水下机器人作业系统工具库的控制软件设计

SIWR-Ⅱ型水下机械手的工具库，是水下作业系统中用来装载作业工具的装置．设计了一个控制软件，以实现此工具库的控制．本控制系统将采取由PC机和MCS-51单片机组成的上、下位机结构的二级计算机控制系统．主要介绍了工具库的基于上下位机的控制系统的软件设计，并最终以该软件实现对工具库的控制．     

水下机器人的发展现状

介绍了国内外典型机器人的性能特点,阐述了国内外水下机器人发展的历史现状,总结了水下机器人发展中存在的一些关键问题,并对未来水下机器人领域的发展动向作出了展望。     

水下机器人的模糊滑模控制方法

建立了某水下机器人的水动力模型，采用模糊逻辑与滑模控制相结合的方法，通过模糊逻辑动态调整滑模控制器的指数趋近率的参数，有效地抑制了滑模控制中所存在的抖振现象，仿真试验和水池试验证明，该控制器能有效地消除滑模控制的抖振，对外部扰动具有较强的鲁棒性，而且具有良好的响应特性．     

关系型数据库与高级语言联接应用研究

关系数据库(Foxpro及Foxbase+)的数据处理功能强大,而得到了广泛应用.其计算功能薄弱,同时缺乏图形处理功能,在实际应用中需要弥补这方面的缺陷,需要高级语言与数据库语言混合编程,增强数据库语言的能力.通过哈尔滨商业大学图书馆数据库管理系统所提供部分数据库模型为例,说明高级语言(以C语言为例)和数据库混合编程的方法.     

新型水下自重构机器人水下机电对接技术

研究了一种应用于水下自重构机器人的新型水下湿式机电对接技术.采用多卡爪机械锁紧机构和充油密封方式,实现了水下可靠的机械与电气连接;利用机器人逆运动学方法实现关节的协调控制,进行对接过程末端模块的轨迹规划;利用对光电引导传感器组信号的优化来辅助水下对接;成功研制了该水下连接装置和基于该装置的水下自重构机器人样机.通过在样机上的实际应用,验证了该技术的有效性.     

水下机器人纵向姿态的随机最优控制律研究

本文根据水下机器人的线性化模型,利用卡尔曼滤波技术给出了水下机器人纵向姿态的最优估计,通过对水下机器人垂向干扰力的有理谱建模,进行状态扩充,给出了水下机器人的随机最优控制律.仿真结果表明,其控制效果更为理想.     

用于水下机器人抛载装置的水下电磁铁总体设计

抛载装置是水下机器人的重要安全保障措施,要求具备良好的可靠性和维护性能。与目前广泛采用的多种抛载方式相比较,采用水下电磁铁触发机械抛载装置具有动作可靠,结构简单,使用和维护方便的优点。本文通过分析和提出水下机器人对于电磁铁设计参数和使用工况的具体需求,对电磁铁的各个部分进行了总体设计。     

大规模数据库实时自主存取控制方法研究

近年来数据库存取压力逐渐增大,当前存取控制方法扩展性差、效率低、并发性能低。为此,提出一种新的大规模数据库实时自主存取控制方法。通过贝尔-拉帕丢拉模型对大规模数据库关系分析,将其划分成能够完成操作的主动元素和储存信息的被动元素。大规模数据库关系模型依据元素级的密级标识将密级划分成4个等级:绝密、机密、秘密、公开,依据密级实现对数据库模型的定义。介绍了大规模数据库关系模型中的密级区间、用户与角色及数据范围。依据实际应用中的特点,针对某类信息或某些"字段"将数据的密级划分至属性级,实现大规模数据库实时自主存取控制。给出数据库存取规则,详细分析了读规则、更新规则和插入规则。实验结果表明,所提方法查询效率、读取和更新效率及插入效率均较高,存取性能优。     

VFP数据库的并发控制

结合实例,分析了数据库应用中的事务并发问题,介绍了在数据库管理系统(VisualFoxPro)中的事务管理和基于锁事务的并发控制方法,并且对在加锁过程中可能出现的一些问题进行讨论。     

基于GA-Basic spline算法的AUV运动智能控制器

在研究B样条神经网络的基础上,提出了基于遗传算法学习的B样条神经网络控制算法,并应用于AUV运动控制,以AUV的航向控制和深度控制为例,进行了仿真验证.仿真结果表明该算法具有良好的控制性能.     

统计过程控制在软件过程度量中的应用

统计过程控制是一种借助数理统计科学进行过程控制的方法,它利用统计工具对过程进行分析和控制,来保证过程稳定性并且改进过程质量和能力.统计过程控制在工业和商业等领域应用广泛,但在软件行业的应用才刚刚起步.主要讨论统计过程控制在软件过程度量中的应用,及统计过程控制在过程量化管理中的重要作用,最后给出了1个应用实例.     

数据库层上的细粒度访问控制技术

讨论了数据库安全的一个前沿屏蔽-访问控制的问题,并且针对当今数据库的发展需求,重点介绍了细粒度的访问控制技术以及它的实施层次问题,在此基础上,详细的阐述了对数据库层次上的细粒度访问控制的问题。     

基于轨迹线性化控制方法的全驱动自主式水下航行器轨迹跟踪控制

基于轨迹线性化控制(Trajectory Linearization Control,TLC)方法研究了全驱动自主式水下航行器（AUV）的轨迹跟踪控制.利用微分方程奇异摄动理论中的时标分离思想,将全驱动AUV的轨迹跟踪控制系统分成快、慢回路,分别基于轨迹线性化思想设计出快、慢回路控制器;利用Lyapunov稳定性理论对闭环控制系统进行了稳定性分析,通过AUV爬升转弯过程的仿真验证了该控制方法的有效性.     

遗传算法在AUV局部路径规划中的应用研究

利用遗传算法（GA）实现AUV（自主水下机器人）对于运动目标的自主避碰,根据前视声纳信息探测到的障碍物距离信息,AUV的运动信息以及航迹规划信息.算法采用了二进制编码规则,并把避碰、航迹跟踪等约束条件作为适应度函数的影响因子,将AUV的下一步的航向和速度作为避碰算法的输出结果.仿真表明,AUV对动目标的自主避碰效果良好、避碰和航迹回归路径平滑.     

提高控制系统软件可靠性的措施

控制系统的可靠性是涉及到它是否能在工业市场上广泛应用的关键。文中比较了软件可靠性与硬件可靠性的异同 ,提出了提高控制系统软件可靠性的具体对策     

基于访问控制的数据库安全模型比较研究

本文详细地介绍了目前常用及前沿的数据库安全模型,比较了各种安全模型的优缺点,以及在应用过程中的利弊。在此基础上提出未来数据库安全模型的发展趋势。