基于凯恩方程的机器人动力学递推算法

本文在凯恩动力学方程的基础上,提出了一种新的机器人动力学递推算法。这种方法直观简练,可以不经拆链就能较方便地解决带有局部闭链结构的操作手动力学问题,尤其适用于计算机编程计算。本文用这种算法对2自由度4杆机构进行了计算,列出了它的动力学公式。     

含闭合链的多刚体系统的动力学分析

该文详细研究了含有闭合链的复杂多刚体系统的动力学问题，建立了Ｌ－Ｅ法形式的动力学方程，并且运用奇异值分解法对其进行了缩并求解。该文的工作丰富了多刚体系统动力学建模理论和方法。     

大跨度吊装机器人绳索张力及工作空间求解

针对大跨度吊装机器人的绳索存在悬链线效应的问题开展研究。首先,绳索为直线模型,建立机器人的运动学和动力学模型。其次,绳索存在重力,大跨度绳索为悬链线模型,为了求解悬链线模型中的绳索张力,采用二次规划方法求解绳索张力优化解。在静力学方程基础上,求得吊装机器人的力可达工作空间和力封闭工作空间。最后,通过MATLAB进行仿真验证,仿真结果表明,力可达工作空间小于力封闭工作空间。比较两种模型的绳长,第1根绳索的长度变化最大,绳索张力较小时,绳索自重不容忽略。     

6自由度绳索牵引并联机器人的悬链线建模与动力学分析

针对6自由度大跨度绳索牵引并联机器人存在绳索悬链线效应的问题,分别建立了绳索的直线模型和绳索的悬链线模型,在此基础上推导了并联机器人的动力学模型,并对二者进行分析和比较.在绳索牵引并联机器人逆动力学的求解过程中,采用带约束的非线性优化方法作为求解工具来计算满足绳索单向力约束的绳索张力.仿真结果表明,考虑绳索的悬链线模型时,并联机器人逆动力学解得到的绳索末端张力与绳索的线性模型相比有很大的变化,故绳索悬链线效应不可忽略,动力学分析中必须加入绳索的悬链线模型.     

基于改进差分进化算法的机器人动力学参数辨识方法研究

针对传统差分进化算法存在收敛精度不高和算法容易陷入局部最优等问题,提出一种差分进化(Differential Evolution,DE)算法的改进方案,并用于机器人的动力学参数辨识。首先,利用Newton-Euler方法建立含有关节摩擦特性的机器人动力学模型的线性形式,设计严格满足机器人运动条件的傅里叶级数作为运动轨迹,为提高辨识精度,建立机器人观测矩阵条件数的非线性约束模型来优化激励轨迹;其次,引入DE算法并对其进行优化以提高算法的全局搜索能力和开发能力;最后,以智昌川崎RS010N机器人为对象设计仿真实验,实现了机器人动力学参数的辨识,并对辨识结果与理论值进行了对比分析。结果表明,采用改进的差分进化算法,可以准确地辨识出机器人动力学参数,所建立的模型能够反映机器人的动力学特性。     

同副杆链节的形成与标记

本文针对同副杆开式链节形成过程中的重复性,提出用一组号码数字描述链节,以便判定其同构性,为判定链节的独立性提供了方便。文中还介绍了由开式链节形成闭式链节的方法。最后以10杆运动链(n_2=4,n_3=6)的综合过程说明开、闭式链节的应用。     

提升空间中的链传递性和强链回归点集的研究

研究了局部等距条件下提升空间中链传递的动力学特征和强链回归点集的拓扑结构.利用局部等下提升映射的性质,得到链传递和强链回归点集的一些新结论:若映射(f)是映射f局部等距下的提升映射,则(f)是链传递当且仅当f是链传递;若映射(f)是映射f局部等距下的提升映射,则π(SCR((f)))?SCR(f).这些结论推广和改进了...     

机器人的操作器本体动力学模型及工件动力学模型

为解决机器人夹持不同工件引起工件运动学、动力学参数发生突然变化时,机器人动力学的“数字一符号”模型完全失效的严重问题,本文提出了机器人的操作器本体动力学模型和工件动力学模型.文中表明采用上述模型并选用端部执行器的局部坐标系作为参考坐标系,可大幅度降低机器人动力学模型的计算机辅助生成及求解的运算次数.     

绳牵引并联机器人悬链线优化解算方法

针对大跨度绳牵引并联机器人难以建立精确动力学模型的问题,该文提出一种绳索非线性悬链线模型降维优化解算方法。该方法首先通过柔索微分单元和积分法推导绳索悬链线模型的差分方程并确定其边界条件;根据系数矩阵行列式为零的方法对悬链线模型的超越方程进行降维;进一步通过换元法和Taylor展开方法求出悬链线模型的解析解;接着基于Newton迭代方法得出悬链线模型的精确数值解,分析数值解的取值范围确定其正确符号;最后,对降维优化解算方法的合理性和有效性通过实例计算进行了验证。研究成果可为绳牵引并联机构的动力学精确建模和稳定运动实时控制提供理论依据。     

计入多个闭链影响的四自由度机器人动力学优化

文章以动力学性能指标为优化目标,对含多个局部闭链的四自由度码垛机器人结构设计中的尺寸参数优化设计方法进行了讨论;充分考虑多个局部闭链间的相互影响,建立了码垛机器人的刚体动力学模型,对模型的计算精度进行了验证分析;在此基础上,针对机器人典型的运动轨迹下的动力学性能优化设计方法进行了探讨,以机器人各驱动关节的峰值扭矩和机器人总能耗最小为动力学优化目标;优化过程中,计入杆件质量和质心位置的影响,并利用平方和加权法将多目标优化问题转变为单目标优化问题。算例结果表明,优化后各项动力学性能指标得到明显改善,腰部、大臂和小臂的驱动峰值扭矩降幅分别为8.35%、16.23%和10.45%,机器人总能耗降幅为9.78%,验证了该优化方法的有效性。     

链条速度波动的影响因素

在两链轮的回转中心同处一平面的条件下，视紧边每一时刻链条与链轮的啮合传动为四杆机构作小转角的单向运动，建立起相应的链条速度模型，并据此分析了影响链传动中链条速度波动的因素，得到了一些有益的结论。     

供应链中信息共享的研究综述

供应链上各企业高质量的信息传递和共享是供应链协调运行的基础.从信息共享对供应链绩效的影响、信息共享的影响因素、信息共享激励三方面,对国内外关于供应链信息共享的研究现状进行了详细综述.     

滚齿机典型合成机构传动比的计算

滚齿机内联传动链的分析及调整与传动链的换置公式、合成机构的类型、具体结构密切相关。由于合成机构的传动比计算较复杂,给出绍了典型合成机构传动比的计算。     

用邻接矩阵法判断运动链同构

针对机构运动链的同构判断问题进行了讨论 ,提出了一种运动链同构判断的邻接矩阵法 ,并举例说明了此方法的具体运用 ,从而证明了采用邻接矩阵法 ,可准确、高效地判断运动链同构 .     

需求均匀分布下供应链知识协同最优采购量契约

知识协同涵盖供应链知识流动、共享与交易等的全过程,是知识管理的高级形态。本文对需求均匀分布和分散型决策结构下的供应链知识协同契约进行了探讨。模型通过对最优采购量和协同关系系数等参数的设计,平衡了供应商和制造商之间的利益-风险配置,实现自发调节协同行为、促使知识协同实现的目的。     

供应链中共赢契约的制定

供应链上下游的定价决策过程可以看作一个博弈过程,供应链上的成员通过建立契约关系来协调各方的利益,分配供应链上新增加的利润。在供应链契约中,商品的订购价格,数量,退货数量和额度等都是契约中的主要内容以及契约双方谈判的焦点。双方通过相互博弈,达成协调的契约机制,使供应链上的每个成员都取得“多赢”的结果。     

平面运动链中驱动机构的识别

一个机构由于选择不同的铰作为驱动副而得到的驱动机构可能不同．为此，对驱动副位置的可能性进行了研究，定义广义平面运动链、相容铰、平面运动链的同位杆、平面运动链的同位铰、以及机构的同位铰等新概念，最后提出一种识别平面运动链中驱动机构的有效方法．     

论现代公司治理下的高管激励约束机制——基于人力资源价值链的视角

两权分离制度下,企业高层管理人员激励约束机制更具复杂性,高管高薪不能解决激励问题。从人力资源价值链的视角,重新审视高管激励约束困境,分析高层管理人员的价值创造、价值评价、价值分配过程与有效激励约束机制之间的形成关系,以构建现代公司治理下的高管激励约束新路径。     

电脑多头绣花机挑线刺布机构的创新设计

针对电脑多头绣花机挑线刺布机构，提出一套创新设计方法．应用该方法，设计出一种新型的电脑多头绣花机挑线刺布机构．创新设计方法为回避已受专利保护的现有机构提供了强有力的工具．     

多功能折叠链式输送机的设计和分析

详细介绍一种可折叠式炮弹输送机的结构、性能特点和工作原理。该装置设计思路新颖、独特，具有广泛的推广应用价值。