面向无人驾驶的行人三维姿态估计方法

实时、高精度的行人三维姿态估计可有效提升无人驾驶汽车智能化水平。在Open Pose深度学习基础上,提取人体2D关节点,通过建立简化人体躯干数学模型来计算躯干空间位置和姿态,并以单个肢体为对象,通过分层式优化计算求解人体四肢关节角,进而确定人体3D姿态。主、客观实验测试结果表明,行人各关节空间位置平均误差低于78 mm,算法平均处理时间每帧低于52 ms。     

用人体三维转动的方法提高自由泳划水效果

自由泳是竞技游泳中速度最快的一种 ,其前进的主要动力是手臂划水 .因此 ,掌握好自由泳手臂划水环节 ,对提高自由泳游进速度至关重要 .本文作者于 2 0 0 0年夏采用人体三维转动的方法对 12 1名 98级女生进行自由泳划水教学实验 ,取得了较好的教学效果 .1　人体三维转动1.1　肩、髋的三维转动人体肩、髋是典型的球窝关节 ,有 3个相互垂直的转动轴 .它使人体能绕额状轴作屈伸运动 ,绕矢状轴内收外展 ,绕垂直轴旋内旋外 ,还可绕中间轴做环转运动 .肩、髋关节的每个轴在转动时都有一组肌肉在关节周围拉引关节及骨胳转动 .在完成一个动作时 ,如果…     

普通相机用于精密近景摄影测量的研究

本文探讨应用普通相机、普通设备进行精密近景摄影测量的方法。试验结果表明,在3、4m的摄影距离内,当布置了精度高于0.1 mm的高精度三维控制场,应用直接线性变换(DLT),解析计算精度可达到点位中误差为±0.35mm的要求;在10m内可达到±1mm的精度。由于使用的是普通相机,因此不但有实用价值而且容易推广。     

相似模拟实验中近景摄影测量的应用

给出了应用近景摄影测量测点位移的计算数学模型，并结合实验要求分析了测量精度，使相似模拟实验可借助计算机用解析法近景摄影来完成测点位移测量。此方法不仅提高了实验水平，而且简化了实验工作。     

基于SR-3000的上肢肩关节活动度计算方法

基于SwissRanger—3000(3D深度测绘相机)的基础上,提出了一种计算上肢肩关节活动度的方法。首先利用摄像机获取人体三维数据,结合OpenGL显示人体区域,运用OpenCV函数计算人体HNT模型和肘关节点坐标信息。接着根据人体运动解剖学对关节角度的定义,应用空间解析几何的知识,计算人体的基本轴和基本切面。最后通过计算上臂矢量在人体各基本切面上的投影与相关基本轴的夹角,实时、有效地得到肩关节的外展角、水平屈伸角和屈伸角。实验结果表明此方法可行、有效。     

加强三维转动意识训练提高人体运动机能

人体和刚体一样在空间可作三维运动．三维运动的物体有3个相互垂直的运动轴,有6个自由度．沿3个轴可作三个方向的直线运动,也可绕三轴转动或旋转．但在人体下支撑时三个轴直线方向的运动受到约束,可作三轴的转动或旋转,称为人体三维转动．三维转动是人体的运动技能,是人体运动时气血循环体液代谢的基础,也是人体一种运动规律．人体运动通过三维转动调动大群肌肉产生动力,又以转动的形式传递作功．体育运动时由于高速度大负荷约束了人体平时的运动条件,在约束力作用下人体三维转动必须经过训练才能完成,三维转动训练可提高人体运动机能．     

弯扭联合作用下的拖缆运动建模与分析

为解决水下低应力拖缆在弯扭联合作用下的运动建模问题,根据集中质量法基本原理,建立了一个四自由度（3个平动自由度和1个轴向转动自由度）运动数学模型,并采用数值仿真方法分析了弯扭矩对其运动的影响. 借鉴材料力学概念给出了具体的三维弯矩、扭矩、剪力等的确定方法;同时,为解耦拖缆平动和转动之间的耦合关系,引入零扭矩转角来考虑平动的影响以确定缆上实际扭矩;在此基础上计入拖缆浮力、重力、流体阻力、张力及弯扭耦合,以形成一个完整的运动模型. 最后给出了3个仿真算例,计算结果同实际弯扭影响运动规律一致,说明该模型是合理、有效的;同时计算结果还给出了一些有意义的运动规律.     

F＋H2反应的准经典轨线研究

应用拟合得到的LEPS势能面和准经典轨线计算方法对反应F＋H2→HF＋H进行了研究,对该体系不同情况下的竞争反应模式以及反应碰撞能对产物转动取向的影响进行了准经典轨线计算,计算结果和相关理论符合得很好。     

六维鼠标中力矩/转角变换的RPY角方法

研究了一种精确计算六维鼠标中力矩与转角的变换关系方法－－RPY角法。分析了力矩／转角变换需要遵循的原则，给出了RPY角变换的具体实施步骤和计算方法，基于该方法的六维鼠标控制虚拟6－SPS并联机器人动平台转动实验显示了该方法的正确性。     

有限转动四元素的计算及其在人体三维转动中的应用

采用坐标系与坐标系之间变换矩阵A的特征值与特征向量以及A的相似变换来求有限转动四元素（α,β,γ,θ）,并用FORTRAN77语言把它编制成计算软件。该软件在应用中发现利用有限转动四元素的转轴r=（α,β,γ）和转角护在人体三维转动中确定实际转轴和确定人体转动方向改变的研究方面有着特殊的功用。