基于相对观测量的机器人合作FastSLAM算法

提出了一种基于相对观测量的合作快速同时定位与建图(FastSLAM)算法,即合作FastSLAM算法.给出了机器人合作定位的系统模型,假设每个机器人装配上能够测量与附近机器人之间相对位置和识别附近机器人的外部传感器.仅用机器人自身当作路标来对多机器人系统中每一个成员进行相对定位,分析了多机器人合作定位中相对观测量的约束关系.将多机器人运动信息和相对观测量与FastSLAM相结合,估计出机器人路径轨迹的后验概率分布,从而生成预测粒子,并计算每个粒子的权重,最后进行重采样使其能够递归估计修正机器人组中每个机器人的位置.仿真结果证明了该算法的有效性.     

露天煤矿下多机器人协同煤矿搬运方法研究

针对露天煤矿下多机器人协同煤矿搬运问题,建立了由控制中心、无线网关和无线传感器组成的无线传感器网络来控制多个机器人协同工作。为了实现高效的合作,以任务完成时间衡量机器人的合作效率,提出了基于效率最优的任务分配机制,采用蚁群算法,由控制中心进行集中式任务分配,并通过无线传感器网络告知机器人,实现了多机器人合作。利用无线传感器节点的定位信息,采用基于到达时间差的定位方法实现了机器人定位,使得机器人可在露天煤矿自主搬运煤矿。搭建了无线传感器网络,并用Pioneer III机器人和能力风暴机器人模拟煤矿搬运,模拟结果证明提出的方法可以实现露天煤矿下多机器人的协同控制,使机器人在最短的时间内完成任务。     

露天煤矿下多机器人协同煤矿搬运方法研究

针对露天煤矿下多机器人协同煤矿搬运问题,建立了由控制中心、无线网关和无线传感器组成的无线传感器网络来控制多个机器人协同工作.为了实现高效的合作,以任务完成时间衡量机器人的合作效率,提出了基于效率最优的任务分配机制,采用蚁群算法,由控制中心进行集中式任务分配,并通过无线传感器网络告知机器人,实现了多机器人合作.利用无线传感器节点的定位信息,采用基于到达时间差的定位方法实现了机器人定位,使得机器人可在露天煤矿自主搬运煤矿.搭建了无线传感器网络,并用Pioneer III机器人和能力风暴机器人模拟煤矿搬运,模拟结果证明提出的方法可以实现露天煤矿下多机器人的协同控制,使机器人在最短的时间内完成任务.     

中国机器人学的合作与发展之路探讨

在回顾国内外机器人学科学和机器人技术的发展情况的基础上,介绍了机器人学学科和机器人技术合作发展的历史.由此得到3点启示:国际上机器人技术和机器人学学科是依靠大联合大合作实现大发展的;没有进行全国性的“产学研”大合作是中国机器人技术未能获得长足发展的重要原因;建立全国性的机器人学学术组织是我国机器人产业大发展必不可少的要...     

仿真机器人足球赛中多Agent合作模型

在多Agent系统中,合作机制是成功的关键.如何能够达到令人满意的多Agent合作是目前MAS研究的关键.本文结合仿真组机器人世界杯足球赛领域,在团队行为规划和Teamwork理论基础上提出一种新的合作框架.本模型不完全依赖通讯.     

多机器人追捕-逃跑问题对策模型的研究

在机器人的研究领域里,多机器人的协调与合作成为了一个非常重要的课题。在这其中,分布式多机器人系统中的机器人之间相互协调与合作的典型问题就是追捕-逃跑问题。基于对策论的原理,针对多机器人的追捕-逃跑问题展开了研究,并将追捕-逃跑问题按空间、时间离散化后转为一个对策模型。     

同构阵列式自重构机器人的设计和变形策略

设计了一种同构、阵列式自重构模块机器人,其特点为结构紧凑、运动灵活.每一个模块可以单独地与其他模块相互分离或连接,通过与其他模块合作改变自身的连接.讨论了如何描述机器人的位形,并提出了一种建立在评价函数和邻接矩阵基础上的变形运动方法.该方法有效地降低了系统的计算量,减少了运动步数.利用Java 3D验证了所提出运动算法的可行性和合理性.     

探索理工科创新人才培养模式与实践

本文阐述了如何培养理工科创新型人才,井以机器人教学为例分析了创新性教学中的实施方案和教学难点,井以实际大学生机器人创新为例,阐述了如何将机器人技术和创新教学有机结合在一起.     

机器人部队运动多目标合作追捕算法

针对现有追捕问题只研究单个逃避者又附加了诸如逃避者的速度慢、视野小、只能随机逃避等使逃避者处于劣势或与追捕者轮流运动等额外条件的问题,研究了相同速度和视野范围的逃避者和追捕者同时智能运动时的机器人部队运动多目标的合作追捕算法．该算法根据入侵者的不同类型,机器人部队首先执行运动目标承诺生成算法,由不同数目的机器人协商动态组成追捕团队,追捕团队再按运动多目标合作追捕算法进行合作追捕．仿真结果表明,机器人部队能够高效地合作捕获智能逃避的入侵者,算法的低复杂性可以在复杂动态环境下实时实现．     

一个进化的多智能体机器人系统

基于遗传算法,利用三个自主式机器人向时变的目标推运物体研究自主式机器人间的合作和对环境的适应,并讨论了局部作用和全局作用在多智能体机器人系统群体智能中的作用．     

图书馆科技查新的知识协同研究

介绍了知识协同的内涵,分析了图书馆科技查新知识协同的概念和类型,提出了加强图书馆科技查新内外部知识协同的对策.     

制造服务中服务协作链构建与优化研究

制造服务是制造与服务的融合,是面向制造的服务,并且可进行分解和重构;根据制造服务的特征,以制造企业外协加工制造服务为例,构建了制造服务服务协作链,定义了多元组的服务协作链,利用Petri网建立了五元组服务协作链模型,针对服务协作链优化这一N-P Hard问题,运用贪婪算法选取服务时间作为贪婪因子进行了优化,并进行了实例验证;通过算例验证了服务协作链优化的可行性,结果表明:构建制造服务中的服务协作链以及对服务协作链进行优化可实现制造服务中业务协作优化决策,为实现智能化制造系统奠定坚实基础。     

信息化业务协同标准符合性测试评价指标体系研究

标准的作用是将信息规范化，信息化业务协同标准符合性测试是大数据互联互通和业务协同的有力保障，目前信息化业务协同标准符合性测试尚缺乏可量化的评估指标体系。本文从网络通、业务通、数据通、接口性能、接口安全等五个层面，构建了信息化业务协同标准符合性测试的评价指标体系，对各指标的内容、评分以及测试结果判定等进行了细化说明，并根据指标权重的计算方法提供了各指标的参考权重，最后通过案例对本指标体系进行了测试验证。本文提出的评估指标对开展信息化业务协同标准符合性测试具有重要的参考价值。     

基于时间和成本的动态联盟建盟过程分析

在讨论了 Rick Dove企业敏捷性评价指标和企业经营收益评价方法一致性的基础上 ,基于成本和时间敏捷性评价指标 ,研究了基于生产过程分解和招投标的动态联盟的建盟方法的一般性问题 ,并讨论了影响动态联盟建盟过程整体规划时间和成本的主要因素 ,以及具体的建盟过程步骤。分析了动态联盟的演化趋势和对中国企业的启示     

我国控制理论领域科学合作的年龄结构

文章是继我国计算机科学领域科学合作的年龄结构之后又一案例研究，揭示了我国控制理论领域科学合作年龄结构的一些特征。Y—E是二维合作年龄结构的最主要形式；Y—Y—E和Y—E—E是三维合作的常见年龄结构。     

我国移动学习领域科研合作网络研究

从社会网络分析方法的角度,以CNKI刊载主题为移动学习论文作者的合著情况为样本,从数据预处理、核心作者群的选定两方面对合作作者的总体进行了分析.从合著网络的密度、中心性、平均路径长度、凝聚子群角度对移动学习领域科研合作网络作了实证研究,揭示了该领域作者群的一些特征,并建议要自觉融入合作网络,以适度增加合作网络密度;要积极加强合作,适度扩大合作网络的规模;要建立激励机制,培育“桥点型”作者,从而加强移动学习领域的科研合作.     

支持协同机制的数据交换规则设计

针对传统数据交换方法中因交换任务相互独立而无法支撑协同工作的问题,提出了一种交换规则模型,其基本思路是根据协同需求建立交换规则,将协同需求中独立的业务逻辑划分为子规则,子规则分解为若干环节及环节流转关系.设计了环节的17个指标、环节流转的三种协同模式.最后进行了示例应用,说明该规则模型对协同工作的支持性.     

Parzen窗确定系数的协同模糊C均值算法

协同模糊C均值(collaboration fuzzy C-means,CFC)算法的协同系数通常根据经验人工设定,且在协同过程中保持不变,不能充分利用数据子集之间的协同关系,算法精度有限.提出Parzen窗确定系数的协同模糊C均值(βp-CFC)算法.用模糊C均值(fuzzy C-means,FCM)算法求出各数据子集的隶属度和聚类中心,再用Parzen窗求出各子集在聚类中心处的密度,根据子集间密度的相关性设定变化的协同系数,利用变化的协同系数进行协同聚类.以Matlab为平台,对βp-CFC算法进行了实验,算法聚类准确率可达到80.34%,比模糊C均值算法、固定系数的CFC算法的准确率分别高出11.80%和3.94%.实验证明,βp-CFC算法较为合理,聚类性能较好.     

基于协同网和任务情景的服务组合方法

介绍了服务映射库、协同网和任务情景的基本概念,提出了基于协同网和任务情景的服务组合方法.对用户查询请求的每一个输出对象单独生成完备协同网集,将输出的各协同网组合成组合服务以满足用户的需求,通过基于综合任务情景相似度的方法选取最佳组合服务并返回用户.结果表明,所提出的方法能够提高服务组合的成功率和效率.     

中美科学合作:文献计量学分析

利用SCI论文中作者间的国际合作信息,分析了纳米科技、化学、遗传学和细胞生物学领域44个研究方向中国和美国在1996年至2005年10年间的科学合作发展态势.从中美合作论文的数量增长、合作强度的趋强、中国和美国各自最重要的合作伙伴以及与科技发达国家的国际合作等方面证明中美在重要研究方向上的合作发展迅速,成效显著.结果表明,中美合作之所以发展迅速,在美国的中国学者和华人发挥了重要作用.