四轮转向车辆转向特性分析及试验研究

为了深入研究四轮转向车辆的操纵稳定性,运用自动控制理论对采用质心零侧偏角控制策略的四轮转向车辆的转向特性进行了计算机仿真研究.主要就车速、轮胎侧偏刚度、整车质量、重心位置等因素对整车操纵稳定性的影响趋势进行了分析.同时对四轮转向样车的研制进行了说明,并将其用于仿真及试验.仿真和试验结果表明,相对于前轮转向车辆,高速时四轮转向车辆总体上有利于操纵稳定性,但不同因素的变化也会导致出现一些不利于操纵稳定性的趋势.     

四轮转向干预下电动助力转向控制策略研究

四轮转向（4WS）车辆相较于前轮转向（FWS）车辆具有更高的灵活性,其后轮转向在提高车辆操稳性的同时转向阻力矩也发生变化,使得原电动助力转向系统助力策略与四轮转向车辆不匹配,对行车安全产生影响.本文以线性二自由度车辆模型为基础,对比分析了前轮转向车辆与四轮转向车辆的转向特性,提出电动助力转向修正控制策略.仿真结果表明,角阶跃工况下,有助力修正的四轮转向车辆,驾驶员操纵方向盘力矩与驾驶前轮转向车辆基本一致,既保证了四轮转向车辆低速时的操纵轻便性,也兼顾了高速时的操纵稳定性.     

汽车电控四轮转向实验台的设计

现代道路交通系统和先进汽车技术日渐发展,人们对汽车操纵性能的要求日益提高,四轮转向技术将会得到广泛应用,而示教装置已经成为汽车专业教学必不可少的实验设备。本课题主要研究的是电控四轮转向系统示教教置的设计与开发,分析其优缺点,设计一款适合教学的示教装置,使其能够在汽车方面的学习中发挥应有的作用。     

汽车四轮转向神经网络控制系统

针对车辆的非线性特性问题，以闭环评价为出发点，利用神经网络理论，提出了一种基于神经网络的四轮转向系统的设计方法，为四轮转向自适应控制系统的设计提供新的方法。     

汽车四轮转向神经网络控制系统

针对车辆的非线性特性问题,以闲环评价为出发点,利用神经网络理论,提出了一种基于神经网络的四轮转向系统的设计方法,为四轮转向自适应控制系统的设计提供新的方法.     

车辆动态控制与四轮转向集成研究

基于ADAMS/CAR建立了某车辆虚拟样机模型,分别对二轮转向下,无制动、后内轮制动及四轮全制动三种情况下的运动特性和受力特性进行了比较分析.结果表明,在后内轮制动与四轮全制动情况下,转弯具有较好的稳定性和路径跟踪性.对车辆动态控制与四轮转向集成、无制动四轮转向及二轮转向进行了对比分析.仿真结果显示,车辆动态控制与四轮转向集成控制不仅可以保证高速转向的稳定性,同时高速转向的灵活性也得到了提高,这对减少高速行驶时道路交通事故的发生具有重要意义.     

领先:四轮转向系统

四轮转向:即4WS(4 Wheel Steering)所谓四轮转向,是指后轮也和前轮一样具有一定的转向功能,不仅可以与前轮同方向转向,也可以与前轮反方向转向.其主要目的是增强轿车在高速行驶或在侧向风力作用下的操纵稳定性,改善低速时的操纵轻便性,在轿车高速行驶时便于由一个车道向另一个车道的移动调整,以减少调头时的转弯半径.汽车的四轮转向系统在20世纪80年代中期开始发展,其主要目的是提高汽车在高速行驶或在侧向风力作用时的操作稳定性,改善在低速下的操纵轻便性,以及减小在停车场时的转弯半径.     

两种四轮转向车辆操纵稳定性的仿真分析

对前后轮转向比为定值和实现最优控制的两种四轮转向车辆的操纵稳定性进行了仿真对比分析.在建立四轮转向车辆操纵动力学模型的基础上,对四轮转向车辆的动力学响应进行仿真,并将仿真结果与前轮转向车辆做比较.仿真结果表明:两种四轮转向车辆在中高速行驶时均显著提高了车辆的操纵稳定性,但前后轮转向比为定值的四轮转向车辆会加重驾驶员负担,而最优控制四轮转向车辆会使驾驶员保持原来的转向感觉.     

四轮转向非线性侧向动力学模型

基于Pacejka轮胎模型,建立了包括纵向运动的三自由度四轮转向侧向动力学非线性模型。通过单移线、双移线以及蛇行试验与仿真,结果表明,对应变量的测量值与仿真值在时域范围内变化趋势一致且吻合程度较高。这表明所建立的非线性侧向动力学模型对试验样车侧向动力学特性的模拟是成功的,该模型可以用于汽车侧向动力学特性及其控制的研究工作。     

一种基于Burckhardt轮胎模型的4WD＋4WS型VSC系统建模

文章采用Burckhardt轮胎模型,对不含侧倾的四轮驱动（4WD）、四轮转向（4WS）型车辆的稳定性控制（VSC）系统进行了非线性建模。文中采用解析形式和适当的近似技术建立了VSC系统标准的非线性状态空间模型．便于今后的控制器设计。     

基于4-PSE并联机构的地质沉积模拟平台运动学分析

基于4-PSE并联机构设计了一种可进行全方位调姿运动的地质沉积模拟平台,对其运动学特性进行了研究。结合模拟平台的工作原理,对4-PSE并联机构的自由度进行了计算,推导了模拟平台的运动学方程。在ADAMS中建立模拟平台的虚拟样机模型,利用运动学仿真结果对其运动学参数进行了理论验证。对模拟平台的工作空间约束条件分析,求得其工作空间,绘制了相关结构参数对工作空间的影响曲线。研究结果为后续地质沉积模拟平台的多块平台组合系统实验提供了理论基础。     

八自由度四轮驱动＋四轮转向型车辆状态空间模型

文章采用纵向、侧向、横摆、侧倾及四个车轮的转动这八个自由度对四轮驱动、四轮转向型车辆进行了非线性建模,并采用Burckhardt轮胎模型,运用适当的级数展开及近似技术建立了标准的非线性状态空间模型。为以后解析研究这种模型下的控制问题提供了便利。     

基于SPIN的BPEL4WS建模与验证研究

Web服务组合研究领域的一个重要问题是如何形式化描述Web服务组合,验证服务组合的正确性,Web服务组合的形式化模型可以用来检查和验证Web服务组合以保证组合的正确性.文章使用模型检查工具SPIN对目前普遍使用的Web服务组合规范BPEL4WS (Business Process Execution Language for Web Services,Web服务业务流程执行语言)模型进行了验证,给出了BPEL4WS语法到Promela形式化模型的转换方法,最后通过一个实例对BPEL4WS表示的服务组合模型的安全性、活性和有界性等特性进行了验证分析,从而给出了基于SPIN的BPEL4WS表示的Web服务组合模型验证的方法.     

灰色关联分析在工程机械质量评估中的应用

将灰色关联分析法运用于工程机械质量水平的评估,建立了工程机械质量水平评估模型,并以液压挖掘机为例阐述了应用该模型进行质量水平评估的基本步骤,结果表明它具有较高的准确性和实用性,同时该模型也适用于其他具有多指标评估选优性质的问题。     

统计能量分析用于工程机械驾驶室噪声预估

以一个简化的工程机械模型驾驶室为研究对象,将其周围环境简化为扩散声场,建立了其在扩散声场中声传递的统计能量分析模型,导出了驾驶室内声级及驾驶室外 内声级衰减量的计算公式,对其室内声级以及外 内声级衰减量的理论预估和试验结果进行了研究.研究结果表明,在所分析的频带内,在400Hz以上,理论预估结果与测试结果的最大误差为2.7dB,满足工程需要;在400Hz以下的低频段内,误差较大.运用该方法,针对具体的工程机械驾驶室,将外界对驾驶室的激励用量化的功率流表示,将分析模型进行细化,在低频段与有限单元法结合起来,可在设计初期,对驾驶室内的噪声级进行预估,对驾驶室降噪进行进一步优化设计.     

主动四轮转向系统对高速汽车侧风稳定性的控制研究

建立了考虑侧风作用的汽车三自由度非线性动力学模型,应用基于BP神经网络的模型,参考自适应控制方法设计了主动四轮转向控制系统,并对非线性汽车模型进行了控制仿真.仿真结果表明,主动四轮转向系统能够有效的减小侧风对高速行驶汽车运动状态的影响,提高侧风稳定性.     

基于BP神经网络的Steward平台运动学分析

位置正解是Steward平台机构应用的基础,探讨了人工神经网络在Steward平台机构位置正解求解中的应用.采用BP神经网络,利用位置逆解结果,通过训练学习,从而求得Steward平台机构运动学正解.经过验证,BP网络的求解精度满足精确控制的要求.     

多轴精密传动实验平台设计及动态特性分析

传动实验平台的动态特性对精密减速器测试结果的精度和可靠性有重要影响。以自行研制的新型多轴精密传动实验平台为分析对象,基于赫兹接触理论提出了交叉滚子直线导轨结合部刚度的计算方法;根据交错轴减速器测试的实际工况,利用弹簧单元模拟导轨结合部的接触特性,建立了实验平台在极限位置下的动力学模型;在此基础上利用有限元方法进行了理论模态分析,获得了平台的前4阶固有频率和模态振型;最后通过样机测试对平台的动态特性加以验证,得到平台实际工况下的最大振动速度为0.487mm/s。结果表明该新型传动实验平台满足精密设备的振动标准,具有良好的动态性能。     

工程机械液压测试系统的研发与应用

以厦工集团开发的工程机械液压测试平台为对象,设计工程机械液压系统通用测试系统.针对液压测试平台采集点多、控制量大的特点,系统采用上下位机结构,下位机采用PLC,上位机采用工控机通过通用采集板卡和同步采集才板卡实现40通道的信号采集与相关控制.测试系统经调试及运行,系统稳定可靠,可实现工程机械不同工况条件下的多种实验.