一种基于多传感器融合的车辆检测与跟踪方法

针对城市道路环境,提出了一种基于激光雷达和视觉的车辆检测与跟踪方法.首先,采用透视变换和多传感器联合标定,根据激光雷达数据生成包含车辆假设的兴趣区域,以提高车辆检测的可靠性和降低图像处理的计算量;然后,提出了一种基于多维特征空间马氏距离的车辆检测算法,通过提取兴趣区域内图像特征向量,并将其与标准向量间的马氏距离作为车辆状态估计;最后,采用Kalman滤波实现车辆运动跟踪.为了提高鲁棒性,将粒子滤波算法与Kalman滤波相结合,以在雷达信息不准确的情况下准确地实现目标状态估计.实验结果表明,该方法在城市环境中取得了比较理想的车辆跟踪效果.     

复杂光照环境下的车辆检测方法

提出一种用于复杂光照环境下的车辆检测方法,该方法在传统的假设验证框架下充分利用了先验知识和复杂光照背景下的车辆特征. 在假设生成阶段,利用车辆边缘信息与车辆前部形状特征进行拟合来生成假设;在假设验证阶段,使用HOG特征作为描述子,结合SVM分类器完成假设车辆目标的验证识别. 实验结果表明在复杂的光照环境中,本文方法能够有效检测出传统方法无法检测的目标,是对正常光照环境下车辆检测方法的有效补充.      

基于MHT模型的毫米波雷达车辆检测方法

为了在智能车辆系统中检测前方车辆,该文提出了一种基于多假设跟踪(Multiplehypothesis tracking,MHT)模型的车辆检测方法。首先在多假设跟踪模型下,定义毫米波雷达量测集合与目标集合的对应关系,采用广义概率数据关联算法提取量测集合中的有效目标,从而得到有效目标集合。利用概率树模型估算目标的出现概率来维护检测的目标集合,保留稳定的检测结果。实验结果表明:该方法对于远近距离下和较差环境下黑夜灯光的前方车辆达到了准确的检测效果,克服了基于视觉的车辆检测方法对目标距离和环境光线敏感的缺点,同时在目标的保持维护上也取得了良好的效果。     

基于雷达和红外的序贯粒子PHD滤波融合算法

针对粒子概率假设密度(PHD)滤波算法在虚警、漏检情况下,目标状态估计不稳定和目标可观测性较弱的问题,提出了一种基于序贯融合的粒子PHD滤波方法,利用雷达和红外传感器多目标进行融合跟踪.其基本思想是先对红外传感器进行粒子PHD滤波,再将红外传感器滤波结果作为雷达的预测值,然后利用雷达观测的数据进行更新,这样通过雷达和红外传感器交替工作保证目标状态的可观测性,从滤波器输出结果即可得到目标的状态信息.仿真结果表明,在虚警、漏检和密集目标环境下,该方法是有效的和稳健的.     

基于阴影特征和Adaboost的前向车辆检测系统

为了解决汽车安全辅助驾驶系统中的前向车辆检测问题,提出了一种基于单目视觉的在线前向车辆检测系统。通过检测车底阴影特征来生成车辆假设,分别提出了自适应路面阈值方法和阴影区域融合方法以解决路面区域灰度变化和阴影边缘变形问题;使用基于梯度特征的adaboost方法来验证车辆假设;最后使用Kalman滤波对检测到的目标进行跟踪以改善系统性能。使用道路实拍的图像序列对系统进行了测试。结果表明,该系统能够在实时条件下有效检测前方车辆。     

多频高频地波雷达目标数据融合与跟踪

强烈的海杂波干扰以及目标起伏严重制约了高频雷达的目标检测与跟踪性能,针对这一不足,提出一种基于多频雷达的数据融合与跟踪算法.通过加权最近邻关联来融合多频数据;通过无味卡尔曼滤波输出跟踪结果.在中国东海舟山海域进行了为期10d的数据采集实验用于验证系统性能.研究了多频雷达数据特点,给出了合适的距离、速度和方位的融合门限及权重设置方法,建立了从检测到跟踪整套处理流程,并提出了用于检验多频工作性能的评价指标.评价指标包括目标在线时间、航迹分裂数目、跟踪区域和定位误差.研究结果表明:通过数据融合和跟踪滤波显著延长了目标在线时间,提高了目标检测概率并减小了定位误差和跟踪中出现的航迹分裂数量,增强了跟踪稳健性.     

基于激光雷达和摄像机融合的智能车障碍物识别方法研究

针对智能车环境感知中单一传感器所存在的局限性问题,本文提出一种通过激光雷达融合摄像机来感应识别智能车前方障碍物的方法。首先,通过激光雷达与摄像机之间的校准,来实现目标的三维数据的图像投影,并进行视觉图像与目标的三维雷达数据的融合,以提取障碍物候选区域。其次,提出了一种基于卷积神经网络和SVM的障碍物识别模型,用于训练KITTI数据库中的数据,检测视觉图像中的行人和车辆目标,以此来得到所需要的单帧下各传感器的目标检测数据。实验结果表明,所提出的模型在KITTI中选择的小数据集上获得的模型在实际测试中具有良好的性能,具有可靠的识别能力和良好的分类结果。     

基于多传感器融合的路面车辆检测

为了高效地检测路面车辆目标,提出了一种基于毫米波雷达及视觉传感器融合的车辆检测方法.采用了底层的数据融合策略.在雷达数据通道,利用霍夫变换及切比雪夫定理排除非路面车辆目标点,生成稀疏概率图.在图像数据通道,结合稀疏概率图与图像底层特征,建立视觉显著模型并生成车辆显著图像.在显著图上利用过分割方法快速定位路面车辆的位置.本方法在结构化道路下进行了大量实验,结果表明:本方法有效的克服了基于视觉传感器的车辆检测方法对光照敏感的缺陷,相比于基于单一传感器的车辆检测方法,本文方法具有更高的精确度和鲁棒性.     

基于多传感器融合的前方车辆识别方法研究

为提高汽车安全辅助驾驶系统对前方车辆识别的准确性和实时性,提出了一种基于摄像头和毫米波雷达信息融合的前方车辆检测方法。首先将毫米波雷达和摄像头进行联合标定,并确定两个传感器坐标系之间的相互转化关系,对毫米波雷达数据进行预处理快速分割图像,以获得前方车辆识别的感兴趣区域;然后采用自适应阈值对感兴趣区域内的图像进行二值化处理以获得车辆底部阴影信息,利用边缘检测和霍夫变换得到车辆上下边界的位置信息;通过底部阴影和上下边界信息获得车辆识别的高度与宽度,最后根据车辆对称性特征建立识别窗口。试验验证表明,该方法前方车辆检测准确率为90.2%,单帧图像的处理速度为32 ms,能够满足智能汽车应用中的实时性和准确性的要求。     

压制干扰下雷达网点目标概率多假设跟踪算法

针对压制干扰下雷达网跟踪中使用概率多假设跟踪(PMHT)算法航迹丢失率高的问题,提出了一种基于数据压缩的雷达网点目标概率多假设跟踪(DC-PPMHT)算法.该算法先将各雷达在压制干扰下由于检测概率下降出现目标暂消的量测数据在空间对准后进行串行合并和点迹合成,并计算数据压缩后各量测点迹的检测概率,然后把计算得到的压缩点迹和检测概率送入点目标PMHT滤波器中进行跟踪.DC-PPMHT算法在压制干扰下的雷达网跟踪中可以降低航迹丢失率,提高航迹跟踪的精度.仿真结果表明,与PMHT算法相比,DC-PPMHT算法在各雷达采取抗干扰措施前、后的航迹丢失率分别降低了4.7％和1.2％.     

沈阳市乘用车城市道路工况试验研究

基于实验室台架测量的汽车工况研究方法由于受到场地、车型及台架测量范围等因素的影响,已不能很好地反映车辆实际应用时的行驶工况。车载测试方法是在实际行驶条件下采集车辆数据,并进一步进行处理分析,以获得更符合实际状况的车辆行驶工况的方法,该方法既不影响车辆的正常使用,又可避免在实验室测量时产生的一些问题。最后通过对最终构建的行驶工况的验证,证明了车载测试试验方法的合理性。     

国产机动车合格证通报系统的设计与实现

针对目前国内机动车整车管理体系中反映出的问题，配合全国公安交通管理部门车辆牌照管理系统．设计了国产机动车合格证通报系统并对系统中所用的信息模型和网络拓扑结构作了简要的讨论．系统的上线运行验证了设计的合理性．该系统对杜绝非法拼组装车的违规登记入户，强化国内机动车管理具有重要意义．     

清洁汽车及其工作原理简介

本文介绍了人们为了解决汽车的发展带来的环境问题,和正在积极研究的三类清洁环保汽车(太阳能汽车、锂离子动力电池电动汽车、氢燃料电池汽车)的工作原理和现状,以及各自的优缺点。     

清洁汽车及其工作原理简介

本文介绍了人们为了解决汽车的发展带来的环境问题,和正在积极研究的三类清洁环保汽车(太阳能汽车、锂离子动力电池电动汽车、氢燃料电池汽车)的工作原理和现状,以及各自的优缺点。     

汽车半主动悬架系统的关键技术及研究进展

基于系统分析理论，论述了汽车半主动悬架系统的发展与研究进展，提出了系统信号检测与传感器、磁流变液体及其器件设计、控制策略与控制器等关键部件的研究与开发过程中的相关基础问题，分析了系统动力学建模与仿真、系统信息分类与控制、系统集成与试验等系统应用研究的相关技术问题．并结合课题组研究进展，提出了汽车半主动悬架系统物理层构成．     

基于强化学习的视频车辆跟踪

基于视频的车辆跟踪在交通监控领域有着重要的实用价值,强化学习是一种无监督的学习方法,具有搜索效率高的特性,将强化学习理论应用于视频车辆的跟踪,充分发挥了其搜索效率高的特性,实验结果表明基于强化学习的视频车辆跟踪,其跟踪情况稳定,跟踪准确率比较高,可以获得很好的跟踪效果。     

2018年临近空间科学热点回眸

 临近空间神秘而迷人，其资源还远没有得到有效利用，临近空间飞行器是认识和利用临近空间的必然工具。回顾了2018年临近空间飞行器热点：中国科学院启动A类战略性先导科技专项“临近空间科学实验系统”；谷歌公司旨在平流层气球组网的Project Loon完成7球中继1000 km里程碑，双球单跳最远传输距离达600 km；Zephyr S无人机创造临近空间太阳能无人机驻留时间新记录；高超声速飞行器方面，普京宣称弹道导弹“匕首”已经服役，美俄在滑翔导弹剑拔弩张，吸气式巡航飞行器波澜不惊、多国仍在努力攻关；Virgin Galactic的SpaceShip Two跨入太空的门槛，Blue Origin的New Shepard完成了为普通乘客到大气层更边缘遨游之前的两次关键飞行。探索与认知，打击与防御，遨游与分享，未来临近空间必将上演更多异彩纷呈的篇章。     

轨迹聚类的车辆再识别方法

车辆再识别旨在从多个视域不重叠的监控视频图像中检索出身份一致的车辆.由于实际场景的光照、视角以及背景的复杂变化,车辆再识别一直是计算机视觉领域极具挑战的热点问题.针对车辆再识别任务,提出一个同时利用车辆图像对之间的视觉相似度和时空约束的双流模型(tcReID),其视觉分支使用ResNet50作为骨干网络来评估视觉相似度...     

机动车与非机动车交通隔离设施合理设置的研究

上海市机非交通隔离设施的式样和在道路上的设置方式有很多种，为了弄清其中的优劣，以行车速度和交通冲突两项指标为评判依据，对上海交通现状作了调查和研究，研究结果表明，设置机非隔离设施，可使冲突率降低２／３，行车速度提高１０％－１５％。     

高超声速飞行器技术研究进展

 高超声速技术作为新世纪航空航天的标志性技术,已成为国内外军事、航天领域关注的重点技术。对高超声速飞行器进行了分类,对国外主要军事大国高超声速飞行器的发展路线、总体方案、性能参数等进行了梳理,围绕对高超声速飞行器发展产生重要影响的气动设计技术、高超声速推进技术、高超声速结构热防护技术、高超声速制导控制技术,剖析了技术发展特点和技术发展方向。基于国外高超声速飞行器的型号发展和投入方向,认为高超声速滑翔飞行器将成为高超声速领域优先发展领域。