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多级缸起竖系统运动过程的建模与仿真 总被引:4,自引:2,他引:4
讨论了含多级油缸起竖液压系统的特点,运用多体系统动力学理论分析了起竖系统的多刚体模型,采用“分离-碰撞”两状态模型和非线性弹簧-阻尼力函数对活塞杆间的碰撞过程进行等效,建立了考虑碰撞的起竖多刚体系统动力学模型,对多级油缸的运动过程进行了仿真。仿真结果表明多级缸活塞杆运动过程中的碰撞是影响大型装置起竖过程平稳性的主要因素,模型和仿真结果可用于快速起竖系统的设计。 相似文献
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导弹起竖过程轨迹规划及跟踪控制研究 总被引:2,自引:0,他引:2
为实现导弹的快速平稳起竖,对导弹起竖过程的最优时间轨迹规划和跟踪控制问题进行研究。在分析起竖液压缸负载力的基础上,建立了起竖系统电液比例阀控多级缸的数学模型。为消除起竖过程中多级液压缸换级碰撞带来的液压冲击,提出了采用分级规划的策略。对每一级进行轨迹规划时,为保证起竖过程的平稳性,采用基于非对称组合正弦函数的轨迹规划方法。在综合考虑装备实际中的液压系统压力、流量及负载横向过载约束的基础上,建立了导弹起竖过程的最优时间轨迹规划模型并给出了模型的求解方法。针对导弹起竖系统具有非线性、大范围变负载、模型参数时变的特点,设计了基于H回路成形的鲁棒跟踪控制器。最后,以某型导弹起竖过程的轨迹规划和跟踪控制为例进行了仿真研究,结果表明提出的轨迹规划方法和设计的鲁棒跟踪控制器的有效性。 相似文献
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针对起竖系统存在非线性特性、参数不确定性以及环境干扰等问题,在起竖系统的起竖控制过程中,提出了一种动态面自适应滑模的控制策略。建立了起竖系统的非线性数学模型,在滑模控制器设计中,引入动态面控制,利用一阶积分滤波器来计算虚拟控制项的导数,使控制器设计简单,加入自适应控制算法,实现对不确定参数的在线估计,消除系统的不确定性,并给出了控制律和自适应律。仿真结果表明,与比例积分微分控制和一般滑模控制相比,所提控制方法有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能,提高了起竖过程的稳定性。 相似文献
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大型装置双缸同步起竖系统建模与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
运用现代多体系统动力学理论,针对双液压缸并列驱动的大型装置起竖系统,建立了含间隙起竖多刚体系统的动力学模型。基于该模型,分析了起竖过程的同步控制问题,提出了基于分流集流阀的开环控制方案和基于电液比例换向阀的闭环控制方案,对两种方案的控制效果进行了仿真分析。仿真结果表明,基于电液比例技术的闭环同步控制方案具有适应性好、控制精度高的特点,可以满足快速起竖过程中同步控制的要求。 相似文献
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大型装置起竖系统协同仿真研究 总被引:2,自引:1,他引:2
以液压驱动的大型装置起竖系统为研究对象,选择Pro/E、ADAMS、AMESim和MATLAB/Simulink作为软件环境,探讨了蔓杂机电灌一体化系统建模与协同仿真的实现策略。利用Pro/E和ADAMS软件建立起竖机械系统多体动力学模型,利用AMESim软件建立起竖液压系统的模型,利用Simulink建立控制系统的模型,并以MATLAB/Simulink为主仿真环境,通过软件接口将多锥动力学模型和液压系统模型集成到MATLAB/Simuilnk中,并利用参数关联构建系境完整的仿真模型,赛现了机械,液压、控制系境仿真模型的有机集成。研究结果对复杂机电液一体化系统的协同仿真与优化设计具有一定的指导意义。 相似文献
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起竖过程是某大型机电设备工作工程中的一个关键环节。为实现快速起竖,针对现有起竖过程控制方法存在的不足,提出了起竖过程采用bang-bang控制和单神经元自适应PID控制相结合的控制方法。设计了起竖过程控制器。通过AMESim软件和MATLAB/Simulink软件的结合,对起竖过程进行了电液协同仿真研究。仿真结果表明,设计的控制器具有调节时间短、动态性能好、控制精度高、鲁棒性强的优点,可实现该大型机电设备的快速平稳起竖。 相似文献
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基于AMESim的液压加力压桩的压桩深度仿真研究 总被引:2,自引:0,他引:2
准恒功率液压静力压桩机能保证在整个压桩过程中有很高的功率利用率,为了便于对液压静力压桩机进行改进和加快压桩进度,有必要就液压静力加力压桩过程中,压桩油缸活塞直径和升降油缸活塞的初始高度、直径对压桩深度的影响进行研究.为此,分析了准恒功率液压静力加力压桩过程,利用AMESim仿真平台建立了准恒功率液压静力加力压桩系统的模型,设置了模型中的主要参数,并进行了动力学仿真.分析了仿真结果;仿真结果表明降低升降油缸活塞的初始高度,增大升降油缸活塞直径,或两者同时起作用,均能增大压桩深度,但作用不大;增大压桩油缸活塞直径,能有效地增大压桩深度,加快压桩进程. 相似文献
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简要介绍了基于HIA的协同仿真平台(COSIM)的两种开发机制:COSIM开发机制和非COSIM开发机制。基于该平台构建了编队协同作战仿真系统,介绍了系统的体系结构及各节点的功能,完成了各个联邦成员的对象类和交互类设计,研究了非COSIM机制下的系统开发过程.开发过程表明:该机制在较大程度上封装了HLA/RTI的开发细节,能降低系统的开发难度,使开发过程变得简单。通过仿真实验验证了所构建仿真系统的可行性和正确性。所构建的仿真系统为编队协同作战能力(CEC)系统应用到水下防御领域的概念论证提供了依据,且为相关理论的研究提供了试验平台。 相似文献
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基于Windows平台的仿真支撑系统的研究 总被引:16,自引:3,他引:13
对可运行于Windows平台的仿真支持系统进行了研究,并加以了具体地实现,针对微机系统的特点,采用了客户/服务器方式,对大型网络实时数据库进行了精心设计,实现了利用微机群构成大型仿真系统,对模型的编写、编译、连接、调试、运行和结果分析等全过程提供支持。并将指导员台,就地操作,工程师站等功能有机地进行了集成。同时,作为一个开放的系统,还提供了应用程序编程接口,为用户的进一步开发提供了方便。在多个仿真系统的实际使用表明,本研究成果为基于Windows平台的仿真系统的开发、运行和研究提供了良好的基础。 相似文献
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基于Agent的协同关系模型研究 总被引:5,自引:0,他引:5
在分析协同环境中Agent之间协同关系特征的基础上,本文提出并定义了一种基于Agent的协同关系模型(ACRM),该模型引入了时间和空间的机制,用于描述现实世界的协同环境中Agent动态协同过程。通过应用实例说明该模型解决了动态协同过程中协同关系变化等问题。 相似文献