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针对平衡倒立摆这一非线性控制问题,设计了神经元控制器和控制装置,编制了实时控制程序.控制装置运行良好,成功地平衡了倒立摆.实时控制实验显示,当倒立摆的参数变化时,神经元控制器比一般的控制器具有强得多的自适应能力. 相似文献
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针对平衡倒立摆这一非线性控制问题,设计了神经元控制器和控制装置,编制了实时控制程序。控制装置运行良好,成功地平衡了倒立摆,实时控制实验显示,当倒立摆的参数变化时,社会元控制器比一般的控制器具有强得多的自适应能力。 相似文献
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为了提高旋转倒立摆系统的稳定控制性能,结合自抗扰控制器(ADRC)估计扰动并进行补偿的特点,提出一种带宽参数化的线性自抗扰控制方法(LADRC)。在倒立摆数学模型的基础上,采用线性扩张状态观测器(LESO)估计垂直摆杆角度,并以两个比例-微分控制器(PD)分别设计水平连杆和垂直摆杆的控制率。为了克服自抗扰控制器参数难以整定的问题,结合参数自适应差分进化算法和带宽概念进行控制器参数的寻优。硬件在环仿真结果表明,相比于PD控制器和线性二次型最优控制器(LQR),所整定的线性自抗扰控制器作用的倒立摆系统具有更好的响应和抗扰动能力。 相似文献
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通过拉格朗日方程推导出一级旋转倒立摆系统的数学模型,起摆运动部分利用雅普诺夫方程分析,以摆杆势能偏差作为调控量对系统进行闭环控制,使系统摆杆运动受控,在倒立摆成功摆起后,在倒立摆非稳定平衡点处对系统模型进行线性化,并采用双闭环PID算法对倒立摆模型旋臂位置和摆臂位置进行稳定控制,并使用32位MCU搭建实验平台进行实际验证.结果表明,该控制方法可以实现旋臂静止和摆臂稳定于非稳定平衡点的效果. 相似文献
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单级旋转倒立摆系统是一种典型复杂的,不稳定的非线性系统。该系统作为一种理想的实验平台,被广泛应用于控制理论教学和各种控制方法的验证中。该文介绍了单级旋转倒立摆的系统组成结构,设计了相应的模糊控制器,并以自制的单级旋转倒立摆为研究对象开展此项研究。最终的实验结果表明,该系统的稳态特性和动态特性均较优。 相似文献
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根据Lagrange方程建立了单级倒立摆系统的数学模型,利用模糊自适应控制算法设计了倒立摆系统的控制器,并在Matlab的仿真模块中将倒立摆系统的数学模型和控制器结合起来.对倒立摆控制系统进行了仿真研究。结果表明,对于要求实时性较高的非线性不稳定系统。用模糊自适应控制算法可以按照控制要求在线调节控制参数,在最短的调整时间内取得良好的控制效果。 相似文献
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倒立摆系统是一个复杂的、绝对不稳定的非线性系统。给出了一种倒立摆系统动力学模型,分别采用基于状态反馈和变结构控制的方法对其设计了控制方法;基于数字仿真对这两种方法进行了比较,结果表明变结构控制的方法具有较强的鲁棒性和有更好的控制效果。 相似文献