平面闭链RRRRP五杆机构柔性工作空间的分析

应用隐函数存在定理,推导出平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构柔性工作空间边界的条件,即输出杆与相连的连架杆共线,以及另一连架杆与相连的滑块导路垂直,利用三角不等式推导出平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构存在无条件曲柄的不等式条件,分析平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构在保证无条件曲柄存在条件下,其工作空间边界曲线的构成及其特征。在此基础上提出了平面闭链ＲＲＲＲＰ五杆机构的工作空间求解算法,通过算例验证了数学模型的正确性。     

混合输入五杆机构构型的分析

利用开链机构的工作空间位置关系、四杆机构的可装配条件和Grashof准则,分析四杆机构的所有构型。基于四杆机构构型,分析满足混合输入要求的所有五杆机构构型。将混合输入五杆机构分为3种类型：无条件三曲柄、无条件两曲柄和无条件单曲柄类型。根据四杆机构的可装配条件,推导出五杆机构不会出现奇异位置的条件,即两连杆不共线的条件。利用此条件,进一步得到满足混合输入要求且不出现奇异位置的五杆机械的3种类型,这3种类型为混合输入五杆机构尺度综合提供了重要的尺寸约束条件。     

混合输入五杆机构的奇异性分析

混合输入五杆机构是最简单的并联机器人,利用混合输入五杆机构的Jacobian矩阵,推导出奇异性条件。将奇异性分为两种类型,即Jacobian矩阵行列式为0和∞,并分析它们的特性。根据四杆机构的可装配条件,分析得到不出现两种奇异位形的条件。利用此条件及混合输入五杆机构的分类,分析无条件三曲柄、两曲柄类型的奇异性并给出设计算例验证理论分析的正确性。     

异型曲柄摇杆机构及其设计

异型曲柄摇杆机构是一种新的特殊四杆机构,它的连杆是一柔性连杆．机构工作过程中,柔性连杆长度随曲柄转动而变化,成为一个变参数的四连杆机构．本文对该机构作了运动分析和特性研究,并介绍了机构设计．与常规曲柄摇杆机构不同,异型曲柄摇杆机构传动角恒为９０°,且没有急回运动特性,也不满足曲柄存在条件．     

平面五杆机构连杆曲线规律

提出了研究平面五杆机构连杆曲线规律的新思路,采用在连杆曲线上寻找特征点定义参照系数的方法,表示连杆曲线变化情况。分析得到了五杆机构各参数变化对连杆曲线的影响规律,为五杆机构连杆曲线图谱的建立和机构的优化综合提供依据。     

平面五杆机构连杆曲线规律

提出了研究平面五杆机构连杆曲线规律的新思路,采用在连杆曲线上寻找特征点定义参照系数的方法,表示连杆曲线变化情况.分析得到了五杆机构各参数变化对连杆曲线的影响规律,为五杆机构连杆曲线图谱的建立和机构的优化综合提供依据.     

封闭差动式复合空间机构的连杆曲线

本文采用方同余弦矩阵和假想拆杆的方法,按照机构运动的相对同一性的特点,对包括空间四杆曲柄摇杆机构和平面四杆曲柄摇杆机构在内的,并以双自由度空间五杆机构为核心的封闭差动式复合空间机构,导出运动方程式,以GK13-1型三针绷缝体为例,计算并绘出其弯针尖端运动的空间连杆曲线。     

缠绕式可重构柔索并联机器人驱动机构运动分析

针对混合驱动柔索并联机器人末端执行器工作空间受限的问题,以常速电机,伺服电机作为共同驱动机构,五连杆作为传动载体,将平面五连杆的优势和缠绕机构融合,构造出缠绕式的混合驱动五连杆装置。本文对混合驱动五连杆装置的运动学进行分析、建模,并且基于运动模型对其运动性能进行数值仿真。结果表明,缠绕式可重构机器人驱动机构结构合理,工作空间大,驱动控制性能较好。     

連杆曲线变化规律的研究

本文以铰链四杆机构的空间模型原理为基础,研究了四杆机构连杆曲线随机构尺寸的变化特点,得出了连杆曲线在空间模型中的部分变化规律,这些规律有助于探讨新的四杆机构轨迹综合方法.     

连杆为起始构件的机构综合与分析(二)

三、曲柄存在条件讨论对这类机构曲柄存在条件可作为专题来研究,下面只对四杆机构曲柄存在条件的解析式及作图检验方法加以讨论,对其它多杆机构只讨论其作图检验方法。图18所示四杆机构,要确定使构件BC成为曲柄的条件。值得注意,当曲柄存在时应使与曲柄相连的有关构件均能相互转动360°。对四杆机构而言,要使连杆BC成为曲柄,就应使BC能相对于AB杆及CD杆转360°。     

一种3-RPS并联平台机构偏转能力的分析

基于3-RPS并联机构的位置反解,在考虑杆长、运动副转角及杆间干涉等约束的情况下,利用搜索法求得了机构动平台相对于定平台运动的姿态工作空间(即偏转能力),研究了动平台姿态工作空间与垂直于定平台的Z向移动位置空间的关系,并分析了机构主要结构参数对动平台偏转能力的影响.     

具有一个受控原动件的五杆机构精确实现给定传动比的研究

提出用具有一个受控原动件的平面五杆机构在任意多的点位上精确实现给定传动比，研究了相应的数学模型建立方法、机构综合方法，并开发了计算机软件。算例和计算机仿真说明，本方法是正确可靠的。     

并机联械手的工作空间分析

工作空间是指机械手手部上的一点所达到的点集,它反映了机械手的工作特性,所以对设计者和使用者都是一个重要的评价指标。 本文提出了并联机械手工作空间的数值分析方法,并根据这种机械手的特点采用“最大满足约束条件”来定义工作空间的边界曲面。最后对如何增大工作空间提出了一些建议。     

一种新型3-UPS并联机构及其工作空间分析

设计了一种新型3分支6自由度3-UPS并联机构,建立了该机构的运动学反解模型,给出机构主要约束,应用三维极坐标边界搜索方法绘制出在定姿态工作空间截面图和边界三维实体图,分析了机构参数对工作空间体积大小的影响规律,为机构参数的选取提供了依据。该并联机构工作空间大、连续性好,适合作为机器人步行器的腿结构。     

智能化五连杆机构实验台的研究

用VisualBasic 5.0开发了五连杆机构演示软件 ,可实现机构运动仿真和轨迹综合等功能 该系统为二级控制系统 ,操作界面友好 ,演示方便 文中介绍了该实验台的总体结构及可以实现的功能 该系统不仅可以演示五 (四 )杆机构的运动和连杆点轨迹的异同 ,还可以验证五 (四 )杆机构的曲柄存在条件 ,以及五连杆机构曲柄存在条件的复杂性     

2-RRC-SPS并联机器人工作空间的研究

提出了一种并联机器人工作空间分析的解析方法,该方法以曲面分析为基础,结合并联机器人的运动特性,得到了并联机器人工作空间边界曲面的方程.以2-RRC-SPS并联机器人为例,分析计算了其工作空间.在此基础上,描绘出了并联机器人工作空间边界曲面及截面视图.分析结果表明2-RRC-SPS并联机器人的理论工作空间是一个不规则的实心球体,该机构具有几何形状规则的作业空间,是一种较为理想的能实现三维移动操作的并联机构选型,获得的结果可应用于该并联机构的设计之中.     

混合驱动五杆机构的轨迹规划

研究了混合驱动五杆机构的轨迹规划，使伺服电机在运动过程中所需扭矩的最大值为最小．通过对混合驱动五杆机构动力学的分析，得到伺服电机的扭矩表达式，在满足速度和加速度连续的情况下，对其参数进行了优化，得到在受外力作用下满足约束条件的轨迹．     

Mobility and constant-orientation workspace analysis of 4UPS-UPU parallel mechanism

One of the key issues for parallel mechanism is the kinematic characteristics, especially the workspace which varies with configuration parameters. A kind of 4UPS-UPU parallel mechanism is designed and its workspace is studied in this paper. First, the mobility of the 4UPS-UPU parallel mechanism is analyzed based on the reciprocal screw theory, and the motion and constraint screw systems of the parallel mechanism are obtained. Then the inverse kinematics is derived by the closed-form kinematics chain. The boundary search method in the polar coordinate system is presented to analyze the constant-orientation workspace of the parallel mechanism. Finally, the influence factors relevant to the workspace, such as the structural parameters and kinematics parameters are analyzed in detail. The relationship between the workspace volume and different parameters are obtained. The conclusions can be used for parameters optimization and path planning of the parallel mechanism.