基于定制产品结构型谱的作业规划启发式算法

在大规模定制生产模式下,定制产品族制造作业的快捷、有效规划可降低成本、缩短交货期、增强企业竞争力.基于定制产品族的结构型谱和作业规划的次序相关性分析,构建了定制产品族制造作业规划的成本优化模型;提出了基于定制产品族结构型谱的作业规划启发式算法(CPSHA);随后,计算实例验证了CPSHA求解的快捷;并从转换次数、转换成本、转换时间三个方面的理论分析证实了CPSHA解的优异;基于仿真,通过CPSHA与路径枚举法、自适应遗传算法的对比,例证了CPSHA能获得优异近似最优解.最后,将CPSHA拓展到系列产品的作业规划.快捷、直观、有效的CPSHA不仅可获得优良的制造作业规划,更便于实际生产现场的使用.     

FMS中机器人作业任务的描述与运动轨迹规划

本文采用齐次变换描述机器人结构化作业,将作业结构中独立的位置分量分离出来並通过适当改变这些分量完成不同的作业。此外、本文介绍了机器人点点运动轨迹规划和提出一种新的连续运动轨迹规划的算法、该算法减少了连续轨迹规划的运算量、便于处理机器人出现退化的问题、适于实时控制。轨迹规划的结果采用三维图形仿真验证。     

核电站蒸汽发生器维修机器人控制系统设计

针对一种用于核电站蒸汽发生器水室内辅助检修任务的6自由度作业机械臂,对其控制系统和运动轨迹规划进行设计研究.分析作业机械臂的工作环境和检修任务需求,设计了机器人的控制系统;对作业机械臂进行关节空间轨迹规划和笛卡尔坐标系轨迹规划,实现作业机械臂的点对点运动和连续路径运动,并利用深度相机和霍夫变换圆检测原理实现作业机械臂末端对管板圆孔的定位;对作业机械臂进行了轨迹规划运动实验和圆孔定位实验,结果表明,作业机械臂能够实现直线、圆弧轨迹运动和管板圆孔识别定位,满足蒸汽发生器的全方位检修要求.     

新农村建设中的规划测量

介绍了新农村建设中规划测量的主要步骤。阐述了规划测量作业中一些需要注意的问题。     

运筹学中几个特殊离散线性规划的相对差分图上作业解法

为求解运筹学中某些特殊的线性整数规划和0-1规划问题,应用相对差分法发展了一种图上作业法,建立了这些规划问题的数学模型．该作业法通过目标函数与决策变量的约束条件间的相对差分,比较容易地求解了运输问题、分派问题、最短路程问题和货郎担问题,证明了方法的有效性。     

剥离去污机器人作业方式研究与仿真分析

在核设施退役工程中,由于作业环境比较恶劣,机械剥离去污作业只能由技术人员通过遥操作机器人完成,作业过程对人依赖程度大、效率低、可靠性不高。针对这一问题提出机器人采用遥操作和自主作业相结合的剥离去污作业方式,实现其局部自主作业能力,降低对操作人员的依赖程度、提高作业效率和作业质量。通过对剥离去污机器人机械剥离作业的仿真分析,验证了采用遥操作和自主作业相结合的混合作业方式的可行性和有效性。首先,分析了Brokk50机械臂本体结构和运动学特性,对其抽象简化构建机器人模型D-H坐标系;然后,以MATLAB为仿真工具建立了机械臂的仿真模型,在不计算机械臂运动学正解的情况下快速仿真得到机器人的作业空间;最后,对机器人剥离去污作业进行了轨迹规划仿真分析,采用关节空间和直角坐标空间相结合的轨迹规划方法,满足了机械剥离去污作业对作业精度的要求,并提高了作业效率。     

基于A*与B样条算法的农用机器人路径规划系统

为高效智能地规划农用机器人在农田中的运行路径,保证精确的作业行距及作业方向,实现机器人按照指定路径自动行驶,设计了基于A*与B样条算法的农用机器人路径规划系统.使用A*算法对农用机器人运行过程进行路径规划,并利用B样条算法平滑该路径,进而得到最优作业路径.Matlab仿真实验结果表明:A*算法和B样条算法结合起来应用于农用机器人的路径规划是可行的.     

自动化集装箱码头多载AGV调度问题研究

多载AGV是一种自动化集装箱码头水平作业设备,它可以同时搬运多个集装箱,可缩小AGV流的规模,增大AGV的利用率.为了提高自动化集装箱码头的作业效率,考虑了垂岸式集装箱堆场布局,以最小化作业总费用为规划目标,以作业限制、时间窗长度、负载平衡等为约束条件,以事件驱动的调度策略为研究方法,建立了多载AGV调度问题的混合整数规划模型.同时利用GUROBI和遗传算法求解多载AGV的作业总费用和空载率,并与相同条件下单载AGV的作业总费用和空载率对比,验证了多载AGV的优越性.     

生产企业的两级优化模型

研究市场经济条件下生产企业的最优批量规划和最优作业计划。建立两级优化模型，给出最优批量的改进动态规划求解方法和最优作业计划的基本于最大值原理的分割法。     

IT治理概念及规划

企业IT治理和规划是企业在作业、管理和经营等各环节和层次利用计算机网络等现代信息技术,不断提高作业、经营、管理和决策能力,从而提高企业产品的市场竞争力和利润水平。本文从概念上表述了IT治理及规划,并进行了简单的论述。     

测绘自动化应用分析与前景展望

本文以上海轨道交通某线抢险修复工程为实例,讲述了利用MVBA等技术进行测量作业自动化的解决方案,对上海市规划全过程监督检查测量工程的作业现状作了分析,并对测绘行业作业自动化的前景进行了展望,最后提出了一些建议。     

地下金属矿山采掘作业计划优化模型

为了实现地下金属矿山采掘作业计划编制的实时准确与科学有效性,针对矿山作业地点分散、生产组织复杂、矿石质量难以控制等特征,构建了基于0-1整数规划的作业计划优化模型.通过分析开采技术经济指标及空间逻辑关系,以最小品位偏差为目标,将产量均衡、出矿能力以及品位高低结合开采等转化为约束条件,考虑各采场作业工序、回采顺序、生产能力以及其他生产要素等,运用计算机技术和整数规划方法,得出地下矿山采掘作业计划最优方案.以国内某大型金矿为案例进行了模型的有效性验证,解算出矿山最优的采掘作业计划,并得出作业计划甘特图.结果表明,模型能够指导完成生产作业任务,且满足作业计划连续性和均衡性要求.     

一类广义指派问题的解法

讨论了一类广义指派问题的解法。首先将该问题的非线性整数规划模型化为线性整数规划模型，然后利用表上作业法去求解。     

无人驾驶拖拉机田间路径规划方法研究

文章提出一种面向不规则地块全覆盖并能实时避障的路径规划方法。综合农田几何形状和作业机具参数等因素设计全局路径规划方法,并在全局路径基础上针对单个及多个相邻小型静态障碍物搭建局部路径,且将离线规划全局路径与实时规划局部路径相结合形成完整的田间作业路径;应用LabVIEW2016设计无人驾驶拖拉机路径规划系统,设定参数自主规划,且基于实车平台验证该算法的有效性。结果表明,该文方法对不同形状地块在不同转弯工况下均可规划出全局路径并根据障碍物信息规划出局部路径,可以作为无人驾驶拖拉机田间作业参考路径,有较强的通用性和实用性,具有一定的现实意义。     

基于蚁群算法的弧焊作业任务规划

针对焊接任务规划的实际要求,确定了所需要的最优排序搜索方案.首先,弧焊作业的任务规划是多目标优化,在分析、归纳弧焊作业所必须面对的一系列约束的基础上,明确了此任务规划问题属于旅行商问题,并形成了一个归一化的约束表述,以此为依据形成了适应度指标函数.其次,考虑到旅行商问题是NP完全问题,采用蚁群搜索算法,利用算法的收敛性和并行性找出旅行商问题的近优解.最后,对弧焊作业焊接任务的排序进行了初步的编程仿真,验证了方案的合理性和可行性.     

浅谈珠海市建设工程规划验线测量

建设工程规划验线测量是城乡规划实施管理的重要环节,是城乡规划建设具体实施的有效保障。本文以珠海市规划验线测量工作实际为基础,阐述了建设工程规划验线测量的工作流程,作业方法及注意事项。     

生产企业的两级优化模型

研究市场经济条件下生产企业的最优批量规划和最优作业计划,建立两级优化模型,给出最优批量的改进动态规划求解方法和最优作业计划的基于最大值原理的分割法,数据实例表明两级优化模型能使企业以最低成本提供市场所需产品,并使动态规划算法减少一个量级．     

基于软时间窗的自动化集装箱码头AGV路径规划

为研究只卸不装作业模式下的自动化集装箱码头AGV路径规划问题,建立了作业等待时间和AGV行驶时间最小的多目标混合整数规划模型。根据已分配的进口箱任务,考虑带有软时间窗和惩罚因子的约束,求解得到岸桥与箱区之间所有的可行路径、每台AGV完成任务的顺序以及AGV实际完成任务的行驶路径。为检验AGV作业路径的有效性,模拟每辆AGV通过路径节点的时刻,结果显示:系统中没有出现大量AGV排队和岸桥闲置的情况,表明AGV行驶路径的合理性、系统运量平衡和岸桥作业的连续性,提高了码头的作业效率。     

一种基于时间的机器人 装配任务规划方法

采用时间Petri网,针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模。计算了顺序和并行作业的时间消耗,并在此基础上提出了任务规划的时间优化算法。该项研究可针对作业任务的需要自动产生不同的装配序列以达到是的时间消耗,该方法还适用于对装配系统布局进行性能评价,并可用于指导装配系统设计。     

浅谈市政交通建设工程竣工规划验收测量

市政交通建设工程竣工规划验收测量作为城市规划监督管理的依据之一,其成果要求准确、格式规范,本文主要针对上海地区市政交通建设工程竣工规划验收,整理总结了规划验收的要素,重点论述了市政交通建设工程竣工规划验收测量中中心线的求取方法,各要素外业测量的要求和内业成果制作的作业方法。