机器人/视觉系统非标定的平面运动跟踪

研究机器人与未标定关系的视觉传感系统之间的协调控制策略,其中目标运动及机器人跟踪运动均限定在二维工作平面。摄像机固定在工作区域中,它与机器人坐标系和工作平面之间的关系未知。机器人运动由摄像机观察到的上一控制周期中规划的手运动及目标当前位置决定,机器人与视觉系统之间的协调与它们两者之间的标定关系无关。文末的仿真显示了这一方法的有效性。     

Dynamic Coordination of Uncalibrated Hand/Eye Robotic System Based on Neural Network

CONTROL THEORY AND APPLICATION1. INTroDUCTIONOver the past several years, vision servoing, especially hand-eye coordination, has been a major research topicin intelligellt robotic area [l]. The traditional approaches solve the 3-D relationship between the robot and theenvironment based on 2-D vision measurements [2]. However, these measurements require accurate calibrationof the infernal and external parameters of camera, which could be tedious and error prone and in some situat…     

带驱动直流电机两轮机器人运动系统仿真

在两轮轮式机器人运动学特性以及直流电机系统的实际响应特性的基础上,分析了实际机器人的各个子系统.根据两轮机器人运动学特性建立了机器人运动模块,采用简化了的直流电机系统模型建立了电机及驱动模块,建立了给定限幅模块.这些模块构成了完整的带双闭环驱动直流电机系统的两轮机器人运动仿真系统.以RoboCup足球机器人系统作为验证平台,将提出的仿真系统、只采用理想运动学模型的仿真系统,带有二阶电机系统模型的仿真系统和实际系统四者的运行结果进行了对比.实验表明提出的仿真系统能更为有效地反映实际系统的运行情况,可以用于实际系统控制算法的仿真设计.     

自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制

讨论了自由漂浮双臂空间机器人关节运动的控制问题.由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了自由漂浮双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义,对自由漂浮双臂空间机器人进行了神经网络系统建模;之后针对双臂空间机器人系统所有惯性参数均未知的情况,设计了自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制方案.提出的控制方案不要求系统动力学方程具有惯常的关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练、学习,所以更适于实时、在线应用.系统数值仿真证实了该控制方案的有效性.     

具有多服务器的客户／服务器系统的配置优化算法

客户/服务器系统是当今分布环境中计算机应用发展的主流。本文采用马尔科夫链建立具有多服务器的客户/服务器系统的排队模型, 得出了系统性能的解析结果。在此基础上, 提出了系统配置优化的目标函数, 并研究不同的前提条件下的优化方法, 同时分析了一些优化实例。该方法不仅有助于对客户/服务器系统的深入理解, 而且性能分析的结果对于分析系统的瓶颈, 优化系统配置有重要意义。     

将仿真/仿真设施改造成高层体系结构兼容的应用系统

将现有的仿真／仿真设施改造成HLA兼容的应用系统，是为了让它们成为HLA联邦开发过程中可重有的单元，能参与新的仿真，省时省力地实现新的仿真目标，本文讨论了将现有的仿真／仿真设施改造HLA兼容的应用系统的一般原理与方法，重点讨论了完成改造的两个关键活动：仿真对象模型（SOM）的开发和HLA接口的开发，并给出了改造基于Matlab/Simulink所建立的仿真为HLA兼容的一个实例。