一种基于PUMA型机器人特殊结构的空间快速插值算法

针对ＰＵＭＡ型机器人的特殊结构，本文提出了把表征机器人位置和姿态的关节相互分离开来加以讨论，并分别对其进行插值的空间快速插值算法。使用该算法可避免出现三角函数、矩阵等复杂计算。同时，通过空间曲线分析，利用参数方程和坐标变换，给出了空间曲线的解析函数。因此大大缩短了计算时间，插补精度得到较大提高。     

5 自由度机器人操作器运动学逆问题的解析解

为求解5自由度机器人操作器的运动学逆问题,本文提出了一个完整的简化求解方程组,并利用此方程组求得具有解析解的5自由度操作器的8类结构形式及具有球型手腕的6自由度操作器的运动学逆问题的解析解.     

PUMA560型机器人逆运动学问题的解析解

利用PUMA560型机器人的齐次坐标变换矩阵，推导了其逆运动学问题的解析解．与常用的其它方法相比，该方法简单、明了、计算速度快，对PUMA560型机器人的运动规划具有实用价值．     

航天机器人手眼视觉模拟系统初步设计

介绍了国外航天机器人手眼视觉系统的构成及原理,给出了在地面模拟实验系统中基于PC机和图像采集卡的机器人手眼视觉系统的初步设计方案,包括硬件设计和软件设计等;对手眼视觉系统中的一些关键技术进行了初步的研究,包括摄像机标定及3D目标物体的位置和姿态测量。实验表明,上述算法满足机器人手眼视觉测量要求,为以后的实际应用打下了基础。     

利用姿态约束的并联机器人运动学标定方法

为了提高并联机器人运动精度,提出了一种利用姿态约束的运动学标定方法.借助一个双轴倾角仪,建立了机器人末端2个姿态角恒定约束,根据这种约束构造了相应的辨识模型和标定算法.标定算法得益于倾角仪重复精度和分辨率高于位置精度的特点,不受其位置精度和量程的限制,同时可避免施加机械约束给并联机器人主动关节带来特殊要求.仿真计算表明,在杆长测量精度为2μm、倾角仪重复精度为0.001°的条件下,经过标定后并联机器人的位置精度可达0.1 mm,姿态精度可达0.01°.     

5R机器人关节刚度对动态特性的影响

本文着重分析了五转动副机器人．并以ＳＩＲ－Ⅱ为实测研究对象，讨论关节刚度对ＳＲ机器人末端手爪位姿和系统频率的影响     

基于VC和3D建模的关节型机器人仿真技术

首先介绍了机器人技术中关节型机器人(即机械手)的技术,又介绍了三维图形处理技术,最后介绍了VC 环境下的三维机械手建模技术和实时控制方式,并给出一个具体实例.     

Revo测头的自适应测量算法及位置反解

为解决关节臂式三坐标测量机测量精度低的致命弊端,在三坐标测量系统中采用Revo测头.经分析系统的结构特点,确定了转动关节与测杆姿态的几何关系并构造测量时的接近矢量,实现测杆姿态的控制.在此基础上,提出一种基于初始姿态的自适应测量算法,根据数据点的坐标,求得测杆姿态最小变化量,结合位置方程求得该姿态下的位置反解.实验表明：该算法可实现测头姿态的精确控制和位置反解的计算,为具有Revo测头高自由度关节臂式三坐标测量系统的发展和运动学问题的深入研究奠定了理论基础.     

基于OpenGL的关节型机器人实时控制与仿真系统的研究

 以在Visual C++环境下利用OpenGL开发的机械手实时控制三维可视化仿真平台为实例,详细介绍了建立机械手三维模型的数学模型和实现的算法,该平台的软件设计使用了模拟人手的人机交互界面,而且在软件功能上实现了其他类似平台所没有的实时抓取物体的功能,具有较好的可扩展性和交互性.     

主从式上肢外骨骼康复机器人的运动学研究

针对主从式上肢外骨骼康复机器人的机械臂活动空间设计和双臂干涉问题,基于Denavit-Hartenberg参数建模法,以人体上肢活动范围为边界条件,建立主从臂各关节在统一固定坐标系下的运动学模型;以齐次坐标运动学模型为基础,确定基于上肢运动极限位置约束的主从双臂间的安全活动空间,并利用蒙特卡罗算法进行仿真验证;根据主从双臂活动范围的安全距离与上肢活动规律,给出主、从双臂各五自由度康复机器人的设计及从臂跟随主臂意图运动的训练方法。计算机仿真试验和实验室样机现场试验结果表明,机器人活动空间满足康复训练上肢活动方式和活动范围等人体工学要求,解决了因主从臂干涉而造成的二次伤害等影响康复效果的问题。     

吸湿透气性运动面料的结构研究与设计

本文在研究织物湿热传递机理的前提下,建立了具备吸湿透气功能的T、H针织物结构模型,并通过对针织物组织结构的研究和分析,成功地设计并生产出4种具有良好吸湿透气功能的针织运动面料。     

巢湖流域生态保护与建设初步研究

在实践调查和分析研究工作的基础上,对巢湖流域主要生态环境问题、生态保护与建设工作的基本思路、环境承载力和指标体系等问题进行探讨。期望从理论与实足的结合上,对巢湖流域生态保护与建设起到一定的科学指导作用。     

提高数学教学质量的一个关键──努力探索“严谨性”与“直观性”的“结合通道”

数学的特点是抽象、严谨,但人们的认识需要具体、直观.这就启示我们设法打通从抽象、严谨到具体、直观的通运.于是,努力探索“严谨性”与“直观性”的“结合通道”,就成为提高数学教学质量的一个关键.     

单航片数字转绘在土地详查系统中的应用及其精度评定

土地详查系统是将来建立国土信息系统的一个子系统,建立该系统的关键之一是实现调绘航片的数字转绘,本文通过分析单航片数字转绘的精度,从理论上阐明了以数字转绘代替仪器纠正实现土地详查内业自动化的可靠性。     

对高校优秀运动员主要激励和扰动因素的研究

从行为科学、管理心理学、管理学的角度出发,在充分调查研究的基础上,运用R型因子分析的方法,对高校优秀运动员训练积极性的主要激励和扰动因素进行了研究。研究表明,主要激励和扰动因素有八种:关心与理解、训练生活条件、老队员毕业安置、学业成绩、主管人影响力、竞赛胜负、人际关系、恋爱交友。并对高年级运动员和低年级运动员、男运动员和女运动员在此问题上存在的差异作了分析。     

基于TFIDF算法的家庭关系识别模型构建及其应用

基于TFIDF(Term Frequency Inverse Document Frequency)算法,结合用户通话圈运用呼叫指纹方法分析用户的交往圈、呼叫特征、短信特征、位置特征、客服特征、终端特征等特征,构建家庭关系识别模型,进而挖掘家庭关联关系的手机与固话在呼叫圈相似度、平均每天通话次数、平均每次通话时长等变量上的相关性,为发现手机号码与家庭固定电话之间的关联关系提供了有效的技术手段,并有效地应用于固移捆绑套餐和可选套餐的目标客户的识别。从实际营销效果来看,该模型的使用有利于帮助市场营销人员快速、方便、有效地开展融合套餐的销售,在降低营销成本的同时提高了营销效果。     

常德市园林绿地系统规划设计与研究

在分析常德市得天独厚的自然生态环境资源的基础上 ,通过对城市园林绿地系统的总体规划设计与研究 ,探索现代生态园林城市特色的塑造与可持续发展 .     

《概率论与数理统计》课程分层教学模式研究

随着高等教育逐步由精英教育向大众教育转化,学生程度参差不齐,两极分化日益严重,给教学尤其是课堂教学质量带来了严峻的挑战,而分层教学是解决两极分化问题的一个有效途径。本文将在我院《高等数学》课程实施班内分层教学改革的基础上,对《概率沦与数理统计》课程进行系内分层教学改革研究,给出分层教学的目的及意义,阐述分层教学的理论依据、实施过程及应注意的问题。     

附限制条件的序贯平差及方差分量估计公式

矿区控制网的扩建是我国现阶段矿山测量上作的重点,对扩建了的控制网如何进行平差是近年来人们所关心的问题.本文提出了附限制条件的序贯平差法及其相应的Helmert型方差分量估计公式,并以一矿区控制网为实例,说明了该法的应用。文中提出的平差方法同样适合于其它上程控制网扩建时的平差。     

DESIGN AND IMPLEMENTATION OF A 3-DIMENSIONAL COMPUTER AIDED GARMENT DESIGN SYSTEM

A 3-Dimensional computer aided garment design (CAGD) system has been developed andimplemented on a high-performance workstation. We studied various approaches to the func-tional modelling of garment designs for the system. According to the characteristic data of a hu-man body, the models of human body and the garment are displayed on the screen, then we canmodify the garment with various styles and different sizes. The system can transform the 3-Dgarment to the 2-D pieces. The system has improved design efficiency. Various potential alterna-tives and improvement of the system have also been studied and explored.