采果机器人

摆在饭桌上的食品什么是最昂贵的?西方认为是水果。因为在西方机械化、自动化很普及的今天,人工的价格很高,而水果的采摘又大部分是靠人工。在生活必需品如面包,奶类、饮料等开支中,水果的开支占30%。因此,西方一直在研究水果采摘的机械化问题。水果采摘机器人比较复杂,因为水果不可能长在同一     

民勤县人工栽培肉苁蓉稳产高产途径浅析

通过对民勤县人工栽培肉苁蓉现状、存在的产量低而不稳等原因的分析,提出了民勤县肉苁蓉人工栽培实现稳产高产有效途径:加强肉苁蓉种子研究,标准化生产研究,选择好最佳寄主树种;建立肉苁蓉寄主树种专业化育苗基地,创新肉苁蓉寄主人工林管理体制,创新肉苁蓉寄主人工林栽培模式,实行集约化经营。     

洞庭山轻型枇杷采摘设备研究

洞庭山枇杷均栽培于山坞坡地,树高有的达十多米左右,从而给采收工作带来极大的不便,且枇杷鲜果期短,不耐贮运,因市场价格高、价格变动快、人工采摘慢等严重影响了农民的收入。为此,本文详述了国内外对枇杷采摘器研究现状,针对目前枇杷靠纯人工的采摘,提出了轻型枇杷采摘器的结构设计设想,枇杷采摘器的成功研制将为提高枇杷采摘的效率,提高农民收入,服务苏州地方经济作出一定的贡献。     

基于PLC的采摘机械手的电气自动化技术研究

随着科学技术的不断发展,农业生产亦随之现代化、高效化,而在诸多信息化农业技术中,采摘机械手是较为突出的一种技术。如果能够在农业生产过程中用采摘机械手替代原本的人工采摘环节,不但可以提升采摘效率,同时也可以减轻人工压力和人工成本,从而使农业生产水平获得全方位的提升,进而提高种植户的经济效益。围绕可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller,PLC）的采摘机械手的电气自动化技术开展研究,分析该技术在我国的具体运用情况和基本原理,并根据现状提出若干建议,希望能够给予有关部门一定的参考与启示。     

摘花时期对春茶效益的影响

于茶树花蕾期、初花期、盛花期、幼果期进行人工摘除花果处理，对春茶萌发时间和鲜叶品质、产量、经济效益进行测定分析，结果表明：人工摘除花(果)可提早春茶2～9d采摘，提高鲜叶产量，改善鲜叶品质，显著增加春茶销售收入．摘除花果的最佳时期为10月初至11月初．     

一种已压裂页岩气水平井的产量预测新方法

水平井加多段压裂已成为页岩气藏的主要开发模式,针对压裂后的页岩气藏具有人工裂缝、天然裂缝及纳米
级孔隙等多种流动空间,开展了渗流数学模型的建立与求解研究。通过等效简化构建了三线性渗流模型,考虑了具有
解吸吸附作用的基质空间线性渗流、以等效天然裂缝为主的裂缝网络空间线性渗流、等效主裂缝内的线性渗流。对
三重渗流分别建立了极坐标空间和拉普拉斯空间下的数学模型,并对数学模型进行求解,得出单井气藏的产能公式和
井底压力公式。应用所建立模型,对实际压裂水平井的产能进行了求解,与实际产量进行对比,表明利用文中方法建
立的模型及解析解进行产能预测分析是可行的。     

基于Jetson Nano的智能果蔬采摘机器人设计

针对目前人工果蔬采摘成本较高且国内果蔬采摘机器人发展较慢问题,设计了一类智能果蔬采摘机器人。该机器人的设计采用Jetson Nano开发板进行效率更高的视觉识别(VI:Visual Identity)运算和处理方法,视觉识别使用YOLO V5s算法,运动控制应用五自由度机械臂的运动学正解进行分析并得出其运动学正解公式,进而得知机械臂活动空间,末端执行器采用夹持爪子以便各类果蔬的采摘。最终确定了较为清晰的果蔬采摘智能结构,结果表明,采用Jetson Nano开发板使视觉识别算法运算速率提高10倍以上,通过对正解公式的分析使末端执行器运动更为精准,在可接受偏差内较为完整的实现了果蔬采摘功能。     

基于农田空间管理系统的棉花产量图生成技术

棉花产量图是分析棉田产量差异性的根据,也是实施棉田精细管理和变量作业的依据．文中介绍了Ag Leader公司PF3000采棉机测产系统的基本组成及工作原理,对农田空间管理系统中的数据处理,文件输入、输出,产量图绘制,文档图表显示等主要功能进行了分析．对PF3000系统使用过程中的设置与标定作了简要描述．利用农田空间管理系统生成了一幅具有空间分布棉花产量图,并对其产量差异性进行了分析,可用于指导棉田的精细管理．     

手持背负式水果采摘机的设计

针对我国南方地区果园地势特殊及水果采摘效率不高的问题,采用手持背负式,设计了一种辅助人工的水果采摘设备,通过试验采摘分析,表明该设备采摘效率较高,设备省时省力且采摘效果良好,满足设计要求。     

大葱不成株对产量影响初探

通过对秋大葱不成株成因及其对产量影响的研究,发现遗传和栽培因素同时影响大葱不成株的产生.强遗传势区位人工辅助授粉可减少后代不成株率;葱株分级栽培及调整种植密度(尤其是株距)是目前生产上降低大葱不成株率的主要措施.     

自走式柔性智能苹果采摘机设计

为了提高苹果采摘效率,设计了一种一次性完成苹果识别、定位、采摘、输送等功能的苹果采摘机。该机器由运行系统、苹果识别定位系统、采摘系统和手臂伸缩系统组成,保障作业的准确性及高效性。产品样机在佳木斯市四丰果园进行了试验检测,作业对象为佳木斯特产123小苹果。试验表明,采摘机能快速识别、精准采摘苹果,与人工作业相比采摘效率提高了45%、漏摘率低于4%、苹果损伤率低于4%。自走式柔性智能苹果采摘机的试验研究为提高果园作业自动化程度提供了理论依据及参考。     

车前的人工栽培技术

车前的人工栽培技术、发芽最适温度,最佳时间,以及人工移植的车前和自然状态下生长的车前产量测定,初步测得每667m^2产量为160－170kg。并论述了车前的应用价值。     

树上采摘机械的研究与设计

随着农村产业结构的调整,全国农村从事经济林种植的专业村、专业乡、专业县涌现出很多。特别是在山区种植经济林的更多,加之沿袭历史传统化的种植果树林、药材树到处可见。年年到了收获季节,人们大都是采用人工手摘的办法进行采摘收获,体力劳动繁重,效率低下,且又有爬树摔倒的危险性,人们迫切需要树上采摘机械化。就此笔者根据自己多年研究经验提出了一些树上采摘机械的设计意见,供参考。     

广西植物(农、林业)气候可能生产力的研究

利用Miami及Thomthwaite Menorial模型计算理论,研究并确定了限制广西植物气候产量的主要因子是水分及植物、谷物、木材的气候产量分布情况。根据植物气候可能产量将广西划分为3个产量区,并划分出最大可能产量区。     

水果防碰损采摘的视觉认知及其执行机构研究进展

研发水果采摘机器人对提高收获效率、保证果实品质和减轻劳动强度具有重要意义,但由于果园环境的非结构性,使得采摘机器人极易因目标定位不准、采摘顺序不当、夹剪位姿不合理等导致果实碰伤或刮落,造成该损伤的主要原因是防碰损采摘的视觉认知与执行机构耦合问题尚未得到解决。为梳理水果采摘机器人防碰损作业的最新研究进展,从防碰损采摘中果实多维信息（采摘点、果梗位姿、防碰空间包围体等）的视觉感知、采摘机器人的视觉认知与智能防碰损采摘行为规划、防损采摘机构设计及其行为控制等三方面进行了全面综述和分析,并对今后需重点解决的核心关键问题进行总结和展望,为进一步研究和攻克非结构环境下水果智能防碰损采摘问题提供参考和依据。     

不同年代水稻品种产量及产量构成因素的研究

选用辽宁省20世纪70年代以来不同历史时期育成的主栽品种和新育成的品系为试材,研究水稻品种演进过程中产量及产量构成因素,为水稻超高产栽培和超级稻育种提供理论基础。对产量及产量构成因素的研究表明:随品种更替,产量大幅度提高,产量性状也发生了显著变化。具体表现在:穗粒数逐渐增多,亩穗数在逐渐减少后,又有所提高。     

新型苹果采摘机器人的设计与试验

农业机器人是未来农业自动化发展的重要趋势。苹果采摘机器人作为一种典型的农业机器人,却一直难以实现,其主要受限于苹果空间分布的不规律性,以及存在视觉定位及采摘方式等技术难题。基于此,研制了一款新型苹果自动采摘机器人,由四轮驱动移动平台、双目视觉系统、机械臂及采摘手组成。新提出一整套设计方案,区别于多数针对局部的研究和仿真测试。介绍了整体方案的规划、移动平台的设计、双目视觉系统的工作原理以及机械臂的运动规划原理。样机测试识别正确率达到90.08%,采摘成功率为91.31%,平均采摘周期约为29 s,系统整体性能表现优越。     

两行一带造林技术

两行一带造林技术是在干旱或半干旱地区．利用人工或机械整地．人工造林种草、带状混交、窄林带的造林摸式．有利于提高土地利用率，提高造林成话率和牧草产量。     

荔枝采摘机械手果实识别与定位技术

针对采摘机械手在自然环境下对荔枝的识别和精确定位问题进行研究.通过分析自然环境成熟荔枝的颜色特征,选取HSV颜色模型进行阀值分割,去除荔枝图像的复杂背景,并利用模糊C-均值聚类法(FCM)对图像中荔枝果实和果梗进行分割,试验结果表明:有效识别果实和果梗的正确率为93.3％.通过计算果实“质心”与果梗的距离最大值确定荔枝采摘点,利用基于色调空间的彩色图像匹配法和极限约束法进行果梗采摘点的立体匹配,实现了采摘点的空间定位,定位试验结果表明:定位坐标中深度值误差小于3 cm,深度值误差率小于5.64％,能满足实际作业中荔枝采摘机械手的定位精度要求.     

基于陕北地区土壤水分和养分含量对马铃薯增产潜力的影响

以陕北农户马铃薯种植大田为研究对象,研究土壤水分和土壤养分对马铃薯产量潜力及产量差的影响,提出适用于该地区的增产策略。试验得出土壤中水分和养分对马铃薯产量产生影响按大到小排序为:速效钾含量>硝态氮含量>有机质含量>含水量>速效磷含量,速效钾与产量相关性最强,土壤中硝态氮含量与速效钾含量和速效磷含量显著相关,含水量与有机质含量显著相关。因此,陕北地区马铃薯产量具有较大的提升空间,根据土壤中水分和养分对产量的影响大小,建议该地区进行水肥一体化耕种措施,改进灌溉方式,加大钾肥与氮肥的投入量。