基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论（Ⅳ）：测量 …

在建立机器人位姿测量信息传输模型的基础上,根据测量不确定度的基本原理和方法,研究了由测量仪器、测量方法等不确定因素引起的测量不确定性Ｈｍ的基于熵不确定性概念的表示方法,力求在物理意义、量纲上达成熵概念不确定性表达的统一。     

基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论（Ⅲ）：机器 …

基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论能够客观、有效地综合评价机器人位姿精度,在对该理论的评价指标体系及其公式的前期研究的基础上,本文首先分析机器人机构各随机误差源对ＤＨ参数的影响,推导评价指标公式中非常机器人ＤＨ参数误差概率分布的数学模型,促进基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论的发展。     

基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论(Ⅲ)--机器人DH参数误差概率分布数学模型

基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论能够客观、有效地综合评价机器人位姿精度, 在对该理论的评价指标体系及其公式的前期研究的基础上, 本文首先分析机器人机构各随机误差源对DH参数的影响, 推导评价指标公式中非常关键的机器人DH参数误差概率分布的数学模型, 促进基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论的发展.     

熵概念的发展及在精度理论中的应用

简要介绍了热力学、统计物理和信息论中熵概念的内涵及发展,讨论了信息熵概念在测量精度分析中的应用特点,并介绍了熵不确定性概念在机器人误差理论中的新应用。     

机器人位姿精度概率等高线及其作法

本文论述机器人在工作空间内的位姿精度概率等高线及其作法,从这些等高线中,可以获得一些定性和定量信息。为搞清楚机器人位姿精度在整个工作空间内的分布情况,确定机器人的合理工作范围提供可行的方法,同时也为改进设计或合理使用机器人提供依据。     

工业机器人位姿误差建模与仿真

针对机器人姿态的视觉测量方式,建立了适用于机器人全标定的运动学模型,在此基础上推导了以世界坐标系为标定的基准坐标系且包含所有参数的误差模型,指明了误差模型的参考坐标系,解决了仿真上的关键技术,研究了验证误差模型正确性和精度的公式,并对误差模型的正确性和误差辨识精度进行了仿真对比.结果表明:误差模型有一定的精度限制;随着测量次数的增加,误差辨识的精度会提高,但当测量次数达到一定数量时,辨识精度提高不明显.     

基于熵概念的现代精度评价方法研究

讨论了基于信息熵概念的误差理论特点，总结了精度理论研究现状和成果，通过分析实例建立了基于熵概念的测控系统精度评价指标体系，为误差溯源、误差校正、优化系统结构等提供依据。     

数控机床几何精度的位姿测量原理

为了获得数控机床全部的几何误差信息,根据激光跟踪仪的三维空间测量特性,提出一种数控机床几何精度位姿测量原理和几何误差分离原理。借助于一台固定安装于机床上的数控精密转台和一台激光跟踪仪获得机床运动轴的位姿信息,然后辨识出机床各项几何误差。首先,详细描述了位姿测量方法的基本原理,给出了平动轴误差测量数学模型,包括测量点、基点空间坐标的标定原理以及姿态偏差的获取步骤;然后,根据解析几何知识先后分离出3项转角几何误差和3项位置几何误差,并综合得出单个运动轴6项几何误差分离模型;最后通过数值模拟、测量实验以及对比实验验证了该原理的可行性和准确性。实验表明,采用位姿测量原理可以在2h内实现一台3轴高速数控铣床的精度检测,并准确分离出各项误差。位姿测量原理具有很高的测量精度与效率,解决了基点标定难题,且标定精度更容易提高。该原理为数控机床精度检测提供了一种新的思路,应用前景广阔。     

测量机器人用于悬索桥静载试验的精度分析

为研究测量机器人用于悬索桥静载试验变形测量的精度,分析了X和Z方向变形测量误差的主要来源,根据误差传播定律,推导了X、Z坐标及△X、△Z的测量中误差的计算公式,并以四渡河特大悬索桥为例,分析了定向距离、高差、测程、是否设置强制对中墩等因素对测量中误差的影响.结果表明,测量机器人测量精度高,能自动识别目标,是悬索桥静载试...     

装配机器人位姿误差补偿的研究

在分析装配机器人位姿误差的基础上,提出了机器人位姿误差补偿模型,最后经实验表明本方法对提高装配机器人位姿精度十分有效。     

机器人位姿误差的结构矩阵分析方法

机器人连杆的挠曲变形是引起机器人末端执行器位姿误差的主要因素之一．应用有限元法和结构矩阵分析方法对串联式机器人进行运动弹性静力分析和运动弹性动力分析,建立了通用的机器人位姿误差分析模型,并编制了基于Madab的Windows应用程序．该程序具有较强的通用性,适用于分析由机器人连杆的挠曲变形所导致的平面和空间机器人末端执行器的位姿误差．     

换刀机器人位姿误差的研究

为保证换刀机器人和FMS的可靠运行，该文研究FMS中换刀机器人的位置和姿态误差问题，运用齐次变换矩阵和微分关系，建立描述机器人末端操作器——双手爪位姿误差的模型，详细分析影响手部精度的机器人各关节运动误差的来源及其统计特性，对整个换刀机器人的位姿误差进行综合分析、获得手部位姿误差的数值。为机器人的精度分配和评价机构设计提供依据，也给误差控制确立了基础．经过实际运行和测量，证实了位姿误差分析的正确性。     

基于熵和变精度粗糙集的规则不确定性量度

由已知数据中产生的粗糙决策规则往往具有不确定性 ,需要适当的不确定性量度。借鉴变精度粗糙集理论的思想 ,采用基于信息熵的方法构造了两个新的粗糙决策规则不确定性量度函数。它们不仅可以兼顾由划分的粒度引起的规则不确定性的两个方面 ,即不一致性和随机性 ,还考虑了数据中的噪声对规则一致性的影响。因此 ,它们对一类“几乎一致性规则”具有一定的保护作用。通过举例分析 ,说明它们更适于评价从有噪声数据中提取的粗糙决策规则。     

汉江洪水频率计算不确定性分析(Ⅰ):流量测量阶段的不确定性

洪水频率分析中的不确定性是影响设计洪水精度的主要因素,为了更全面的评价洪水频率分析中的不确定性,提高计算结果精度,使用NUSAP方法对流量测量阶段的不确定性进行了评价.首先,从总体上阐述了NUSAP方法的原理和评价机制,提出了适用于洪水频率分析领域的Ped igree矩阵,然后结合该矩阵将NUSAP方法应用于流量测量不确定性评价.结果证明NUSAP方法在对流量测量进行不确定性评价时是有效的,可以考虑进一步应用于整个洪水频率分析阶段.     

基于测量机器人的工业机器人校准方法研究(英文)

在对高精度测量机器人、激光跟踪测量系统进行全面分析与系统研究的基础上,提出运用工业机器人与测量机器人对接,工业机器人带动测量机器人在整个工业机器人工作空间进行自动测量的方法给出了工业机器人带动测量机器人联动测量的结构图和工业机器人空间误差的检测与补偿的流程图,为研究工业机器人末端误差测量提供新的理论与技术支持。     

Preparation of Fine Nickel Oxide Powder

在建立机器人位姿测量信息传输模型的基础上， 根据测量不确定度的基本原理和方法， 研究了由测量仪器、 测量方法等不确定因素引起的测量不确定性H     

基于边界熵的S-粗集不确定性度量

针对S-粗集中元素的动态特性,给出了内、外边界和外边界熵的概念,将传统的粗糙度与外边界熵结合进来,提出了一种新的S-粗集不确定性的度量方法,讨论了这一度量的特性,并通过实例说明这一新的度量方法的合理性与简便性。     

非结构型不确定性机器人的鲁棒控制

本文研究具有非结构型不确定性机器人的鲁棒控制问题，提出了一种新的鲁棒控制方案。控制器由两部分组成：第一部分为基于标称模型设计的计算力矩控制器；第一部分为基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法设计的鲁棒补偿控制器，其作用是消除不确定性对跟踪性能的影响．本文证明了闭环系统的全局收敛性、仿真结果表明本方法对于存在外扰和模型不确定性的机器人系统是十分有效的。     

基于测量机器人的工业机器人校准方法研究

在对高精度测量机器人、激光跟踪测量系统进行全面分析与系统研究的基础上,提出运用工业机器人与测量机器人对接,工业机器人带动测量机器人在整个工业机器人工作空间进行自动测量的方法.给出了工业机器人带动测量机器人联动测量的结构图和工业机器人空问误差的检测与补偿的流程图,为研究工业机器人末端误差测量提供新的理论与技术支持.     

一种6-THHT并联机器人位姿检测方法

为了实时给出6-THHT并联机器人的末端执行器的精确位姿,该文对一种能覆盖并联机构全工作空间的附加中心轴测量装置的多传感器检测技术进行了系统研究.利用D-H矩阵建立测量模型并设计了求解算法,结合实验获得的测量机的6个运动链参数,计算出某一时刻末端执行器的实际位姿状态.该检测装置已成功应用于并联机构结构参数的标定,以其作为控制系统的反馈环节,可为并联机器人的大闭环控制提供依据.