任意多活动度、任意复杂平面低副机构速度分析的新方法

一、前言本文提出了一套任意多活动度、任意复杂平面低副机构速度分析的新方法。这套新方法与苏联机械原理学派的观点完全不同,苏联机械原理学派认为,速度分析要按杆组分类进行,类别不同,方法亦不同;杆组级别越高,困难便越大,要利用“特殊点”来求解。至于任意多活动度,任意复杂平面低副机构的速度分析则将更繁难。由于速度分析对机构的运动设计、受力分析、尺寸综合等各方面都具有重大的意义,作者进行了一些研究,引入了“变换机构”的概念,运用刚体及其运动学的几个性质,得出了平面低副机构速度分析的一套解法。其特点是通俗易懂、简捷实用、求解方案多、灵活性大,应用范围广,不论是简单机构     

肘节摆动夹紧机构的运动及能量分析

通过对肘节机构的研究,在分析肘节摆动夹紧机构的基础上,提出了一种对肘节摆动夹紧机构运动及其能量分析的方法。首先利用向量法对机构进行了位置、速度及加速度分析;其次利用多体动力学的方法对机构进行动能分析,从而得出在工作过程中整个机构所消耗的能量。     

桁架分析方法在机构运动分析中的应用

运用图论理论,建立了静定桁架分析方法与机构运动分析方法的对应关系,将桁架分析中的通路法拓展到平面机构运动分析,提出了连杆机构运动分析的广义回路法.建立了桁架节点位移方程与机构速度方程的对应关系,将桁架有限元分析直接应用于机构速度计算.运用通路法和桁架有限元法建立机构运动方程,方法通用,实现简单,且只与机构中杆件的方位有关,与机构中各杆件的长度无关.     

空间机构运动分析的影响系数法

给出了空间机构速度和加速度分析的另一种方法--影响系数法,可以验证用求导法所得结果的正确性.对空间机构或机器人机构的执行构件进行实时控制时选择影响系数法,能提高在线控制速度.     

空间RSS''''R机构运动分析的影响系数法

给出了空间RSS’S机构速度和加速度分析的另一种方法——影响系数法,可以验证用求导法所得结果的正确性.对空间机构或机器人机构的执行构件进行实时控制时选择影响系数法,能提高在线控制速度.     

高加速度的柔性3-RRR并联机构尺度综合设计

该文以设计高加速度的平面柔性3-RRR机构为目的,研究一种平面3-RRR并联机构的尺度综合设计方法.建立机构的运动学逆解方程、速度和加速度传递方程以及动力学逆解模型.根据机构的特点,给定末端速度和加速度曲线,分析机构输入和输出加速度与设计参数之间的关系,提出兼顾最大加速度和作业空间要求的并联机床尺度综合设计方法,并通过具体的设计计算,证明该方法可行.最终给出一组满足速度、加速度以及工作空间要求的尺寸参数.     

6-RSS并联机构的运动学、动力学分析

以6-RSS并联机构为研究对象,运用D-H方法建立了各支链构件的坐标系。推导了支链的运动学反解的解析方程,并给出了各个构件的速度、加速度与动平台的速度、加速度的映射关系。然后用牛顿-欧拉方法推导了6-RSS并联机构的动力学方程,为该类机构的动力学分析奠定了基础。     

拉深压力机六杆机构优化设计

本文用SUMT优化方法编制了一个通用优化程序和几个专用优化程序,并对拉深压力机进行优化设计。对有特殊工作行程要求的拉深压力机列出速度公式,用双目标优化设计获得一个兼顾两方面特性的最佳机构,获得机构的速度、行程、加速度等,并用计算机绘制曲线。这机构的工作行程特别长,在工作行程中具有均匀而较低的速度。文中分析了六杆机构的运动学特性,导出了确定工作行程在曲柄转角中位置的方法。对机构优化设计的初始值选择作了改进,制定了用分块网格法搜索初始值的方法。     

汽车后栏板举升机构的虚拟样机仿真

在建立后栏板举升机构虚拟样机的基础上,利用ADAMS软件对车用后栏板举升机构进行了运动和动力仿真;得到了后栏板举升机构在运动过程中栏板中心点的坐标变化规律和速度时间曲线,并给出了描述栏板中心点坐标变化和速度时间规律的经验公式,为分析此类机构的运动提供了简便方法。     

五自由度宏/微双重驱动并联机构及其运动学分析

提出了一种扫描电子显微镜用4-PSPS/PRPUR五自由度宏/微双重驱动并联机构,该机构可以实现三维移动和两维转动。采用螺旋理论分析了该机构的自由度,采用基于螺旋系线性相关性的并联机构输入选取判别方法,选取了驱动副并进行了合理性判别。在此基础上对该双重驱动并联机构进行了位置反解分析,结合其应用给出了数值算例,并进一步对该机构进行了速度、加速度分析,且给出了速度、加速度的数值算例。     

一种新型3-RPRRR并联机构的运动学分析

对一种新型3-RPRRR并联机构进行了运动学分析。首先,基于约束螺旋理论,利用修正的Grübler-Kutzbach自由度计算公式分析了该机构的自由度。然后对该机构进行了位置反解分析。最后采用虚设机构法与运动影响系数理论相结合的方法对该机构进行了速度和加速度分析,并进行了数值验证,表明该方法表达简洁,易于求解。所有这些研究表明:该机构的运动学性能稳定,适合实际应用。     

平面多杆机构速度分析的简便方法——运动倒置法

本文首先供助运动倒置概念，得出了求机构中不相邻两构件间速度瞬心的一种新方法，称为运动倒置法，用此方法求机械中速度瞬心时比用三心定理更为简捷。接着，本文用此种方法对单自由度平面多杆Ⅱ级和Ⅲ级机构进行速度分析，分析时只需求出几个有关瞬心即可，因而充分显示出此种方法简单、快速的优点。     

转换机构法分析Ⅲ级机构的速度和加速度

介绍一种不需要辅助媒介点的分析Ⅲ级机构运动的方法。对于单自由度机构,选择不同的起始构件,可以将原Ⅲ级机构转换成Ⅱ级机构,而后者的运动分析方法较为简易。再通过原机构与转换机构之间的关系确定原Ⅲ级机构的速度及加速度.     

基于ADAMS的自动纸杯成型机运动机构的仿真研究

本文首先采用理论推导的方法,对JBZ-B型纸杯成型机主要构件进行了运动学分析与仿真,建立了纸杯机杯壁纸供送机构的数学模型。同时分析了机构中滑块的位移、速度及加速度,得到的计算结果与实测值相吻合,证明了数学模型的正确性。在理论推导的基础上,文章又采用运动分析软件ADAMS分析了纸杯加工组合机构的运动与动态特性,绘制了速度、加速度曲线,为纸杯机设计与改进提供了重要的数据。     

关于速度瞬心在平面机构加速度分析中的应用

在介绍了应用速度瞬心求解平面机构加速度的基本原理基础上,给出了应用此方法分析几种常见机构加速度或角加速度的一般步骤和计算表达式。     

基于Adams的高速多连杆压力机驱动机构运动学分析

针对高速多连杆压力机驱动机构,首先采用模块化方法建立其数学模型,得到驱动机构的运动学方程;然后根据运动学方程,利用Matlab仿真得到滑块的位移、速度、加速度曲线;再应用动力学分析软件Admas对驱动机构进行运动学分析;最后对比两种分析结果,表明该驱动机构的可行性。     

6-SPS并联机器人机构运动分析

本文对6-SPS机构通过部分输入转换的方法,将该机构的位置正解问题由六维降为三维;经巧妙数学处理,直接得出了速度、加速度反解表达式,从而简化了机构的运动分析。     

兼顾速度特性的三自由度混联机床尺度设计

以设计高速混联机床为目的,研究了一种两自由度并联机构的设计方法。建立了机构的运动学正逆封闭解方程、作业空间解析解和速度传递方程。根据机床的特点,定义出速度输出率和全域速度输出率指标,明确了机构输入和输出速度与设计参数之间的关系。提出一种兼顾速度和作业空间要求的并联机床尺度设计方法,并进行了具体的设计计算,结果证明该方法可行。基于此并联机构,给出了一台高速三轴混联机床的概念设计。     

虾形六轮移动机器人头部机构综合

研究了一种具有较强越障能力的虾形六轮移动机器人。通过分析得出了机器人头部车轮顺利越过竖直台阶的基本条件,重点分析了在基本条件的约束下如何设计头部四杆机构,并用速度瞬心法得到了头部四杆机构综合方法,最后通过实例证明了头部四杆机构设计方法的正确性。     

空间四杆机构RSS‘P的速度波动分析

空间机构的速度波动分析是空间机构动力学的一个重要的研究课题,机构运转时,由于原动件上的力矩波动,势必引起原动件的速度波动,从而影响机械的工作质量,本文以空间四杆机构ＲＳＳ‘Ｐ为例,建立运动微分方程,并求解速度波动情况,为飞轮进行速度波动调节提供了依据。