户平衡配流模型与算法

在随机用户平衡(SUE)配流中引入动态规划的思想,把配流过程看做是多阶段决策过程.根据不变嵌入原理来寻找最优策略,给出了多阶段SUE配流模型与算法.理论分析及实际算例表明,多阶段随机用户平衡配流算法简单可行,计算量小,尤其适用于多"环"网络.     

武器目标分配问题的离散差分进化算法

提出一种新的求解静态武器目标分配问题的离散差分进化算法. 采用整数排列建立武器-目标分配对,作为离散差分进化算法的初始个体;并通过取模运算对溢出取值范围的解向量进行修正,将其转化到解的搜索区域内,从而对差分变异算子进行设计. 同时,提出相应的交叉策略,得到可行的武器目标分配对. 在交叉过程中,保留目标向量与试验向量中相同的分配对,得以很好地利用上一代的分配结果. 在删除重复数和重新插入整数时,为了避免倾向性,生成随机排列,保证对数据处理的公平性. 实验结果表明,提出的离散差分进化算法在收敛性和求解质量方面均优于另外2种典型的离散差分进化算法,很好地实现了武器目标分配问题的有效求解.      

用最小费用流的允许边算法求解指派问题

构造指派问题的最小费用最大流模型,并将基于对偶原理的允许边算法用于该模型,提出了求解指派问题的一种新算法。该算法按照互补松驰条件,通过修改已标号节点的势,在容量-费用网络中逐步扩大允许网络,并在其中增广流量,直至求得容量-费用网络的最小费用最大流,此最大流中的非0流边即对应于指派问题的最优指派。在迭代过程中,后续迭代充分利用了上一迭代的信息,有效节省了计算量。对于非标准指派问题,可以直接求解,而不需要先将其转化为标准形式。     

全路径Logit交通分配模型的求解方法

分析了求解Logit模型的现有算法的不足,根据路网的连通特征提出了一种新的求解全路径Logit分配模型的迭代算法.给出了算法和Logit模型的等价性证明,并和经典的Dial算法进行了比较.     

平衡分式指派问题

在经典指派问题和瓶颈指派问题研究的基础上,给出了平衡指派问题的一种新的演变形式,即带有分式目标函数的平衡指派问题,并提出了求解该平衡分式指派问题的多项式时间算法,阐述了算法的有效性,并且给出了时间复杂度,还通过一个算例演示了此算法。     

两臂隧道凿岩机器人孔序动态规划

隧道凿机器人是一种典型的基于个体的多臂多关节机器人系统,对各关节运动方向进行取值（同向为1,异向为0）并对其进行一定的处理,以建立遗传算法的适应度函数,在应用遗传算法规划单臂凿岩机器人工作任务的基础上,对单臂任务序列运用一种循环移位的方法,对单臂工作序列采取截取、移位使两臂凿岩机器人不存在彼此相互干涉的工作任务,同时能动态地2高速两臂均能共同工作到的区间内任务来平衡各臂的工作任务,以实现最大的工作效率。     

基于博弈分配的交通配流新算法

交通流分配,就是将预测得出的OD 交通量,根据已知的道路网描述,按照一定的规则符合实际地分配到路网中的各条道路上去,进而求出路网中各路段的交通流量．而枚举OD对中所有的路径是进行交通分配的基础,对于大型复杂的路网这项工作是比较困难的．该文提出了一种生成最短路径的方法,并结合博弈分配,将交通流分配在这些最短路径集上,避免进行大量枚举．文中将新算法与传统的logit分配算法做比较,最后用一个数值算例,说明了该算法的可行性和有效性．     

Matlab在经济管理中的应用

Matlab是功能强大的计算机软件,它在自动控制、机电和土木工程以及经济管理领域有着广泛的应用．我们给出了扩展的指派问题,且证明了该问题与原指派问题的最优值相同,然后利用Matlab语言,得到了指派问题的Matlab算法,对运输问题也给出了该问题的Matlab算法．计算实例表明,新的解题方法,既简易又精确．     

关于加强高职学生管理的几点思考

发展高等职业教育,提高高等职业教育的质量和水平,是落实科学发展观、促进经济持续发展的重要环节,是提高劳动者素质、增强劳动者就业创业能力的重要任务,也是促进高等职业教育健康持续发展的必然要求.对高职学生管理也应与时俱进.要充分认识到新时期高职学生管理工作的特殊性,高度重视学生管理工作的复杂性,把高职学生管理工作作为学院的中心任务来抓,既要关心热爱学生,又要对他们进行严格管理.