基于角度模型的机器人驱动系统参数辨识

针对直流电动机驱动的轮式机器人,提出一种根据机器人轮子编码器读数辨识机器人驱动系统参数的算法,并与传统的根据速度输出来辨识机器人参数的方法进行了比较.仿真计算证明:根据编码器数据辨识有更好的精度及抗干扰能力.     

机器人重力参数辨识新方法

将一类新型自适应观测器推广应用到机器人自适应状态观测器上，解决了机器人重力参数辨识的收敛性问题。     

机器人系统中环境动力学模型及其参数辨识

根据机器人系统中环境的本质特征，本文提出了环境动力学既有刚体运动力学特性，又有表面开变动力学特性的观点；由此建立了新的环境动力学模型，给出了该动力学模型参数辨识的遗传算法模型，理论分析和实验研究表是该模型及其参数辨识方法是实用的，可行的。     

衰减激励条件下确定性系统多新息辨识的收敛性分析

在衰减激励条件下,分析了确定性系统多新息辨识算法的收敛性。得到了如下结果：１）当信息向量φ（ｔ）有界时：（ｉ）衰减指数ε＞１２时,估计误差θ（ｔ）有界,即‖θ（ｔ）‖＝Ｏ（１）或‖θ（ｔ）‖≤Ｍ＜∞;（ｉ）ε＝１２时,θ（ｔ）以１ｔｃ（ｃ＞０）速度收敛于零,即‖θ（ｔ）‖＝Ｏ１ｔｃ;（ｉｉ）０＜ε＜１２时,θ（ｔ）以指数ｅｘｐ（－ｃｔ１－２ε）（ｃ＞０）速度收敛于零,即‖θ（ｔ）‖＝Ｏ（ｅｘｐ（－ｃｔ１－２ε））。２）当φ（ｔ）以ｔμ速度增加（μ＞０）,即φ（ｔ）＝Ｏ（ｔμ）或‖φ（ｔ）‖≤ｃｔμ,ｃ＞０,（ｉ）μ＋ε＞１２时,θ（ｔ）＝Ｏ（１）;（ｉ）μ＋ε＝１２时,θ（ｔ）＝Ｏ１ｔｃ,ｃ＞０;（ｉｉ）μ＋ε＜１２时,θ（ｔ）＝Ｏ（ｅｘｐ（－ｃｔ１－２（μ＋ε）））,ｃ＞０。     

一种工业机器人动力学参数的辨识方法

机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超过四自由度的关节机器人动力学参数的辨识.文中还以某型六自由度关节机器人为对象,设计了辨识实验,对分步辨识方法进行了验证.结果表明:在保有机器人关键动力学特性的情况下,文中方法能简单而有效地获得机器人的关键动力学参数.     

智能装配机器人几何参数辨识方法

根据机器人误差模型和实测误差数据，采用最小二乘和迭代辨识的方法，求解未知参数，并以实例验证了该方法的有效性。     

机器人重力参数辨识新方法

将一类新型自适应观测器推广应用到机器人自适应状态观测器上，解决了机器人重力参数辨识的收敛性问题．     

并联机器人误差辨识研究

本文对考虑输入误差、间隙及结构参数误差的并联机器人位姿误差进行了研究,并在此基础上对机械手的位姿误差进行了统计分析。从统计分析的位姿误差表达式入手,应用最小二乘技术,对矛盾方程组求解,导出了并联机器人机构的各个原始误差参数的数学表达式。利用该数学表达式,可方便地求出其机构的输入参数偏差,运动副间隙和结构参数误差等多种原始误差数值。     

挖掘机器人动力学参数辨识研究

为了使挖掘机在作业速度和挖掘力上适应负载的特性,需要对挖掘机工作装置进行动力学分析.在采用拉格朗日方法确定了挖掘机器人工作装置动力学模型的情况下,动力学参数的精确辨识对实现实时控制显得尤为重要.利用遗传算法对参数辨识问题进行了探讨,给出了利用遗传算法对整个问题的求解设计思路,引入格雷码混合编码、可变精度的交叉和混合变异等思想,形成了改进的遗传算法.该算法收敛速度快,鲁棒性强,通过仿真和现场实验,验证了所提出的算法的有效性.     

系统辨识中不同噪声情况的研究

对实际过程中的量测噪声和系统噪声进行了分析,并做了仿真研究,仿真结果了解到它们的差别,这对利用系统辨识的方法来建模和参数估计是有益的,还提出一种交替矩阵方法,它不仅可用来进行参数估计还可用来求解病态矩阵问题。     

基于改进遗传算法的系统参数辨识

传统的遗传算法在解决具体优化问题时存在着收敛速度慢和容易早熟的缺点。针对系统参数辨识,提出了一种改进的遗传算法。通过合理选择复制策略、改进适应度函数计算方法,克服了早熟现象,保证了种群的多样性,避免了后期适应值接近而导致收敛速度过慢。通过该算法对典型二阶系统的传递函数进行参数求解,在信噪比较大的情况下,得到几乎无偏的估计。实验结果证明了该方法的有效性。     

水电站水库水位控制

水电站水库水位控制是一种离散控制过程，采用闭环控制方式，控制量以阶跃形式给出，通过对水电站发电引用流量的调节，控制水库水位为某一最优目标水位。     

一类有色噪声干扰系统的有限脉冲响应模型方法的辨识研究

ARARX模型是有色噪声干扰系统的一类重要模型, 本文把有色噪声干扰的随机系统看作ARARX模型(即动态调节模型),辨识思想是把噪声模型用有限脉冲响应(FIR)模型逼近,进而得到一个CARMA模型/ARMAX模型. 使用递推增广最小二乘估计其参数,与滤波递推广义最小二乘法相比,提出的方法原理简单, 更方便于计算机操作. 仿真结果表明,如果近似的FIR模型有较高的阶次,系统辨识精度满足要求.     

数据分布识别及参数估计的新方法

针对一般统计检验方法的缺点，提出利用模糊数学的方法实现数据分布的识别，并用常用的九种经验分布做了检验和应用。     

国立科研机构科技评价比较研究：基于机构战略定位的视角

从机构战略定位的视角出发,选取了德国马普学会、弗劳恩霍夫协会、美国能源部国家实验室和日本产业技术综合研究所四个具有代表性的国立科研机构,比较了不同战略定位类型的国立科研机构科技评价的特点,并结合中国科学院的评价实践,探讨了我国国立科研机构通过科技评价促进战略定位实现所面临的问题与挑战。     

无穷维系统辨识的条件健态性

本文考虑非线性参数系统的辨识条件健态性问题,首先应用非线性参数系统极小解与对应线性化方程解的存在,导出辨识问题的可解性;然后引用条件可辨识性与条件稳定性,构造条件可辨识区域,从而确保了参数辨识的条件健态性.     

二维正交异性介质参数的反演问题

讨论了二维正交异性介质的稳态扩散方程-div（vgrad u）=f中参数v的反演问题．构造了一相关泛函．证明了它的一些性质,在一定条件下．使用极小化这一泛函的方法来反演参数v．     

运用概率论研究笔迹同一认定理论

笔迹的同一认定就是人身的同一认定，它在司法鉴定学中占有极其重要的地位。本文运用概率论中求随机事件交（或积）的概率的方法，建立了笔迹同一认定的一个判别式，从而定量地、系统地解决了司法鉴定学中笔迹同一认定这一难题。     

计算机制二维全息图的研究

结合二维平面图像的特点,提出了用快速傅里叶变换制作菲涅耳计算全息图的快速算法：将菲涅耳衍射光波表示成傅里叶变换的形式,编写计算程序,用快速傅里叶变换进行计算;并研究了傅里叶变换算法中衍射场的取样间隔与计算全息系统取样间隔的关系,给出了理论分析与实验结果．     

无缝二维基准转换模型研究

在空间大地测量以及工程建设中常涉及到不同的二维坐标之间的相互转换。传统坐标转换方式通常采用四参数转换模型。首先在高斯-牛顿法的基础上将二维基准转换联合模型转化为线性模型,然后采用拟合推估法求解;运用无缝二维基准转换模型进行坐标转换,联合处理求解转换参数与非公共点的转换;最后模拟仿真,结果表明该方法比传统二维坐标转换模型和整体最小二乘基准转换模型精度更高。