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并联机器人及其机构学理论 总被引:9,自引:0,他引:9
介绍了并联式机器人,以及并联机器人机构学理论及其发展,特别介绍在称为21世纪的新型机床;分析了并联机器人的结构,特点和广泛的应用前景。 相似文献
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刘昊 《国外科技新书评介》2010,(6):7-7
目前,各式各样的并联机构的研究、开发与应用已经逐渐地覆盖到了工业领域的方方面面。在机床上应用并联机构是先进机床的发展趋势。应用并联机构的机床被称为并联机器人机床或者并联运动学机床。并联机器人机床的开发被认为是未来制造业关键的机器人应用技术,并联机器人与机床交叉领域的研究也成了目前的热点。 相似文献
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汪哲能 《中国新技术新产品精选》2009,(24):142-142
并联机床是一种完全不同于传统机床的新一代机床,目前国内外对并联机床的研究趋势主要集中在并联机床机构学理论及相关理论研究、并联机床精度和可靠性研究、并联运动机床开放式数控系统的研究、并联机床组成标准模块和关键基础件的研制等。我国较早地对并联机床进行了研究并取得了较为显著的成果。 相似文献
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并联机床主运动模块设计的研究 总被引:6,自引:0,他引:6
提出了一种新型模块化并联机床的结构模型,采用并联机构实现了机床的主运动。利用机构尺寸型空间模型理论,研究了机床主运动模块平均二自由度机构的运动特性,给出了机构运动学的正反解。研究表明,末端执行器的奇异位形形式与机构尺寸有关,而机构存在着3种类型的奇异位形,其最大工作空间取决于并联机构两支链中较短杆的长度,研究为快捷地设计开发三轴或多轴并联机床提供了基础理论。 相似文献
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研制了一种新型二并联数控螺旋面钻头尖刃磨机床.该机床的数学模型简单,计算方便,易于实现实时控制.介绍了该机床的结构形式和特点,并用拉格朗日方法建立了二并联数控螺旋面钻头尖刃磨机床的动力学模型.以此为基础,在Matlab/Simulink环境下实现机构的动力学动态仿真.仿真得出的时间曲线能够直观地反映出二并联数控螺旋面钻头尖刃磨机床在工作状态下直线电机的驱动力以及动平台运动参数的变化情况.仿真结果表明,该并联机构动力学特性良好,具有极大的实用价值. 相似文献
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给出了并联机床各支链等效的非线性刚度及栽荷的确定方法。首先建立了考虑关节接触变形的并联机床数值分析模型,然后将实验获得的并联机床末端变形数据引入分析模型中,得到一组关于并联机床支链等效刚度的非线性方程组,并提出了非线性刚度矩阵的线性化求解方法。求得并联机床的支链刚度及栽荷后,将支链视为串联机构,可以进一步获得支链上各关节的刚度和栽荷,为并联机床整机的静态和动态性能分析奠定基础。实例计算结果表明了该方法的有效性。 相似文献
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研究了三自由度平面并联虚拟轴机床设计的一些基本问题,包括三自由度平面并联机构的型、机构的逆解计算、动平台的姿态优化和刀具中心轨迹与实际切削轨迹之间的关系等。在此基础上研制出一台平面虚拟轴机床,切削结果表明,理论分析与实际切削结果相吻合。 相似文献
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虚拟轴机床机构误差分析 总被引:1,自引:1,他引:0
该文对并联机构在现代机床上的应用作了论述,建立了虚拟轴机床并联机构的一种误差分析方法,应用坐标变换原理导出了双三角并联机构水平姿态时的误差方程组;分析了误差方程组的线性和非奇异性,给出水平姿 态时的位姿误差正解;对工作空间中心线的误差分布规律进行了仿真,绘制了其误差分布曲线。 相似文献