铁路隧道施工中的隧道机械清筛施工方案探讨

铁路在我国的经济发展以及交通运输中占据着重要位置,众多铁路线将我国连接在了一起,加强了全国各地的紧密联系,促进了各种资源的相互流通。在铁路中,铁路隧道是一个重要的组成部分,在铁路建设施工中铁路隧道施工是必不可少的一个环节,特别是其中的隧道机械清筛施工,因此,制定科学合理的机械清筛施工方案是很重要的,它能保证施工的正常顺利进行。随着铁路运输量的逐渐增加,给铁路线路带来了很大的压力,很多隧道道床出现了板结状况,给列车运行安全带来了隐患,从而影响了铁路运输的质量。     

浅谈铁路大修施工中清筛机作业难点及解决方法

在铁道线路中,对碎石道床而言,当道床污染达到一定程度,会出现碎石道床板结、翻浆冒泥等一系列问题使线路失去弹性,会增大车辆和线路间的冲击,影响车辆运行的平稳性,影响行车安全。解决这些问题的办法之一,就是对道床进行周期性的大修清筛作业,以恢复道床的弹性和排水性能。道床大修清筛是工作量大、劳动强度高的作业项目,随着我国铁路运输密度的加大,繁忙干线的线路维修工作采用传统的方式和手段已无法完成,我国铁路已越来越多的采用大型养路机械来完成。道碴清筛机是铁路线路大修施工的主要设备,该文就在大修清筛施工中清筛机面临的主要难点进行探讨并提供解决方法。     

基于毫米波雷达的汽车自动避障控制系统研究①

为了提高汽车避障能力,提出一种基于毫米波雷达探测的汽车自动避障控制系统。采用毫米波雷达脉冲回波检测技术构建汽车自动避障的毫米波雷达探测信号模型,结合多尺度连续时频特征分解进行毫米波雷达探测信号的特征分解,估计障碍物定位标记和距离,采用联合参量估计技术实现汽车自动避障过程中的车辆方位信息和障碍物距离参数估计,提高汽车自动避障的智能定位性能。在算法设计的基础上,采用联合总线控制技术进行汽车自动避障控制系统的硬件开发设计。实验结果表明,设计的汽车自动避障控制系统具有很好的智能性,对车辆障碍物和距离等参数的估计精度较高,汽车自动避性能较好。     

基于ROS的UR5机器人控制系统设计

人力加工由于存在局限性而不能满足部分机械加工的需求,机器人凭借其加工代码的复用性、系统的模块化和通用性的优势具备更好的应用前景。本文提出一种基于开源机器人操作系统(ROS)设计控制系统的方法,并以试验性能较好的UR5机器人为例阐述流程。建立机器人模型并导出统一机器人描述格式(URDF)文件到rviz可视化工具中。改进快速拓展随机树(RRT)算法以综合考虑角度和距离的权重,将改进RRT算法作为机器人控制系统的运动避障规划器。采用MoveIt进行仿真测试,发现机械臂能够很好地实现避障且使规划路径平滑;电脑端连接实体UR5机器人进行运动规划试验,观测到机械臂运动过程平稳且位置精度较高,运行过程中的关节角速度曲线平滑无大幅度突变。结果表明：改进的RRT算法在规划和避障上性能较好,ROS系统在机器人系统开发上有很大的应用前景。     

CQS550道岔清筛机的应用

随着铁路提速及运能运量的增加,道岔这个线路设备的薄弱环节已日渐成为影响铁路提速发展的重要因素之一。再加之道岔日常维修很难从根本上整治因长年运营的既有线道岔道床板结、脏污等问题。因此进行道岔破底清筛是现阶段改变既有线道岔技术状态的有效办法之一。CQS550道岔清筛机的使用,实现了对道岔线路维修施工的机械化作业,使道岔线路质量得到大幅提升,列车运行更加平稳、安全、舒适。     

多移动机器人编队运动中的避障控制

多移动机器人的编队运动是一类典型的多机器人协调问题.针对多移动机器人在编队运动中的避障问题,提出了基于监控模式的控制系统框架,解决了避障过程中可能出现的掉队问题.仿真实验验证了控制方法和控制系统的可行性.     

QS450型清筛机适应桥梁道床清筛的挖掘系统改造研究

通过对太原铁路局管内线路的桥梁情况、大型养路机械配置情况以及QS450型清筛机机械情况的分析,确定了对QS450型清筛机挖掘系统适应桥梁道床清筛改造的尺寸限度,制定了在不改变整车机构的情况下对挖掘系统的提升、下降导槽进行瘦身改造,以及对弯角导槽、挖掘底梁、挖掘链的重新设计方案,并介绍了改造方法及改造后的试验情况。     

一种基于A*算法的空间多自由度机械臂路径规划方法

针对机械臂在运动过程中可能会与工作环境中的障碍物发生碰撞的问题,文章提出了一种基于A*算法的机器人避障路径规划算法。在给定的避障环境下运用A*算法搜索一条给定的自起点到终点的最优避障路径,考虑到机械臂在运动过程中的稳定性,采用二次B样条曲线对该路径进行平滑优化;根据标准的D-H法对机械臂进行建模,建立机械臂的运动学方程,并求取一组能够最优实现避障路径的运动学逆解;检测机械臂本体与障碍物是否发生碰撞,若发生碰撞,结合机器人逆解的多解性,重新选择最优的一组可行解。通过软件Solidworks建立虚拟样机导入ADAMS软件进行仿真实验,最终验证了基于A*算法的空间多自由度机械臂避障路径规划的有效性和可行性。     

人机协作下机械臂动态避障与避奇异研究

针对人和机械臂在同一空间下协同工作时,机械臂的运动可能对人造成伤害这一问题,提出一种基于机械臂关节速度空间的动态避障与避奇异算法.该算法对机械臂的奇异性进行量化分析,采用最小阻尼二乘法实现机械臂的避奇异操作.同时融合人工势场的思想,借助机械臂的非完整雅可比矩阵,实现机械臂对人及自身的实时动态避障.最后在仿真和实际机械臂上进行实验,实验结果表明:该算法可以实时地对环境中的动态行人进行主动避障同时避开机械臂的奇异点,保证人机协作过程中操作人员的安全.     

串行通讯在机器人内窥镜主动避障监控系统中的应用

该文结合内窥镜机器人主动避障控制系统的应用,介绍了VB的通讯控件MSComm的属性以及上、下位机串行通讯的通讯接口和通讯协议．详细分析了在VB环境下,通过PC与单片机的串行通讯,以监控机器人内窥镜在介人人体结肠过程中主动避障的实现方法和程序设计．     

强化无缝线路管理确保机械清筛进度

从强化无缝线路位移观测，降低机械化清筛作业时无缝线路的温度应力，提高道床的横向阻力，加强高温轨的管理4个方面，对确保机械化清筛地段无缝线路的稳定性和机筛进度进行了阐述。     

基于STC89C52单片机的智能扫地机器人设计

利用STC89C52单片机,控制红外避障传感器、按键电路、电机电路、风扇控制电路,实现一款智能化避障吸尘小车设计。通过红外避障传感器检测障碍物方向和距离,当一个方向检测到障碍物时,吸尘车则向反方向转动,从而实现自动避障。在小车的下面安装风扇和储尘盒,实现小车吸尘的功能。经过实际实验,验证了系统具有很好的实用性和稳定性,为自动避障吸尘小车控制系统的开发提供了良好的思路。     

计算机数字实验技术在液压控制中的应用

采用计算机数学实验技术，并利用计算机数学软件Maple，建立了舞台机械升降控制系统的非线性数学模型，求解结果和实际测得的数据相符，满足控制精度，该建模法是首次在舞台机械升降控制系统中采用，可广泛应用于控制系统的计算机辅助建模与仿真。     

重载线路清筛机的作业方法及改进措施

介绍了当前使用的小型枕底清筛机的作业方法及工作流程,对清筛机在使用过程中常见的对施工影响比较大的故障原因进行了分析,并结合现场实际情况,提出了改进措施。     

基于模糊算法的AUV避障与姿态控制

为了实现水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)在水下的避障与姿态的稳定控制,提出了一种基于模糊算法的避障与姿态控制算法.通过分析AUV在水下的水平面和竖直面状况,分别构造满足其水平面和竖直面避障和姿态控制的模糊算法,并设计了相应的控制系统.设计的控制系统主要由2个模糊控制器组成,通过模糊控制器输出AUV的左、右和下潜加速度,利用模糊逻辑系统对其速度进行逼近,并利用AUV的速度信息实现AUV水平面和竖直面的避障与姿态的控制.通过在不同位置放置障碍物构建模拟场景,采用Matlab进行仿真试验.仿真结果表明,设计的基于模糊算法的避障与姿态控制方法能够满足设计要求.     

新工艺 新产品 新设备

浙江大学电气自动化研究所研制成功的CAM/CAD一体化提花圆机控制系统,采用计算机辅助制造和辅助设计(CAM/CAD)技术,改造传统的机械选择提花圆机,实现了圆机针织生产过程自动化.     

丰台枢纽地段大机清筛的施工组织

本文通过叙述在丰台枢纽地区京广线进行大机清筛的施工方案，从划分封镇单元．卸砟组织．污土排放等方面，介绍了在困难地段进行大机清筛施工中，解决施工封镇和运输组织之间矛盾的方法。     

变电站巡检机器人避障方法研究与应用

为提升变电站巡检机器人的导航避障能力,将深度学习技术应用于变电站场景识别中,提出了一种基于深度卷积神经网络的避障方法.该方法联合图像分类和语义分割两个分支来共同辅助机器人导航避障,分类分支通过获取图像全局信息,保证机器人正确行驶方向;而语义分割支路则根据图像局部信息以及机器人前方目标类别,指导机器人准确避障.实验结果表明,避障方法可以高效地对图像进行分类和分割,同时,在实际变电站环境中,该方法也能为巡检机器人提供有效的避障信息,实现实时自主避障.     

移动机器人避障方法研究

在机器人技术研究中,自主避障是智能化程度的重要指标,是移动机器人最基本的技术要求,它关系着智能机器人的安全移动.随着现今机器人技术的飞速发展,对智能避障的精准度提出了更高的要求.如何选择价位适中、精度适当的避障传感器件具有十分重要的现实意义.本文从介绍常用于避障的传感器特性和工作原理,结合多次实践的应用电路,将一些传感器在两轮移动机器人避障系统中的应用进行分析.     

基于碰撞反馈的冗余机器人避障规划算法

针对复杂封闭类管道零件喷涂过程中避障的需求,该文提出了一种基于碰撞反馈的冗余机械臂避障算法,该算法利用投影相交法进行碰撞检测,将碰撞类型分为可规避碰撞及不可规避碰撞两类:针对可规避碰撞,提出了关节权值动态调整算法,通过加强对碰撞关节的运动限制,同时放宽对其他关节的约束,实现自运动优化避障;针对不可规避碰撞,提出了基于"...