机器人混合H2/H∞自适应控制

针对刚性机器人在参数摄动以及外界干扰情况下的跟踪控制问题,提出了一咱具有混合Ｈ２／Ｈ∞性能指标的自适应控制方法,混合Ｈ２／Ｈ∞控制的性能指标保证了系统对外界干扰在一给定的干扰衰减度下具有鲁棒稳定性的同时,还能使系统达到良好的动态性能,满足一定的Ｈ２的最优性能指标,文中加入了自适应控制,使得系统在满足Ｈ２／Ｈ∞性能指标的同时,还加强了系统对系数不确定性的补偿,仿真表明本文方法的有效性,特别烛出现参数     

非线性系统的H∞局部控制问题

对于一般的非线性控制系统，用状态反馈研究了Ｈ∞局部控制问题，获得的主要定理陈述这样的事实：如果对应的线性化系统的Ｈ∞控制问题能解，则此非线性系统的Ｈ∞局部控制总是也能解。     

混合H2／H^∞控制理论及控制器设计方法

在分别讨论了Ｈ２及Ｈ＾∞控制理论的基础上，探讨具有二次性能了优限制下的Ｈ２／Ｈ＾∞混合控制问题，并且象标准Ｈ＾∞控制问题一样，导出了混合Ｈ２／Ｈ＾∞最优控制问题的标准求解方法。     

具有H2／H∞混合性能约束系统的极点配置

首先将文题转化为一个具有Ｈ∞性能和系统闭环极点位置约束的系统Ｈ２性能优化问题。进而通过引入一个辅助性能函数，将其转化成有一处矩阵方程约束的辅助性能函数的最小优化问题，并给出这个问题静态输出反馈控制器的解。     

分散H2／H∞鲁棒控制的LMI方法

应用线性矩阵不等方法研究大系统分散Ｈ２／Ｈ∞控制问题。首先描述了分散Ｈ２－Ｈ∞状态反馈控制问题,然后提出了存在分散Ｈ２／Ｈ∞状态反馈控制器的参数化定理和两种基于ＬＭＩ的设计方法：直接ＬＭＩ方法和迭代ＬＭＩ方法。所获得的控制器具有块对角结构,闭环系统稳定且能优化闭环系统的Ｈ２／Ｈ∞性能指标。作为该方法的推广,也探讨了分散Ｈ∞控制器的设计问题,最后用示例说明了两种方法应用。     

时滞系统H∞控制的状态空间方法

介绍时滞系统Ｈ∞控制的状态空间方法，首先给出时滞系统Ｈ∞控制问题，然后基于Ｒｉｃｃａｔｉ方程的解，分别导出了基于状态反馈和输出反馈Ｈ∞控制器及其存在的条件，详细地阐述了时滞系统Ｈ∞控制器设计的基本思路。     

离散系统复合状态反馈H∞控制

提出了在离散时滞系统Ｈ∞控制中的复合状态反馈策略问题：应用离散有界实引理并结合相应的论证方法，给出了离散时滞系统复合状态反馈Ｈ∞控制的可解性准则，同时得出了当前状态反馈与时滞状态反馈控制策略。     

线性系统的H∞／L2鲁棒控制问题及其简化

本文研究具有参数不确定性的线性系统的鲁棒性控制问题，提出并证明了不确定系统在Ｈ∞边界约束下使Ｌ２指标最小的充分条件，由此导出Ｈ∞／Ｌ２综合方法可将参数摄动系统的鲁棒控制器的设计问题转化为其标称系统当干扰强度增大时的鲁棒控制器的设计问题。     

一类Benchmark问题的H∞求解

本文对一类Ｂｅｎｃｈｍａｒｋ不确定系统的鲁棒控制问题进行了研究，指出实际工程问题常要求鲁棒稳定表满足一定的带宽，可以统一在Ｈ∞框架之下进行处理，讨论权函数的选择，求解了Ｈ∞鲁棒控制器，并与已有的结果进行了比较。     

多时滞系统H∞状态反馈设计准则

文章首先提出了多时滞系统满足Ｈ∞设计指标的充分条件，根据这一条件，提出并证明了多时滞系统经状态反馈控制后的闭环系统满足Ｈ∞设计的指标的充分条件。     

H∞积分控制在船舶自动舵中的应用

通过一个干扰抑制问题将积分控制引进Ｈ∞设计框架，然后奖之变成Ｈ∞标准问题求解，最后应用于船舶自动舵中，仿真结果表明，船舶自动舵Ｈ∞积分控制器能消除残差，对海况变化的干扰具有抑制作用，对装载变化等产生的船舶模型摄动，具有良好的鲁棒性能。     

H∞辨识的多英式插值算法及Worst—Case误差

就单输入、单输出、离散、时不变因果系统讨论了面向鲁棒控制的Ｈ∞系统辨识问题，首先提出了用线性规划检验先验假设和后验数据是否相容的判据，然后给出了基于线性规划的多英式插值算法，该算法计算量少，所得模型简单，最后估计了该算法的Ｗｏｒｓｔ－Ｃａｓｅ误差，并证明了该算法的收敛性。     

无限维系统H∞最优控制器的一种综合方法

利用Ｈａｒｄｙ空间的理论，探讨了一类无限维系统Ｈ∞最优灵敏度问题的综合方法，并对一类时滞系统给出了应用分析．     

广义线性磁悬浮对象的H∞控制问题

给出了广义线性磁悬浮对象的数学模型,分析得出其具有非渐进稳定的特性。在此基础上,通过系统变换方法,得到了一种利于设计Ｈ∞控制器的结构,并且将参数不确定性问题转化为Ｈ∞控制的标准形式,给出了采用输出反馈的Ｈ∞控制综合方法,通过一个仿真的例子,说明该控制算法具有良好的稳定性,快速性以及精度度,通过这种方法,可以有效地对一般的磁悬浮对象进行控制。     

一类时滞离散不确定性系统的鲁棒H∞滤波

研究了一类含有状态时滞的离散不确定性系统的鲁棒H∞滤波器设计问题，其中，系统的参数不确定性是时变和模有界的．为了设计使得滤波过程渐近稳定，且满足H∞扰动抑制水平的滤波器，给出了时滞系统满足H∞扰动抑制的鲁棒稳定性引理，利用修正的Riccati型方程推导了滤波器存在的充分条件．仿真试验表明了该设计方法的有效性和可行性．     

广义对称组合大系统的H_∞分散控制和容错度

讨论具有对称结构的广义大系统的Ｈ∞分散控制以及容错度问题，利用系统Ｈ∞分散控制 存在的充分条件，考虑当系统控制通道出现故障时，通过低维数的某些系统求闭环系统的 极点以及Ｈ∞范数，且能求出系统容错度．     

H∞控制问题逼近解的状态空间法

提出反馈系统Ｈ∞控制问题的两步结构设计方案的状态空间法，首先应用Ｂａｎａｃｈ空间的逼近原理，以Ｃｅｓａｒｏ和的经典技术与离散Ｆｏｕｒｉｅｒ变换技术，构造一个合适的逼近传递函数，它能够由快速Ｆｏｕｒｉｅｒ变换算法有效地计算；然后组成一个便于计算极小值的新的Ｎｅｈａｒｉ扩充问题，应用状态空间法能求出Ｈ∞控制问题的近似最佳解。     

一类中立型时滞系统鲁棒H2/H∞混合控制

考虑了含有离散时滞和分散时滞的的不确定中立型系统的鲁棒H2/H∞混合控制.通过把系统写成描述系统形式,用线性矩阵不等式的方法给出了控制器存在的充分条件.最后,解最优化问题得到次最优鲁棒H2/H∞混合控制器.数值例子证明了所设计控制器的可行性.     

多时滞系统H∞鲁棒控制

目的 研究多时滞系统Ｈ∞鲁棒控制策略。方法 通过论证,提出多时滞系统满足Ｈ∞设计指标的充分必要条件及带不确定Ｒｉｃｃａｔｉ不等式具有鲁棒性的充分必要条件。结果 得到了带有不确定性的多时滞系统满足Ｈ∞设计指标的充分必要条件。结论 对于给定指标,存在状态反馈控制器,使得闭环系统满足设计指标的充分必要条件为Ｒｉｃｃａｔｉ不等式成立。     

基于H∞滤波算法的前向神经网络在SINS初始对准中的应用

针对捷联惯性导航系统动基座初始对准的误差模型具有非线性、时变性的特点，提出将前向神经网络应用于该误差模型，并采用线性H∞鲁棒滤波算法在线调整网络权值，得到一种适合于该系统模型的改进的自适应前向神经网络．仿真结果表明，在存在模型误差或噪声不确定情况时，该网络不仅具有较好的鲁棒性能，而且能使误差在很短的时间内收敛，提高了系统的实时性，而对准精度与采用推广卡尔曼滤波器的精度相当．