非完整约束对于运动规划问题的影响

本文回顾了机器人无碰撞运动规划的若干有代表性的工程方法，分析了非完整约束对于这些方法所产生的影响及其主要矛盾，得到了一些有意义的结论。     

非完整系统的第一积分与积分不变量

研究了高阶非完整系统的积分不变量的构造，证明由已知的第一积分可以得到相应的积分不变量；同时，讨论了一阶非完整系统，得到以往所得积分不变量的一个等价形式。     

关于完整约束与非完整约束的比较

通过对完整与非完整约束的比较,揭示了Ｃｈｅｔａｅｖ定义的本质,在引入完整变分和非完整变分的概念后,讨论了ｄ－δ运算的交换关系。     

变质量非完整系统相对于非惯性系运动方程的第一积分

建立变质量非线性非完整力学系统相对于非惯性系运动的广义Routh方程和广义ql凹wHn方程,分别研究这类系统的广义循环积分、广义能量积分和局部能量积分存在的条件,常质量系统、惯性参考系统和完整约束系统的第一积分理论均为本文的特款。     

变质量非完整系统相对运动的第一积分与积分不变量

本文引入回转一科氏势和相对运动的固有Ｌａｇｒａｎｇｅ函数，给出变质量非完整系统相对运动的正则方程和变分方程，证明由其第一积分可构造一个积分不变量。     

用变质量非完整相对运动动力学系统的第一积分求非等时变分方程的特解

本文给出变质量非完整相对运动的动力学系统的非等时变分方程。研究它们的解,并证明在一定条件下可利用第一积分来得到非等时变分方程的特解。     

非线性约束非完整系统的Hamilton正则方程

本文利用非完整约束系统力学理论，给出了非线性非完整约束系统的Ｈａｍｉｌｔｏｎ正则方程，并举例说明其应用。     

利用非完整约束实现振动系统的减振

提出一种新的减振方法,这种方法是对原完整的振动系统施加适当的非完整约束来实现的。以二自由度线性振动系统为例,施加一个非完整约束后达到减振目的。     

关于非完整约束系统力学的两个基本概念

从非完整约束系统的基本要领出发，讨论了ｄ－δ算符交换关系和变更运动轨道对约束方程的满足条件，给出了一般结果。     

关于有约束的受迫运动的控制问题

研究有约束的受迫运动的控制问题,由这类问题的D′Alembert-Lagrange原理导出有完整约束和非完整约束系统的动力学方程,举例说明新方程的应用。     

非完整可控力学系统的非等时变分方程和积分不变量

给出了非完整可控力学系统的非等时变分方程,并研究了它们的解,证明了在一定条件下可利用第一积分得到非等时变分方程的特解,利用正则方程的变分方程证明了由第一积分可直接构造系统的积分不变量.     

非完整力学中一个问题的解

分析一质点在重力场中受到速度大小为常量的非线性完整的束下的运动。     

Appell-Hamel约束不是完整约束

证明了弧长坐标s在轨道未知的Appell-Hamel质点运动中不能作为普通坐标或广义坐标，但可以作为准坐标，指出文献[1]中引入弧长s坐标的做法及“Appell-Hamel质点运动的轨迹是一般螺线”的结论是正确的，但其Appell-Hamel约束是完整约束及在该质点运动中s坐标是广义坐标的观点是错误的，力学系统约束的力学性质不依赖于坐标和空间的选择。     

包含伺服约束的非完整系统的Ценов方程

本文由力学系统的D'Alembert原理导出包含伺服约束的非完整系统的方程,并举例说明该方程的应用。     

чаплыгин非完整系统存在对速度为线性的积分的条件

从方程出发,讨论非完整系统存在对速度为线性的积分的条件,并给出算例具体说明。     

一类特殊的非完整系统动力学方程的完全解

本文研究一类特殊的非完整力学系统的一个积分理论,给出当非完整系统具有与广义坐标相同数目的第一积分时的解法定理,并举例说明它的应用     

非完整力学系统问题的模拟分析

采用模拟分析方法分别研究了冰刀的一阶线性齐次和非齐次非完整约束问题．     

含有非理想完整约束的非完整系统的打击问题

研究了当非完整系统中含有非理想的完整约束时的打击问题的拉格朗日方法。针对一阶线性非完整系统, 得到了含有多余广义坐标的非完整系统带乘子的拉格朗日方程, 在此基础上推导了系统受到打击时, 打击前后系统状态之间的关系及打击期间的约束反力冲量。在算例中, 详细描述了当打击冲量未知时该方法的实现过程。