按灵敏度与传递函数设计的二自由度控制方法

根据灵敏度函数的概念，利用模型参考自适应的原理，提出了按系统灵敏度函数与系统传递函数独立设计的二自由度控制方案。论证了二自由度控制原理，并推导了实现这一控制的条件。理论研究和实验结果表明，将这一控制思想运用于参数大范围变化的控制系统设计时，能极大增强系统的鲁棒性。     

基于灵敏度函数的二自由度控制系统设计与应用

针对具有参数不确定性和外部未知扰动的不确定系统,基于灵敏度函数,提出了一种二自由度控制结构.在标称情况下,这种二自由度控制结构的给定值响应和负载干扰响应是完全解耦的,可以分别通过调节2个不同的控制回路来达到各自期望的控制性能指标.该控制系统保证反馈灵敏度函数和前馈灵敏度函数的范数小于某一正数,从而可使控制系统稳定.仿真实例验证了该控制系统的可行性和优越性.     

热交换系统二自由度PID 控制

为解决热交换系统的温度控制问题, 采用二自由度PID(Proportional-Integral-Derivative)控制算法设计了温度控制器。该控制器的PID 参数通过Ziegler-Nichols 振荡法整定, 二自由度化控制器参数根据经验规则进行调整。利用所设计的二自由度PID 控制器和传统的PID 控制器进行了多项仿真实验, 包括目标跟踪、抗扰、鲁棒性和标称模型控制等。实验结果表明, 二自由度PID 控制器的目标跟踪速度优于传统PID, 具有良好的鲁棒性, 对标称模型的控制具有更小的上升时间和反冲。     

一种基于自适应遗传算法的二自由度PID调节器设计

提出了一种自适应遗传算法,并将其成功地应用于仅需两个参数的二自由度PID调节器设计,使系统同时具有了最优的目标值跟踪特性和干扰抑制特性。仿真结果表明了该方法的有效性及可行性。     

一种基于自适应遗传算法的二自由度PID调节设计

提出了一种自适应遗传算法,并将其成功地应用于仅需两个参数的二自由度PID调节器设计,使系统同时具有了最优的目标值跟踪特性和干扰抑制特性.仿真结果表明了该方法的有效性及可行性.     

二自由度理论在伺服系统中的应用

本文介绍了二自由度理论及用8097单片机实现了前馈型二自由度PID控制算法.实验结果表明,该伺服系统鲁棒性强,能明显改善系统的动态特性.     

一种新的二自由度PID调节器设计方法

本文针对典型工业过程控制对象,扩展了基于干扰检测的控制思想,与二自由度PID控制相结合,提出了一种新的二自由度PID调节器的设计方法.所设计的调节器结构简单,参数整定方便,可使时滞和非时滞系统都具有良好的目标值跟踪特性和干扰抑制特性,仿真研究结果表明了它的有效性.     

PEMFC输出功率的二自由度PID控制

为提高质子交换膜燃料电池(PEMFC)的输出性能,对于其输出功率的一阶滞后数学模型,进行二自由度PID控制方案设计.针对二自由度PID控制器参数整定过程中存在的不足,提出一种基于自适应遗传算法的二自由度PID控制器设计.仿真结果表明,经优化整定后的二自由度PID控制器,可使PEMFC的输出功率能较好地跟踪给定期望值的变化,同时也可更好地抑制外扰.     

一种新的二自由度PID调节器设计方法

本文针对典型工业过程控制对象,扩展了基于干扰检测的控制思想,与二自由度PID控制相结合,提出了一种新的二自由度PID调节器的设计方法.所设计的调节器结构简单,参数整定方便,可使时滞和非时滞系统都具有良好的目标值跟踪特性和干扰抑制特性,仿真研究结果表明了它的有效性.     

二自由度PID控制方式的微型计算机并行处理

对二自由度PID控制方式提出了一种微型计算机并行处理方案。采用本方案实现的二自由度PID控制算法可以提高控制系统的实时信息处理能力,进而改善相应的控制性能。本方案对二自由度PID控制系统设计具有一定参考价值。     

采用两自由度结构的最小拍无纹波控制系统

提出了一种基于两自由度控制器结构的最小拍无纹波控制系统的设计方法。通过有步骤地解两个刁番都方程来直接确定控制器的各个参数。这样所得到的最小拍无纹波控制系统在经过有限拍时间后,可以精确地跟踪预先给定任意函数类的参考输入信号。     

设计2自由度控制器的新方法

提出了一种闭环辨识和2自由度控制器组结合的设计方法，从前馆控制器和反馈控制器两方面，根据预测误差，适当地选择辨识对象和加权函数，闭环辨识与控制器设计相结合，仿真结果证实，辨识容易，设计简单，方法有效。     

NW型双自由度行星轮系的可靠性研究

通过建立NW型双自由度行星轮系的齿数优化模型和可靠度模型,推导出以两个输入构件转速和转矩为变量的构件负载与寿命关系表达式。结合实例,运用齿数优化结果,研究了负载、齿宽和速比分配系数等因素对太阳轮以及整个系统可靠性的影响。研究结果表明:合理配置齿数尤其太阳轮的齿数,对系统可靠度有举足轻重的作用;在一个输入动力参数不变的情况下,系统的可靠度随速比分配系数和负载的增大而减小,随齿宽的增大而增大。     

人工肌肉多自由度弯曲柔性关节的仿生蛇形机器人

设计了一种由气体驱动的波壳伸缩式人工肌肉的、多方向弯曲的柔性关节,阐述了由此弯曲关节为基础的模块、及由多模块构成的蛇形机器人的设计思路.此关节原理采用万向节为柔性骨架,弹性的波壳受气压后轴向膨胀作为肌肉动力.给出了柔性关节的简单结构、蛇形机器人的基本构造、接受与控制系统的硬件组成,气体驱动系统的原理图以及旋转配气阀的结构.     

改进的 PD 迭代学习算法及在机器人二维运动控制中的应用

提出一种改进的ＰＤ型迭代学习控制算法,讨论了学习因子的优化选取方法。并对机器人二维运动控制进行了仿真。仿真结果表明：该控制方法应用于机器人二维轨迹控制简单易行,效果较好。     

热分散机温度二自由度串级控制

废纸制浆过程中热分散机温度控制效果由于加热过程存在滞后、蒸汽管道压力随负载的波动和进热分散机进浆浓度的变化而受到影响,针对温度控制要求和工艺特点,设计二自由度串级控制结构。该方法将串级控制和二自由度控制结合起来,把系统的目标值跟踪特性和干扰特性分离后进行设计。经实际运行表明,系统响应速度快,超调量小,有较强的鲁棒性,提高了系统的控制品质。     

关于约束和自由度的深入分析

明确了分析力学中体系的概念,分析了一般教材确定体系自由度方法的不足之处,由此提出了一种简捷清晰的确定自由的方法,并论述了非完整系中约束与自由度的关系。