基于优化蚁群算法的AGV路径规划研究

针对基本蚁群算法在规划自动导引车(automated guided vehicle, AGV)路径时易出现的耗时长、搜索效率低、收敛速度慢以及易陷入局部最优等不足,文章提出一种优化蚁群算法。首先利用辅助蚁群的方向优势,帮助主蚁群初始化信息素,使路径搜索更具有针对性,提高路径搜索效率;其次加入伪随机状态转移策略,增加路径选择的多样性,防止算法过早收敛;接着使用蚁群的当前最优解、主蚁群一代蚁群中的最优解、最差解进行全局信息素更新,并引入最大最小蚂蚁系统对路径上的信息素进行限制;最后对栅格环境中的凹形障碍物进行处理,提高搜索质量。仿真实验表明,优化蚁群算法相较于其他蚁群算法,收敛速度更快、搜索能力更优。     

基于混合算法的自动导引车调度问题研究

针对自动化仓库自动导引车(automated guided vehicle, AGV)调度问题，文章在考虑车辆载重约束的情况下，建立车辆行驶总距离和总能耗最小为目标的数学模型，并通过离散差分进化算法与蚁群算法相结合的混合算法进行求解。将混合算法与改进蚁群算法、遗传算法、模拟退火算法、粒子群算法在CVRPLIB SET P算例集上的求解结果进行对比，验证该混合算法的有效性；通过数值仿真实验对提出的自动化分拣仓库AGV调度问题进行求解，证明该混合算法对实际算例有较好的求解结果，可以有效提高自动化仓库作业效率。     

考虑多晶圆流的集束型设备群调度方法

为有效解决集束型设备群多品种晶圆调度问题,构建考虑多晶圆流集束型设备群调度算法.统筹考虑多晶圆流、驻留和资源约束等特征,并以系统Makespan最小为目标,建立数学模型.集束型设备群调度分解为外层晶圆序列决策和内层机械手调度两个阶段,采用蚁群寻觅结合双向搜索策略,将蚁群算法融合到晶圆时间约束集搜索算法迭代过程中.在此基础上,提出了ASTC(ant systems and time constraints)调度算法.对该调度算法进行仿真实验分析,结果表明该算法的有效性.     

考虑拥堵因素的自动化码头多AGV无冲突动态路径规划模型

针对自动化集装箱码头水平运输系统的调度优化,提出一种自动引导车(AGV)动态路径规划策略,即在多AGV系统路径生成的同时进行动态路径优化.从AGV运输作业时间角度,建立考虑拥堵的多AGV路径优化模型,优化AGV路径方案.为求解模型,设计了基于动态路径规划策略的多种群蚁群算法,并对模型与算法的有效性进行验证.结果表明:基于动态路径规划策略可以对路径规划过程进行动态控制与优化;同时,考虑拥堵因素可以有效地解决水平运输路网中的拥堵问题,提高运输作业效率.     

基于改进粒子群-蚁群融合算法的网格资源分配方法

为有效解决网格计算中的资源分配和任务调度问题,提出一种改进粒子群-蚁群融合算法.该算法通过改进的离散粒子群算法对信息进行优化调度,产生优选的调度列表,并通过该列表产生改进蚁群算法的初始信息素,有效克服了粒子群算法后期局部搜索能力差和蚁群算法前期盲目搜索的缺陷.理论分析和仿真实验表明本文算法具有较好的性能.     

模糊蚁群优化算法在交通导航系统中的应用

为了能处理交通导航系统中的模糊信息,并且能快速的综合多种信息求解最优导航路径,将模糊逻辑推理技术与改进的蚁群算法相结合提出了一种新的算法——模糊蚁群混合优化算法。实验表明,该算法不仅能够处理导航系统中的各种模糊信息,并且能利用改进的蚁群算法快速求解最优导航路径。     

基于改进蚁群算法的物流车辆调度优化问题的研究

蚁群算法是人工智能领域的一种模拟进化算法,在求解调度问题方面具有一定的优势,是一种很有发展前景的智能优化算法.文章首先分析了蚁群算法的基本原理,接着提出了改进型蚁群算法,并阐述了其在物流车辆调度中的应用,进行了仿真实验,验证了改进型蚁群算法的可行性.     

基于改进蚁群算法的应用与研究

针对传统蚁群算法在构造解的过程中收敛速度慢且容易陷入局部最优问题,提出了一种改进蚁群算法。在蚁群搜索路径过程中,通过建立信息素启发式因子α和期望启发式因子β的互锁关系,动态自适应调整α和β;结合车辆运输调度问题,对距离启发式因子ηij（t）进行重新定义,引入不同客户间的“偏好力”,提高算法的搜索效率及实用性。将改进蚁群算法分别应用到机器人路径规划及车辆调度问题并进行仿真,取得了较好实验效果,验证了该方法的可行性和有效性。     

基于粒子群-蚁群融合算法的移动机器人路径优化规划

基于TSP问题,提出了一种基于粒子群-蚁群算法相互融合的综合优化算法对移动机器人路径规划问题进行研究。通过粒子群算法对全局路径实施粗略搜索,获得部分次优解,在获得次优解的路径上进行信息素分布,再采用蚁群算法进行精确搜索,得到路径规划的最优解。实验结果表明:粒子群-蚁群融合优化算法在路径寻优上优于蚁群算法及粒子群算法。     

车间多载自动导引车绿色物流调度

随着现代制造业的飞速发展,企业在生产效率和生产能耗方面有越来越高的要求,智能生产车间的自动化程度逐渐提高。主要研究作业车间自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的智能绿色物流调度问题。首先,建立以降低AGV能耗和最优AGV路径为目标的AGV物流调度优化模型;然后,提出一种以任务排序为约束的改进遗传粒子群算法;最后,以某针织车间的实际物流调度为例对文中方法进行验证。计算结果表明,文中提出的AGV物流调度模型能够较好地模拟AGV绿色调度耗能问题,提出的改进遗传粒子群算法具有较快的收敛速度和较好的寻优能力。     

多集散点车辆路径优化的混合算法

为使多集散点车辆路径优化结果全局最优,以订单为基准建立多集散点车辆路径优化模型.采用粒子群算法与改进蚁群算法组成的混合优化算法求解模型.由粒子群算法的粒子位置向量得到每辆车所需运送的订单号,用蚁群算法优化单车路径,根据优化的总路径评价和筛选粒子,直到满足终止条件.该模型和混合算法是所有车辆对所有订单节点的路径优化,突破了多仓库问题直接或间接转化为多个单仓库车辆路径优化问题中的局部节点求解的限制.实例求解结果表明,用该混合算法优化的车辆总路径长度小于用蚁群算法求得的结果.     

对基本蚁群算法的改进及其在TSP中的应用

在基本蚁群算法的基础上对转移概率计算公式进行了修正,自行定义了间接期望启发式并将其引入转移概率计算方法之中,减少信息素对蚂蚁选择路径的影响,增加蚁群算法执行过程中的路径多样性,弥补蚁群算法易收敛于局部最优解的不足,并通过旅行商问题验证了改进算法的可行性.     

双焊接机器人避障路径规划

针对白车身双机器人同步焊接路径规划问题,采用栅格法建立双机器人同步焊接模型。首先通过改进蚁群算法和粒子群算法实现焊接机器人与工件之间的避障;其次通过C空间法实现两个焊接机器人无碰撞,求解出局部和全局最优焊接路径较好的近似解,并与标准蚁群和粒子群算法进行仿真对比实验。仿真结果表明,采用改进蚁群算法和带有交叉因子的粒子群算法,收敛速度较快,较其他算法更能缩短焊接工时。仿真结果验证了笛卡尔空间和C空间结合路径规划方法的可行性,对于双焊接机器人的路径规划具有指导意义。     

基于改进蚁群算法的室内移动机器人路径规划

路径规划是机器人室内导航需要攻克的关键技术之一。蚁群算法可以有效实现机器人在室内智能移动的路径规划的目标,但是也存在着停滞和收敛精度低等各种问题,针对这些问题,提出了一种改进蚁群算法可以使机器人在室内智能的完成路径规划的任务,融合了确定性选择与随机性选择策略的优点,在路径转移概率中引入一个启发性的因子,可以使状态转移概率动态进行调整,从而使算法避免了陷入停滞,并对蚁群算法中的信息素更新时的策略加以改进,引入了鸟群算法中的觅食行为。算法通过仿真验证,结果表明了该算法具有较好的室内路径规划能力,实现了路径寻优和花销最短时间效果。     

一种有效的交通流预测法在城市电梯中的应用

一种好的电梯群控系统交通流预测方法,能够为电梯群控调度算法的进一步研究提供依据,实现电梯的优化调度.该文针对电梯系统的交通流问题,提出了将小波与基于径向基(RBF)函数的神经网络相结合的小波神经网络(WNN)预测方法,对现有电梯系统交通流进行预测,并通过仿真研究,验证该方法的可行性和有效性,为电梯群控系统的调度奠定了基础.     

基于蚁群算法的电梯群控系统节能策略的优化研究

电梯群控系统的目标是分配电梯服务以满足各层客户的呼叫需求,属典型的组合优化问题,而蚁群算法常用于解决离散组合优化问题．其良好的全局优化能力与快速收敛特性适合于电梯群控．然而当前的调度算法主要集中在减少乘客的等待和乘坐时间上,却忽略了电梯群的耗能问题．为实现节能的目标,建立了能量目标函数和电梯群控系统的蚁群模型,并给出了优化方案和收敛的算法．模拟结果证明了算法的有效性．     

基于并行搜索遗传算法的AGV自适应集群调度

针对现行自动导引车(AGV)系统研究中过分依赖匀速运动和忽略通信时长等模型理想化假设条件及转弯惩罚和拥堵惩罚因子等仿真修正参数的缺点,提出一种面向真实场景的自适应集群调度策略．首先分析了AGV集群系统的地理特征并得到运动约束,然后对于现行的A~*算法进行改进,实现加速计算．针对遗传算法适应性有待改善的问题,在融合A~*算法的基础上提出了基于动态适应度函数的改进遗传算法,所提出的方法不再须要针对新的环境修改遗传算法结构,只须将约束添加至A~*算法工作的地图中．给出了双向A~*算法下的多AGV调度的实验结果,分析表明：本研究的双向A~*算法在路径求解速度上有明显的优势,且能够适应不同数量的障碍,为AGV集群调度方法在真实作业场景中的开发应用提供了参考．     

基于蚁群算法的电梯群控系统节能策略的优化研究

电梯群控系统的目标是分配电梯服务以满足各层客户的呼叫需求,属典型的组合优化问题,而蚁群算法常用于解决离散组合优化问题.其良好的全局优化能力与快速收敛特性适合于电梯群控.然而当前的调度算法主要集中在减少乘客的等待和乘坐时间上,却忽略了电梯群的耗能问题.为实现节能的目标,建立了能量目标函数和电梯群控系统的蚁群模型,并给出了优化方案和收敛的算法.模拟结果证明了算法的有效性.     

蚁群算法在多目标TSP问题中的应用研究

鉴于蚁群算法在处理组合优化问题中的优势,本文针对多目标TSP问题,对蚁群算法进行深入研究,探索多目标环境下蚁群算法的运行机制,同时构建多目标蚁群算法框架,并设计优化算子。仿真实验结果验证了本文算法的可行性与有效性。     

双舵轮自动导引车轨迹追踪控制算法

为提高双舵轮自动导引车(automated guided vehicle, AGV)轨迹跟踪控制性能,设计了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器。以双舵轮自动导引车为研究对象,首先建立自动导引车运动学模型,求得车体转弯半径,并重点分析双舵轮自动导引车转向优势;然后,对双舵轮导引车建立了基于模型预测控制的轨迹跟踪模型,并考虑车体运动性能指标及各类约束,最后通过仿真实验验证了模型预测控制算法用于双舵轮自动导引车的可行性,且分析了控制时域权重和预测时域长度两项模型参数对系统性能的影响;与基于比例-积分-微分轨迹跟踪控制器的自动导引车进行轨迹跟踪对比仿真实验。最终实验表明,采用该模型预测控制器可以满足各类约束条件,高效精准完成对连续大曲率目标路径的有效跟踪,同时具有较高的实时性和鲁棒性。