桩腿变化对装配式高架栈桥静力特性的影响

为了分析桩腿长度对装配式高架栈桥桩腿屈曲和静力特性的影响,在静载作用下计算了不同桩腿长度的装配式高架栈桥的上部结构挠度值和下部桩腿应力值,并分析了桩腿长度变化对栈桥桩腿轴力、平台挠度和桩腿屈曲的影响。计算结果表明,桩腿长8m及以下的装配式高架栈桥,在设计荷载静载作用下,上部结构挠度值和下部桩腿应力值的计算结果在工程允许范围内。桩腿长度变化对上部结构的挠度值和桩腿的轴力影响较小,而对装配式高架栈桥的桩腿的屈曲破坏临界荷载影响较大,尤其是当桩腿长大于5m后,桩腿的屈曲破坏临界荷载急剧下降。装配式高架栈桥在设计200kN轮式荷载和300kN履带荷载作用下会发生桩腿屈曲破坏的桩腿临界长度分别为6.95m和7.63m。     

奔跑四足机器人腿结构设计与分析

针对四足机器人奔跑运动对腿结构高缓冲性能的要求,基于动物狗前腿的骨骼-肌肉生物力学特性,设计了一种奔跑四足机器人的腿结构.该腿结构有3个关节,具有3个自由度,髋关节、膝关节具有主动的俯仰自由度,踝关节具有被动的俯仰自由度.对该腿结构进行了动力学分析和刚度特性分析,并对机器人进行了bound步态的仿真.仿真结果表明,该腿结构能够实现四足机器人快速、稳定地奔跑,关节驱动力矩较小,验证了该腿结构实现四足机器人bound步态奔跑的可行性和合理性.     

液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB的SimMechanics软件模块,进行了仿真分析。结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能,该种腿结构的液压缸运动更为平稳,可确保机器人整体性能的优越性,为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径。     

仿猎豹四足机器人结构设计与分析

为满足四足机器人高速奔跑运动性能所要求的脊椎具有柔性和腿结构具有良好的缓冲性能要求,在仿猎豹四足机器人上设计了一种液压驱动的柔性脊椎和腿结构.该脊椎是变截面梁,中间有柔性.该腿结构有髋关节和膝关节,有3个自由度,髋关节有2个主动自由度,即侧摆自由度和俯仰自由度,膝关节具有被动的俯仰自由度.对该脊椎进行了力学分析,对该腿结构进行了刚度特性分析和运动学分析,并对机器人进行了Bound步态仿真.仿真结果表明,这种具有柔性脊椎和非线性刚度变化的腿结构的仿猎豹四足机器人,能够以Bound步态实现较快的稳定奔跑,且足端接触力较小,由此验证了柔性仿猎豹四足机器人脊椎和腿结构的设计是有效的.      

湿模态特征下张力腿结构传感器布点优化

传感器的测点优化布置是海洋工程装备结构健康监测的关键问题之一.TLP(tension leg platform)张力腿结构在海洋环境荷载的长期作用下可能出现疲劳损伤行为,开展张力腿原型现场监测研究十分重要.考虑张力腿结构的湿模态特征,基于有效独立法开展了传感器初始测点位置的优化筛选研究,结合模态置信度准则和最小均方差准则,提出了适用于以张力腿为典型结构的大长细比水下结构的传感器布设方法.以某待建TLP为例,应用所提方法给出了张力腿结构的传感器布点优化方案.所提方法在实际张力腿原型监测系统传感器布点优化方面具有一定应用价值,对于水下直立结构也具有借鉴作用.     

钢-砼组合连续梁-V腿连续刚构桥施工阶段受力性能研究

钢-砼组合连续梁-V腿连续刚构桥是主梁为钢-砼组合结构、由V形墩连续刚构桥和连续梁组合形成的新型桥梁结构体系。它既有组合连续梁的结构特点与受力特征,又有V腿刚构桥的结构特点与受力特征。但是这种新桥梁结构体系的研究还相对减少。钢-混组合连续梁桥-V腿连续刚构桥的受力性能与施工过程密切有关。本文围绕国内首座钢-混组合连续梁-V腿连续刚构桥,以弹性理论为基础,结合结构特点和施工工艺,建立了考虑施工过程的全桥有限元分析模型,对分析研究了大桥各个主要施工阶段主梁的受力性能,并模拟与分析了该桥的顶推施工过程,分析了施工工艺对全桥纵向桥面板以及钢梁受力的影响。     

基于S7-300 PLC的双电机同步控制在龙门起重机中的应用

双电机同步控制系统广泛应用于现场工业控制中,本文主要研究大起重量、大跨度龙门起重机两个门腿的同步控制。文章详细分析了龙门起重机两门腿变频调速系统的结构,设计了两门腿电机同步运行控制系统和软件系统。实验结果表明,该系统同步控制效果良好。     

新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

散打侧踹腿技术分析与训练

侧踹腿是散打比赛中最常见的腿法.本文以侧踹腿技术动作结构与要领的理论分析为依据,介绍了侧踹腿的训练方法与手段,以期对提高侧踹腿的训练效果有一定的帮助.     

具有手脚融合功能的多足步行机器人结构设计

为了拓展多足步行机器人的应用,开发了具有手脚融合功能的模块化多足步行机器人.该机器人至少1支腿既可以行走又可以抓取物体,具有手脚融合功能.抓取物体时,利用3条腿支撑身体,具有手脚融合功能的腿作为能抓取物体的机械手,行走时该腿就执行脚的功能.机器人由机体模块、行走腿结构模块、手脚融合腿部结构模块、控制模块等组成.各模块之间方便联结与扩展.在物理样机上进行了相关试验,结果表明该机器人能够行走和抓取特定目标物,实现了手脚融合功能.     

基于文献计量分析的流域山水林田湖草生命共同体研究进展与展望

生态文明建设的深入实施,推动山水林田湖草生命共同体研究进入一个崭新的发展阶段.采用VOSviewer、CiteSpace 5.1 R8软件分析及文献归纳方法,识别了山水林田湖草、生态清洁小流域的研究热点,梳理了山水林田湖草生命共同体研究,主要内容包括系统治理、生态保护修复、土地整治以及流域生命共同体研究的发展特征.在此基础上,从理论层面、研究内容、研究尺度、数据支撑4个方面指出未来流域山水林田湖草生命共同体的研究热点.     

贵州葫芦科、桔梗科等六个科药用植物资源的研究

通过野外调查、标本采集、分类学研究及资料考证,对贵州列当科、车前科、忍冬科、川续断科、葫芦科、桔梗科药用植物资源的种类、地理分布及拉丁学名等进行考证和调查研究。结果发现贵州现有列当科药用植物5种,车前科4种,忍冬科46种8变种2亚种1变型,川续断科3种,葫芦科51种7变种,桔梗科33种3变种2亚种,其中1种为贵州地理分布新记录属和种,6种为贵州地理分布新记录种,27种1变种1亚种1变型为贵州药用新资源。     

磷酸钙纳米材料的制备、性能及应用

 磷酸钙作为生物体硬组织中主要的无机成分,具有良好的生物相容性、生物活性及生物可降解性,广泛应用于骨组织与牙齿修复和替换、药物输运和控制释放、基因转染及诊断成像等生物医学领域。人工合成磷酸钙材料的组成、结构、尺寸、形貌和结晶度等特性均与材料的制备方法有关,且材料的这些特性对其应用起到决定性作用。因此,发展不同的方法制备出具有特定组成、结构、尺寸、形貌、结晶度和性能的磷酸钙纳米材料对其应用至关重要。本文综述近年来在磷酸钙纳米材料的制备、表征、性能和应用研究方面所取得的最新进展,讨论室温制备法、溶剂热/水热合成法、微波辅助快速合成法、静电纺丝法及含磷生物分子磷源合成法等制备方法,分析磷酸钙纳米材料的性能及其在药物装载和可控释放、蛋白质吸附及释放、生物成像等领域的应用,展望磷酸钙纳米材料研究领域的发展趋势。     

三氯乙烯和四氯乙烯在土壤和地下水中的污染及修复技术

 三氯乙烯和四氯乙烯在工农业生产中被广泛使用,由于其不合理的处置和相对持久性特征,使其成为地下水和土壤中分布最为广泛的污染物之一。因其具有挥发性、毒性和致癌性,受到了国内外的广泛关注。通过查阅国内外资料,本文较为系统地总结了三氯乙烯和四氯乙烯污染的来源、危害和污染现状,述评了修复三氯乙烯和四氯乙烯污染的物理方法、化学方法和生物方法,其中物理方法包括曝气法和活性炭吸附法等,化学方法包括化学氧化法和化学还原法等,生物方法包括微生物修复技术和植物修复技术。同时对三氯乙烯和四氯乙烯的污染修复技术的发展趋势进行了展望,认为微生物修复技术、纳米双金属颗粒技术和光催化氧化技术具有很好的应用前景,建议加强这三项技术的研究和应用。     

地彩数字采矿软件应用及性能分析

主要阐述地彩数字化采矿软件系统在采矿工程中的应用及其性能分析.该软件系统专为井工煤矿开发,自建三维图形系统,与CAD兼容,具有网络运行、彩色三维、矢量化、实比例、动态虚拟现实、人-图对话等特点,使图形、数据、管理和监测四者合一.可实现自动计算储量,鼠标完成工程测量和设计,运输、供电、风流、风量动态描述,即时显示传感监测数据及视频图像,精确绘制剖面、平面和立体图等功能.     

强笛积图的边联结数

本文研究了强笛卡尔积图的边联结数，求得了路与路、路与圈、圈与圈、路与完备图、圈与完备图、路与完备偶图、圈与完备偶图、完备图与完备图、完备图与完备偶图、完备偶图与完备偶图的强笛卡尔积的边联结数。     

几何机器人的研究与发展

 阐述了几何机器人的基本概念、数学构型、力学机制、工程应用、艺术设计及哲学思考。以几何机器人的科学研究为基础,提出以几何机器人为载体的MSEAP 研究与教育理念,即将数学、科学、工程、艺术和哲学融合于几何机器人的学习、研究以及应用,旨在修养形成数学家的逻辑思维、科学家的创新精神、工程师的实践能力、艺术家的美学视野、哲学家的普世情怀。     

SD大鼠、Wistar大鼠、ICR小鼠及长爪沙鼠的部分凝血因子凝集时间的测定

目的测定并比较SD大鼠、Wistar大鼠、ICR小鼠和长爪沙鼠的部分凝血因子的凝血时间。方法采用四通道血凝仪检测4种动物的血浆凝血酶原时间(PT)、部分凝血活酶时间(APTT)、纤维蛋白原(FIB)、凝血酶时间(TT)。结果SD大鼠、Wistar大鼠、ICR小鼠和长爪沙鼠的TT分别为31.72 s、47.35 s、106.34 s和35.96 s;APTT分别为17.66 s、20.49 s、20.74 s和16.27 s;FIB分别为20.45 s、18.20 s、22.81 s和21.35 s;PT分别为21.00 s、21.76 s、16.74 s和25.16 s;ICR小鼠的TT值与其他3种动物间、SD大鼠与Wistar大鼠间有显著差异(P<0.05);ICR小鼠和长爪沙鼠的PT有显著差异(P<0.05);ICR小鼠与Wistar大鼠和SD大鼠间、Wistar大鼠与SD大鼠和长爪沙鼠间的APTT差异显著(P<0.05);ICR小鼠与SD大鼠和长爪沙鼠间、SD大鼠与Wistar大鼠间、Wistar大鼠与长爪沙鼠间的FIB差异显著(P<0.05)。结论SD大鼠、Wistar大鼠、ICR小鼠和长爪沙鼠的部分凝血因子的凝血时间有较大差异。     

木醋液的制备及其应用研究进展

木醋液是以木材或稻壳、椰壳、秸秆等生物质为原料经热解得到的一种酸性混合物。它来源广泛、成本低、无污染,现已主要作为土壤改良剂、植物生长调节剂、食品保鲜剂、饮料添加剂、饲料添加剂、环保型融雪剂、杀菌剂、抗菌消炎剂等,广泛应用在农林生产、环境保护、食品加工、畜牧业生产和医疗卫生等领域。阐述了静置法、蒸馏法等几种木醋液的制备方法,重点介绍了木醋液在农林业、畜牧业、环境、食品、医疗卫生等方面的应用研究进展,为木醋液的进一步开发和利用提供参考。     

模糊错误集增加运算与内涵合取运算的研究

在郭开仲《消错逻辑》一文的基础上,为探索错误的变化或转化的条件、方式和规律,主要研究了模糊错误集增加运算,小与运算,大与运算,和与运算,小和运算,大和运算,和或运算以及与增加运算与内涵合取运算的关系。得到了1个定理。