6—6并联机构封闭运动不位姿正解单解

用代数法研究了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解。在添加了一个附加位移传感器的基础上,解得了上平台六铰接点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量。并将其直接转化为六个自由度,从而获得了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件。     

一种3-RPS并联平台机构偏转能力的分析

基于3-RPS并联机构的位置反解,在考虑杆长、运动副转角及杆间干涉等约束的情况下,利用搜索法求得了机构动平台相对于定平台运动的姿态工作空间(即偏转能力),研究了动平台姿态工作空间与垂直于定平台的Z向移动位置空间的关系,并分析了机构主要结构参数对动平台偏转能力的影响.     

气－液－固三相体系颗粒完全离底悬浮的临界搅拌转速

在机械搅拌槽中，使用翼形轴流桨（Ｋ４）、涡轮桨（ＤＴ）、６叶４５°斜叶桨（６ＰＴＤ、６ＰＴＵ）（排出流向下、向上），对低粘度物系气－液－固三相体系的颗粒完全离底悬浮的临界搅拌转速Ｎ_（ＪＳＧ）作了实验研究，阐明了不同搅拌桨结构下，悬浮液浓度及通气量对Ｎ_（ＪＳＧ）的影响规律。实验得出在相同的悬浮液浓度及通气量下，Ｋ４的Ｎ_（ＪＳＧ）最低。     

6-PSS虚拟轴机床运动分析

建立６－ＰＳＳ虚拟轴机床机构运动学模型,进行运动学分析。为减少运动杆之间的结构干涉,且保证加工过程的６个自由度,采用交刀具平台绕其自身轴线转动的自由度由安装在该平台上的刀具转动代替的方法,并在此基础上进行位移、速度分析,给出了解析表达式。通过自行开发的仿真软件给出了驱动端运动规律曲线。该运动学模型使工过程的描述直观简洁。     

非醋酐法合成DPT与pH值的关系

该文利用ｐＨＳ－２９型酸度计测定ＤＰＴ合成过程中ｐＨ值的变化，发现反应体系中ＨＡ的存在对缩合终点有极大的影响，并研究确定了合适的加氨速度（滴加氨水的时间为１２０ｍｉｎ），终点ｐＨ值以７．５～８．０为宜，以及甲醛与硝酰胺的最佳料比为６．０～３．３（摩尔比），可使ＤＰＴ得率提高至８０％。     

3-6 Stewart平台机械手运动学正问题的解析方法

将３－６Ｓｔｅｗａｒｔ平台机械手的运动学正问题转化为非线性代数方程组的求解问题,然后利用非线性代数方程组的符合号求解方法－聚筛法,推导出３－６Ｓｔｅｗａｒｔ平台机械手运动学正问题的解析解,并得出结论：对应一组给定的输入杆长,该机构最多有２０个可能的位形。利用这种机械化符号求解方法求解机构的运行学问题,无需同特别的技巧,只须按规定步骤求解就可得到所有的根,且无增无漏,为机器人学、机构不的解析研究提供     

改进型Delta并联机构的动力学分析及仿真

以三自由度平动并联机构为研究对象,列出机构的速度雅克比矩阵,计算出了动平台和各个构件的速度、加速度;利用虚位移原理推导出机构的动力学方程;通过把拆杆法、虚位移原理及牛顿-欧拉方法结合起来,提出求出机构运动副约束力的新方法。理论分析表明,以上方法形式简单、计算量小、不需要考虑耦合影响。用ADAMS软件建立该机构虚拟样机,并作了动力学仿真,仿真结果验证了理论计算的正确性。     

掺杂元素物态对PTC材料性能的影响

研究了Ｙ－Ｓｂ，Ｌｉ－Ｍｎ，Ｓｉ－Ａｌ等元素以固相或液相掺杂对正温度系数热敏电阻（ＰＴＣ）材料性能的影响。实验结果表明，Ｌｉ－Ｍｎ液相掺杂可以提高材料ＰＴＣ效应及耐压值；Ｓｉ－Ａｌ液相掺杂可降低材料室温电阻率，提高材料耐压值，Ｙ－Ｓｂ液相掺杂可以降低材料室温电阻率，但ＰＴＣ效应有所降低     

双端虎克铰型六自由度并联机构的动力学模型

为对支链两端为虎克铰型的并联机构进行优化设计及运动仿真,建立了六自由度的该类并联机构的动力学模型。基于运动学分析推导了机构的几何Jacobi矩阵,采用Newton-Euler法建立了所有构件的动力学方程,根据D'Alembert原理的约束理想性条件并利用几何Jacobi矩阵消去各方程中的未知约束反力,最终得到了各主动副驱动力的表达式。以一个六自由度运动平台为例进行计算,验证了该模型的正确性。该模型可用于实际的支链两端为虎克铰型的并联机构的分析和设计。     

平面运动链中驱动机构的识别

一个机构由于选择不同的铰作为驱动副而得到的驱动机构可能不同．为此，对驱动副位置的可能性进行了研究，定义广义平面运动链、相容铰、平面运动链的同位杆、平面运动链的同位铰、以及机构的同位铰等新概念，最后提出一种识别平面运动链中驱动机构的有效方法．     

论中国的凝聚机理

漫长农耕文明孕育的祖先认同情结,演绎出＂家国同构＂的社会结构,这是中国凝聚的自然机理。以亲缘情感和乡土情结为纽带的自然凝聚,凭借先秦诸子百家争鸣,转变为以崇尚合和为纽带的文化凝聚,中国的凝聚力有了更加坚实的文化根基。     

具有可调整杆的混合动力机构设计

基于可调整机构的概念,提出一种改善混合动力机器综合性能的设计方法.将混合动力机构的一个杆设计为杆长在一定范围内可变的可调整杆,通过对可调整杆的杆长和控制电机的运动函数的综合优化,使系统在较小的控制电机扭矩需求下获得最佳的输出特性.提出具有可调整杆的混合动力机构的设计流程,并以一种混合动力七杆机构为例,对其设计步骤进行了说明.运用AD-AMS动力学仿真软件进行了实例验证,结果表明该法在不同工况下的有效性.     

低副槽机构的研究

提出了一种低副槽轮机构,论述了该机构的设计方法,并以图表形式给出了工程中常用的单拨销、外啮合４、６、８、１０、１２、１６ 槽槽轮机构的设计结果。经实践证明,与普通槽轮机构相比,该机构承载能力高、寿命长,适用于重载。该机构进一步开拓了槽轮机构的应用范围,具有广泛的应用前景     

浅析如何创建企业激励机制

简要阐述了激励理论，提出了企业应采用建立竞争环境、协调管理者和员工的关系、以及创建新型的柔性激励模式的具体方法来激发员工的工作热情。     

变自由度机构分析及应用

论述变自由度机构的各种形式及其组成，分析其改变自由度的控制方法及其应用．文中所述机构除了刚性构件外，还包括柔性构件以及起构件作用的其他形式构件所组成的广义机构．文中还对开链机构与闭链机构，刚性机构与柔性机构之间的转换方法进行了论述．     

精确实现给定轧迹的混合驱动五杆机构

建立了混合驱动五杆机构实现轨迹的数学模型，并对该混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析；以可控原动件加速度波动最小为目标函数，运用最优化方法，综合得到了混合驱动五杆机构的各杆长尺寸和伺服电机的转角函数。     

凸轮-槽轮组合机构及其设计

分析了槽轮机构运动时产生冲击的原因和影响因素 ,提出了用凸轮机构的摆动从动件作为槽轮机构的主动拔盘 ,从而构思了一种无啮合冲击的凸轮—槽轮组合机构 ;还对从动件运动规律的选择和设计注意事项进行了分析讨论     

完善我国公务员激励机制的思考与探讨

通过分析我国公务员激励机制存在的问题,并结合公务员激励机制的特点,对我国的公务员激励机制及发展提出了几点建议。     

一种内凸轮摇块式激振器原理与运动分析

介绍了一种新型两自由度内凸轮摇块式主轴激振器的传动原理 ,分析了该激振器的运动特性 ,为周向振动钻床激振器设计提供了一种新的传动方案 ,为该激振器的动力学分析与刚、强度设计奠定了基础     

机械方案创新设计中的机构变型处理研究

提出了适应机械方案创新设计的机构两种变型处理方式，研究了机构的相应变型方法及两者之间的协调关系，用以解决机械方案创新设计中构建机构变型库问题，以便为机械系统方案设计提供更宽的机构选型范围，实现更多的方案创新设计。