遥控式水面垃圾自动清理器

针对水面垃圾的清理,研制了一种遥控式水面垃圾清理器,主要由船体、垃圾聚集装置、垃圾收集装置、供能系统、动力系统和遥控系统组成。由电机带动的垃圾聚集装置和垃圾收集装置提高了垃圾收集效率,而遥控系统的设计实现了水面垃圾清理的高自动化,对营造绿色的生态环境有着重要的科学意义和良好的应用前景。     

小型水面垃圾清理机器人的设计与实现

采用arduino uno开发板作为控制核心并利用蓝牙模块连接控制,设计了水面垃圾清理机器人该水面垃圾清理机器人主要包括控制装置、动力装置、收集装置和存储装置,体积小,成本低,打捞速度快,作业效率高,具有较强的实用性.     

一种小型水面垃圾清理装置的研究与设计

针对小型水域水面的垃圾清理问题,设计了一种无人驾驶、操作便捷的智能型水面垃圾清理装置.首先基于STC12C5A60S2为主控制器,通过控制动力模块、传输模块和清理模块来实现清理垃圾、传输垃圾的功能,其次通过WIFI模块实现小型水面垃圾清理装置的智能远程控制,并研制出实物样机进行测试,最后验证了设计的合理性.与传统人力驾驶的水面清理装置相比,实现了无人驾驶的智能化控制,达到节约人力资源和减轻劳动强度的目的,且系统运行安全、稳定,具有一定的实用价值.     

遥控水面垃圾自动清理船

遥控水面垃圾清理船是针对各种湖泊河道,尤其是狭窄河道、景区、公园内的湖泊的固体垃圾清理问题,通过方案设计、分析、测试、实践,最后优化设计而成。它结构简单,易于维修,成本较低,易于推广。此外,它可实现零半径转向,有效清除狭窄水面的垃圾,还可通过遥控作业提高安全性,可利用太阳能,具有环保等特性。     

基于树莓派的小型水域智能垃圾清理机器人系统设计与实现

清理小型水域漂浮垃圾对改善水域生态环境意义重大。目前,针对人工打捞存在费时费力、安全系数低等问题。同时,市场上已有的水面垃圾清理装置存在结构复杂、体型庞大、难以应用于小型水域且无法脱离人工等问题。为此,设计了一款基于树莓派的小型水域漂浮垃圾清理机器人,基于Raspain操作系统和Tensorflow深度学习框架对机器人进行开发,同时也开发了基于Android操作系统下的远程监控APP,最终实现远程监控、垃圾检测和自动巡航的3种模式下的清洁功能。经测试表明,机器人通过3种工作模式相互配合,实现了对小型水域漂浮垃圾的大面积清理。     

基于树莓派小型水域智能垃圾清理机器人系统设计与实现

清理小型水域漂浮垃圾对改善水域生态环境意义重大。目前,针对人工打捞存在费时费力、安全系数低等问题。同时,市场上已有的水面垃圾清理装置存在结构复杂、体型庞大、难以应用于小型水域且无法脱离人工等问题。为此,本文设计了一款基于树莓派的小型水域漂浮垃圾清理机器人,基于Raspain操作系统和Tensorflow深度学习框架对机器人进行开发,同时也开发了基于Android操作系统下的远程监控APP,最终实现远程监控、垃圾检测和自动巡航的三种模式下的清洁功能。经测试表明,机器人通过三种工作模式相互配合,实现了对小型水域漂浮垃圾的大面积清理。     

基于机器视觉的水面巡航清洁机器人

针对小面积水域垃圾漂浮物打捞方式落后以及人工清理效率不足等问题，提出一种基于OPENCV机器视觉的水面巡航清洁机器人.机器人以STM32F103ZET6为控制器，采用边缘识别Sobel算子进行距离控制和航线规划，LBP级联分类器进行目标检测，联动推杆机构和摆动捕捞机构进行垃圾回收，以双无刷电机作为水中动力结构.机器人支持移动终端远程控制，搭载姿态模块进行侧翻预警，航行状态下目标识别率能达到86%以上.系统响应速度快，具有较好的抗干扰能力，对水域清洁维护具有重要意义.     

地下垃圾管道

日本札幌新都市在埋设电线、电话线、水管的共用沟里,埋入直径为60公分的水泥管以便输送垃圾,工程将在明年完工。这一工程还将在新市区道路上设置45处垃圾入口。居民将废弃物投入后,便会通过水泥管的输送,自动到达垃圾收集中心。因为管内设有自动马达,一有垃圾倒入便会自动运转。输往垃圾收集中心的垃圾,再通过较大的管线输送到位于郊外的垃圾处理工厂。     

多功能高效清洁机的研制

为满足人们对清洁器械的更高需求,设计了一种多功能高效清洁机。该清洁机由清扫机构、吸尘机构、拖地机构、收集装置、传动装置以及扶手等组成,集碎屑垃圾清扫,尘埃颗粒吸附,地面污渍擦洗三大功能于一体,工作效率高,效果好。清扫机构位于前部,主要由可更换的滚刷、垃圾导槽组成;吸尘机构位于中部,主要由吸尘器与吸尘管组成;拖地机构位于尾部,主要由可转动拖地带、水箱组成;收集装置采用抽屉式设计,方便垃圾收集与清理;传动装置采用链传动与棘轮机构组合。试验结果表明,该清洁机最大清扫宽度为0.40 m,有效拖地宽度为0.35 m,正常工作速度下每小时清洁地面面积为750㎡,工作效率是人工清扫的5倍。     

自我保护船

夏天,我国南方的沿海城市经常会受到台风的侵袭,这时出海捕鱼的渔船如果来不及驶进避风港,就可能会被巨大的海浪掀翻、击沉,所以我想发明一种遇到风浪能自我保护的船。当海面上刮起大风时,船的底舱会自动吸入适量的水,以增加船身重量,更好地抵御风浪。同时,船舷的周围会自动展开一层结实的保护膜,把船密封起来,使它不进水。在以上两种措施的保护下,船就不容易因风浪而沉没了,渔民的生命和财产也得到了保护。     

基于视觉的水面垃圾清理机器人目标检测算法

针对中小型水域漂浮垃圾清理困难问题,通过分析水面图像的特点,提出基于视觉的水面机器人垃圾检测方法。首先使用Mean-shift滤波平滑算法,在保持目标边缘的基础上尽可能平滑波纹的干扰;然后使用基于色差灰度模型与改进的OTSU阈值法分割出水面目标,能有效地抑制水面光照不均和水面倒影的问题;接下来采用先闭运算后开运算的形态学处理,填充小孔、消除孤立噪声点;最后计算各目标对象的质心坐标,最小外界矩,对目标进行标记,进为机器人的进一步动作提供依据。实验结果表明该方法能够较好地克服水面复杂环境影响,快速、准确地提取出水面的漂浮垃圾。     

误入“草原”

正天气晴好,万里无云。浩瀚无垠的大西洋上,一艘大船慢慢前行着。船舷上,探险猫和猫队员们身心俱疲地望着水面。船航行了几个月,船上的食物和淡水已经不多了。现在,他们最渴望的就是尽快靠岸,找个地方稍作休整,补充一些物资。探险猫用高倍望远镜望了望前方的水域,一眼望不到边。他有些失望,又有些不甘心,     

关于一个运动学问题常见错误的纠正

<正> 在许多普通物理教科书中几乎都有下面一道运动学习题: 在离水面高度为h的岸边,一人以匀速率V_0收绳使船靠岸,求船离岸边X远处的速度。 不少刚刚进入大学物理学习的学生,往往在利用速度合成与分解法求解此题时犯以下错误 即 设在任一时刻船速为V,绳拉船的速率为V_1,显然V1=V_0,如图1所示考虑V是V_1的     

欠驱动灵巧手的优化设计及仿真分析

传统欠驱动机械手的运动空间相对固定、操作功能单一,对抓取物没有较强的自适应性,为此设计一种新的连杆式欠驱动灵巧手机构,并进行设计优化和仿真抓取实验。阐述了该灵巧手的整体机构设计及工作原理,其可实现包络和指尖两种抓取模式。根据手指的几何尺寸采用协同耦合方式设计手掌尺寸,利用可变手掌协同手指抓取,提高了灵巧手在抓取形状复杂和不同尺寸物体时的自适应性。基于虚功原理建立灵巧手单指各关节的接触力模型,针对抓取过程中存在的抓取力不足及抓取不稳等问题,使用NSGA-II优化算法对单指机构的杆长进行尺度综合。利用建立的虚拟样机进行仿真抓取实验,结果表明,该灵巧手具有较强的自适应性,能够稳定抓取多种形状和尺寸的物体。     

扬子鳄食性、冬眠补充研究

一、关于扬子鳄捕食黾、鸭的试验我们在研究扬子鳄的生态时,很多产区群众声称曾亲眼目赌扬子鳄捕食黾类的情况:“它漂浮在水面上,露出上半身,静浮不动,黾类沿着鳄的尾部向上爬上脊背;俟黾露出水面时,鳄即往下缩,黾又没入水中;於是黾再往上爬,鳄又下缩,如此反复多次,当黾爬到鳄的吻部时,鳄突然张口,黾跌入口中,为鳄嚼碎,然后吞食”。这种说法有否根据?鳄类的齿属多换性槽生齿,但未分化,系同形齿,不具嘴嚼。因此,以上能把具有坚硬甲的黾嚼碎之说,缺少科学根据。但能否把黾吞食?我们解剖过一些鳄胃,其食物组成未见有黾。为了     

ZJ19第二分切圆刀清理装置的设计应用

ZJ19生产水溶性滤嘴棒卷烟时在第二分切圆刀处出现严重的粉尘和胶丝,生产出来的烟支存在着外观质量缺陷和内在品质质量隐患,并且设备频繁停机.为此设计了清理装置,通过二级降温方式实现对圆刀和砂轮进行冷却,三级清理方式实现对粉尘和胶丝的清理、输送,负压吸风腔实现吸除粉尘和胶丝功能.该装置应用到ZJ19后,在生产水溶性滤嘴棒时能有效吸除粉尘和胶丝,解决了水溶性滤嘴棒卷烟在生产中的质量问题.     

地效翼船开发与设计

1 简要说明 地效翼船是一种新型水上交通运输工具,它充分利用其升力翼的表面效应而实现离开水面又近水面航行,克服了常规船舶航行的阻力障碍,从而具有高速、安全、舒适、经济等突出优势.     

吸纳型推进装置“LE RETRALT”

“LE RETRALT”获得法国船级社特许并正式作为吸纳型推进装置在船舶上安装和使用。 该推进装置通常隐藏在船底部,靠油压装置推向外侧。比如停泊时想把船向前移泊,正碰上顶风顶流,此时需要最谨慎的低速操纵。该推进装置便可保证操纵自如和绝对安全。 与第一代首侧舵装置相比“LE RETRALT”更具有重量轻、携便性和可靠性、外推效果佳等特点。     

半无限长浅窄航道中船舶变速航行的有限元计算

在流体力学的基础上建立了船舶进入半无限长浅窄航道的数学模型,由于船在狭航道中航行,研究的水的运动是一个变边界问题,采用浅水模型。半连船非惯性坐标系来计算变边界问题,让网格的变化来适应船的移动。开边界处使用辐射边界条件,本文从非守恒型动量方程、二维浅水波动方程、连续性方程出发。采用有限元法计算船舶进入狭航道的水动力学过程;还研究了船和水体的相互作用,描述了自由水面波动、船底部的压力等重要物理量在船行驶过程中的变化规律,给出了船进入狭航道时的水面波高图、压力图。     

在不规則波浪上的船舶波浪冲击

本文作者假設了下述船舶发生波浪冲击条件;剛會裸露水面的船艏底在重新进入波谷时,只有当船艏柱与其波面的垂直相对速度大于某一个临界值并且只有当在此一瞬时有不少于某一长度的船艏底几乎同时入水与水面发生碰击,换言之,船舶是否发生波浪冲击,将取决于船艏柱剛入水时与水面的垂直相对速度及此一瞬时船艏与波面的相对位置,为了能应用数学方法处理,作者建議取船艏柱处及船艏柱后0.1L长度处的剖面与波面的相对位置以及船艏柱与波面的相对垂直速度,作为衡量船舶是否会发生波浪冲击的准則。在上述船舶波浪冲击条件下,并以海浪为高司随机过程以及船舶反应仍然可认为綫性的假设下,在本文第一部分中提出了計算船舶航行于不規則波浪上时发生波浪冲击的概率或每单位时間內发生波浪冲击可期望的次数,本文第二及第三部分中則分別研討了船舶发生波浪冲击时,从工程观点上,最大水动冲击压力,水动冲击力所引起的船艏底板架荷重,及由水动冲击力引起的船体振动所产生的最大动力附加总纵弯矩等的概率分布。