新型三球销移动副的间隙模型研究

为了研究含间隙机构的动力学特性 ,首先要建立运动副的间隙模型。目前常用的几种间隙模型都存在一定的不足 ,不完全符合实际运动。针对这几种模型中存在的问题 ,基于弹性接触理论 ,考虑副元素的非线性特征 ,建立了非线性等效弹簧和阻尼器 ,并给出了运动副力学描述方程。结合三球销移动副的特殊结构 ,建立了该运动副提供的力约束方程。通过仿真计算和实验研究 ,两者具有很好的一致性 ,证明了该模型的合理性和实用性。研究结果为含间隙运动副机构的动力学研究提供了理论基础。     

三球销式等速万向节的受力分析

以国内某种轿车ＧＩ型三球销式等速万向节为例，对该机构进行了受力分析，为设计三球销式等速万向节提供了依据。     

空间机构间隙转动副模型的建立

在所建立的模型中间隙转动副的模型有１１种接触模式。根据轴销和轴套的约束关系，给出了间隙转动副所有可能存在的模式，并运用力学分析的方法得出了模型每种模式的存在条件。模型模式根据轴销所受力大小的不同而不同，同时给出了判定方法。得出轴向间隙和径向间隙的相对大小不同，模型不同，还给出了判定条件。对每钟接触模式的持续性问题进行了讨论，得出一些接触模式在一般受力情况下能够长期保持，一些接触模式是瞬时存在的，本研究结果为间隙转动副的动力学研究提供了基础。     

空间机构间隙滑动副模型的建立

建立了空间机构间隙滑动副模型。间隙滑动副模型有多种接触模式，全面地给出了间隙滑动副的各种模式。运用力学分析的方法得出了模型每种模式的存在条件，并对其存在的条件给予了证明。得出了滑动副在整个运动期间，由于滑块所受力的变化，各种模式之间会发生转变，但从一种模式到另一种模式的转变是瞬时的，滑块在某种模式运动期间作平动。本研究为间隙转动副的动力学研究提供了基础。     

含运动副间隙平面机构位姿误差分析

将误差分析理论、优化技术与虚位移原理相结合,讨论了含运动副间隙平面机构的位姿误差,提出了一种机构位姿误差数值计算方法.利用虚位移原理,讨论了平面机构原始误差与输出端位姿误差间的映射关系;建立了平面机构中常见原始误差的数学模型,推导出平面机构输出端位姿误差表达式.根据优化思想,进一步探讨了输出端位姿误差的极值表达式.在已知各构件原始误差的情况下,通过计算机程序可以迅速得到含间隙的平面机构输出端的位姿误差.与其他同类方法相比,这种方法概念清晰,无需施加特定的外力,通用性强.     

含运动副间隙的四杆机构摆动过程和动态分析

通过滑动轴承含间隙时的轴颈中心轨迹及油膜径向周向分力与轴承负载之间的平衡，研究含运动副间隙的四杆机构的运动特点，探讨四杆机构主振动的区域及其成因，分析结果可以充分说明织机打纬机构的实测曲线。     

曲柄滑块机构间隙副反力的静态间隙杆简化算法

在含间隙运动副机构的性能评估、寿命预测等问题中,如何高效、准确地求解间隙副反力一直是一个亟待解决的问题.文中提出了一种求解含间隙曲柄滑块机构副反力的独立、高效的静态间隙杆算法.不同于Li提出的基于理想副反力的简化算法,静态间隙杆简化算法仅基于间隙副模型,脱离了理想副反力的求解,通过在间隙副模型中对间隙杆进行静态初始化,简化求得间隙副反力角,从而反代得到实际间隙副反力.该算法在间隙副反力计算上具有很好的精确度,且由于省略了求解理想副反力的过程,其效率远高于Li的简化求解算法,最后文中通过一个算例说明了静态间隙杆算法的可行性和高效性.      

考虑摩擦的含S副间隙6-SPS机构动力学分析

利用拉格朗日方程建立了理想并联机构的动力学方程,并利用连续接触模型得到了含间隙S副6-SPS并联机构的动力学方程,该机构动平台上6个运动副全部含有间隙.把动平台S副间隙简化为一个无质量连杆,其长度用随机函数表示,并在机构间隙的变化速度与机构运动速度之间建立函数关系,用机构运动速度表示机构间隙的变化速度.把动平台上6个运动副简化为一个推力轴承,研究摩擦对机构的影响,分析机构所受到的摩擦力矩.通过求解机构的动力学方程,得到机构的动力学特性曲线.结果表明:机构间隙和运动副摩擦对动力学特性都有影响,计算油膜黏性摩擦力矩时引入随机函数,使运动副球体的运动更接近真实状态.     

含运动副间隙的轮转机刀式折页机构的动态响应特性

为了研究运动副间隙对轮转机刀式折页机构动态性能的影响,根据刀式折页机构运动副间隙的特点,采用连续接触假设,对刀式折页机构动态响应建立动力学模型.针对不同转速和运动副间隙,运用该模型对刀式折页机构动态输出特性进行定量模拟分析.研究结果表明;随着机构运转速度的上升,轮转机刀式折页机构动态响应表现出很强的非线性特征;而运动副间隙使机构动态响应的非线性特性更加显著,严重影响了机构运转的平稳性和精度;通过对轮转机刀式折页机构非线性动态响应动态特性进行研究,为提高刀式折页机构的运转速度和平稳性提供了依据.     

考虑运动副间隙影响的平面机构动力分析研究现状综述

本文对考虑运动副间隙影响的平面机构动力分析方面近年来发表的文献按其建立数学模型的方法不同,以及考虑因素和基本假设的分类给以综述。着重于平面四杆机构,所及运动副是无润滑状态下的,多为回转副。     

含区间铰间隙柔性机械臂控制精度分析

为了分析大变形、间隙碰撞和不确定性对机械臂动力学特性和控制精度的影响,提出了含区间铰间隙的柔性机械臂动力学建模方法和该动力学模型的求解方法.模型中采用绝对节点坐标法对柔性部件进行动力学建模,采用混合碰撞力模型和Ambrósio摩擦力模型建立关节铰间隙,并且采用区间变量描述间隙尺寸和部件杨氏模量.通过数值仿真分析表明:部件柔性和间隙会显著地影响机械臂动力学特性和控制精度,而且随着部件弹性模量减小、间隙尺寸增大,影响将更加显著;考虑不确定性时,机械臂的控制精度将降低,而且参数不确定性会显著影响该机械臂的动力学特性.     

含间隙的机构动力学研究进展

运动副间隙对一些机械系统的影响不容忽视。从建模方法、数值研究方法和近年来的研究状况等方面对含间隙的机构动力学进行了综述，总结了含间隙机构动力学的发展现状，指出了今后研究中应注意的问题。     

含间隙连杆机构周期解稳定性分析

文章在二状态模型的基础上,建立含间隙曲柄连杆机构动力学模型。利用Simulink构建系统的仿真模型,分析了运动副间隙大小对机构运动稳定性的影响,探讨了Simulink仿真算法求解此仿真模型的有效性;结果证明,利用Simulink提供的ode23tb算法能更好地保证其动力学求解的稳定性。     

水介质液压泵锥形轴配流副轴承间隙的计算

以水介质轴向柱塞液压泵的锥形轴配流副为研究对象,对其在稳定工作状态下形成的滑动轴承的径向间隙计算方法进行研究.采用等效结构参数法将配流副滑动轴承化为轴向推力轴承,根据柱塞轴向液压交变作用力引起轴承内水膜的变化特征推导出水膜厚度变化的速度,再依据锥顶体薄膜挤压效应公式计算出轴承的径向间隙.结果表明,径向间隙是柱塞泵工作压力和配流副结构参数的函数.     

3800mm宽厚板轧机主传动滑块式万向联轴器断裂原因分析与改进设计

以轧机所受冲击峰值扭矩载荷谱作为疲劳设计负荷,采用系统有限单元法,将滑块式万向联轴器作为一个系统整体进行分析,并对比其断口截面特征。结果表明,原滑块式万向联轴器扁头根部过渡圆弧处疲劳强度不足是扁头发生断裂的主要原因。对原结构进行改进设计,设计后其扁头根部过渡圆弧处最大主应力降低了12.94%,疲劳寿命增加了3.8倍,同时叉头仍保持了足够的疲劳强度。     

膨胀节成型机模糊自适应趋近律滑模控制研究

文章针对膨胀节成型机电液比例位置控制系统容易受系统参数不精确和外界干扰影响,导致控制精度降低甚至系统抖振的缺点,引入了一种模糊自适应趋近律滑模控制方法。采用指数趋近律形式的切换函数设计滑模控制器,并使用模糊逻辑规则自适应调整ε的大小,使系统参数动态最优化。仿真结果表明,该方法有效抑制抖振,保证了系统的控制精度,同时响应速度较快,有效提高了膨胀节成型精度。     

气动人工肌肉系统控制性能的实验研究

采用变结构控制对单根气动人工肌肉系统进行了实验研究,分析了气动人工肌肉系统的控制特性。实验结果表明气动人工肌肉系统是强非线性、低刚度的控制系统。简单的变结构控制算法不能够实现单根气动人工肌肉较大范围和伸缩过程的控制要求。应根据控制需要,将变结构控制与智能控制方法相结合,以实现系统鲁棒性和高精度控制。为气动人工肌肉系统控制策略进一步的研究奠定了基础。