SLAM中融合形状上下文和随机步进的图匹配数据关联算法

提出了一种在非确定环境下求解SLAM数据关联问题的图匹配算法. 算法建立了SLAM中数据关联的图论模型,对图模型节点提取了不依赖位置信息的形状上下文特征(shape context,SC),最后通过二次加权随机步进算法(reweighted random walks,RRW)得到图匹配问题的优化解. RRW&SC图匹配算法充分利用了路标间的拓扑结构关系以及路标间的形状结构,极大地扩展了数据关联时所依据的几何信息量. 仿真实验结果表明,与传统算法相比,该算法能有效处理SLAM中噪声干扰增加、机器人迷失、路标被动态遮挡等不确定程度高、歧义性大环境中的数据关联.      

学习一致相似度矩阵的图非负矩阵分解

非负矩阵分解(NMF)是一种有效的数据降维方法,广泛应用于图像聚类等领域.然而,NMF不能捕获数据固有的几何结构,所以基于图的非负矩阵分解被提出.基于图的算法大多使用K-近邻来构造相似度图.由于数据中的异常值和错误特征,直接构造图是不准确的.针对上述问题,提出了基于学习一致性相似度矩阵的图非负矩阵分解方法.该方法首先通...     

基于结构—运动特性矩阵的加工中心运动仿真

在分析加工中心几何结构特点及运动特性的基础上，提出一种基于微机的实现加工中心运行仿真的方法，该方法以二叉有向构造图和结构－运动特性矩阵等概念为理论框架，突出特点是将加工中心的几何结构信息和运动方式信息统一在一个矩阵中，方便了运动仿真算法对数据的处理，此外，还举例说明了该方法在NC验证领域的应用。     

一种含有镜面反射由明暗恢复形状的新算法

提出了一种基于混合反射模型的由明暗恢复形状的离散算法．采用有限差分近似微分运算，将一阶非线性微分方程所描述的反射图方程转化为关于未知表面高度的代数方程，再由反射图方程和图像梯度信息构造目标方程，进而用Newton迭代算法求出该方程的数值解，得到表面三维形状．所提出的新算法具有快速准确的特点，在恢复物体的细节和边缘时，比同类算法更准确．合成半球图像的实验结果表明，与三角形面元算法相比，新算法恢复高度的平均相对误差和CPU运行时间分别减少了37．2％和20．22％．     

基于K-L算法的投影图正则非负矩阵分解

通过对投影非负矩阵分解(PNMF)增加数据点及其邻近点的约束,提出一种基于图正则化的投影非负矩阵分解(PGNMF)方法。PGNMF保留了数据在低维特征空间中局部几何结构的同时又对系数矩阵进行稀疏约束,既减少了存储空间,也提高了算法效率。理论分析和数据实验都验证了该算法的有效性。     

面向高维数据PCA-ReliefF的EP模式分类算法

针对高维数据集,文中提出一种PREP( PCA-ReliefF for EP)算法:首先采用PCA和ReliefF算法实现特征降维;然后利用EP模式思想,构造精度更高、规模更小的EP模式分类器;最后利用标准数据集对文中的方法进行测试.实验结果表明,在对高维数据进行分类时,该方法构造的分类器在预测精度和运行时间上均有较大幅度的提升.     

采用矩谐分析和支持向量机的地磁导航基准图构建方法

为便于在地磁导航工程应用中进行载体磁场和地磁场变化的修正,提出了一种采用矩谐分析和支持向量机的地磁基准图构建方法.在导航区域中心采用矩谐分析法来预测基准数据,包括地磁场剩余值计算、地理坐标转换、地磁分量转换、矩谐系数求解及中心区域基准数据预测等,以提高地磁基准图的精度并利于修正;在导航区域边缘采用支持向量机法来预测基准数据,包括核函数选取、参数优化、模型训练及边缘区域数据预测等,以减弱边界效应的影响;采用粒子群优化算法对支持向量机参数进行优化,以提高算法的运算效率.试验结果表明,该方法可提高所构建地磁基准图的精度,降低算法的运行时间.     

一种基于U-Net网络心脏MR图像左室识别的图割后处理快速算法

为了从心脏MR图像中分割出左心室,提出了一种基于U-Net网络的图割后处理算法.先训练U-Net网络分割网络得到概率图,接着采用图割算法进行后处理.为了减少图割算法运行时间,采用图像形态学操作去除无需后处理区域,只保留分割结果的边缘区域进行图割优化.采用Dice系数和召回率这两种评价指标,在Sunnybrook数据集上...     

基于曲率图的三维点云数据配准

以曲率图作为三维点云数据的特征描述函数,并运用曲率图实现了三维点云数据的配准.对于含有噪声的点云数据,先根据每个点的邻域特性估算其曲率值,然后根据每个点及其周围邻域点的曲率值构造该点的曲率图.通过在多比例空间下曲率图的特征保持分析,可提取到最能反映该点云数据特征的特征点集.对于两两配准,这些特征点集被用于三维点云数据的粗略配准算法中,该算法利用点云内部空间点相对位置在刚性变换下的不变特性实现了特征点对的匹配,由匹配的特征点对进行坐标变换求解,完成了两三维点云的粗略配准,然后运用迭代最近点算法进行精确配准.最后将整个配准算法应用于真实的三维点云数据,结果表明该算法能有效抑制点云采样密度及噪声的影响,能够快速实现点云数据的精确配准.     

非对称稀疏图的半监督学习研究

【目的】如何构造一个有效的数据图,是半监督学习领域中一个重要的研究方向,为了更好地研究数据样本之间的结构关系,提高基于图的半监督学习算法性能。【方法】利用数据的稀疏表示,构造数据样本的非对称图,并在标准数据集上进行半监督学习实验。【结果】在半监督学习框架中建立了异类数据和同类数据之间距离、内部结构和数据的稀疏表示关系,构造了非对称稀疏的数据图。【结论】通过在标准数据集上进行实验说明非对称稀疏图可以利用半监督学习数据特点,有效地对数据样本进行分类。
     

正合图、拉回图、推出图的性质

拉回、推出是范畴论中的重要概念,本文引进与拉回图推出图有关的正合图概念,探讨了这三种图的性质和联系。     

关于一类图的优美性

将齿轮图的每个齿的顶端点与ｍ个孤立点相连后所得的图称为ｎ顶边星图，文［３］猜想，所有的ｎ顶边星图都是优美图，本文证明了这一猜想是正确的．     

多维点集图在逻辑运算中的应用

本文简要论述了利用多维点集图简化逻辑方程的各种运算问题．在运算过程中，显示了多维点集图比文氏图．卡诺图更直观．形象、简捷的优越性，同时，可以表达四维以上的逻辑关系．     

一类二维差分方程中的混沌现象

主要研究了一个二维差分方程——宿主-寄生物模型的混沌现象,通过分岔图、Lyapunov指数图、时间序列图和相图分析了该方程由周期运动到混沌运动的变化过程,发现该二维差分方程随参数变化表现出丰富的动力学行为,其混沌现象具有遍历性、非周期运动性、初值敏感性的特征。     

UML应用于ERP系统建模的分析和设计

介绍了统一建模语言（UML）的规范和主要内容，UML和软件开发过程结合的映射方法，并结合ERP下的生产控制系统介绍了应用UML的系统建模分析和设计的过程，从而证实了UML对开发大型软件的质量保证起着极其重要的作用。     

图解法处理氧化还原平衡

本文主要以图解法处理四大化学平衡之一的氧化还原平衡。通常处理氧化还原平衡都是用代数法,而采用图解法则有快速、简便、直观等优点。同时在教学中采用图解法还有帮助学生理解化学平衡之功效。     

基于UML和MVC的远程教育网站设计

网站是现代远程教育的平台,实现远程教育网站设计的可重用、提高网站的开发效率具有重要意义.使用UML统一软件建模语言和MVC模型、视图、控制方法来设计远程教育网站,用UML用例图做需求分析,用类图设计系统静态模型,用顺序图设计系统动态模型,用MVC设计系统组件结构.用这种方法设计的远程教育网站易于代码化,具有良好的可重用...     

梁受力图和弯剪图通用程序的设计

阐明粱受力图、剪力图和弯矩图通用程序的一种设计方法。本方法输入参数少；输入直观简便且结果准确逼真。     

三维类Lorenz混沌系统的变形与超混沌实现

在三维类Lorenz混沌系统的基础上增加一维状态和两个参数,构建了一个新的四维超混沌系统。利用非线性动力学分析方法简要分析了该系统平衡点的稳定性、超混沌吸引子的相图、分岔图、Lyapunov指数谱和Lyapunov维数等基本动力学特性。结果发现新的四维系统随着新引入的两个参数(p和m,pu为非线性控制器,u的变化率u=mx)变化分别呈现周期、拟周期、混沌及超沌混动力学行为,动力学行为相同,但随m的变化范围较大。     

基于网络考试系统的UML建模

通过统一建模语言(UML)对网络考试系统进行了分析和建模,建立了系统用例图,并结合主要用例-学生考试模块,建立了类图、顺序图、活动图.描述了系统的功能需求、功能流程、类的结构与关系、对象之间的交互.最终采用面向对象语言实现在线考试系统.使用这种方法对系统进行建模,优化了开发过程,并有利于提高系统的稳定性、可维护性和可重用性.