可扩展路由器并行路由计算模型

分布式控制平面的并行路由计算性能是制约可扩展路由器大规模扩展的关键因素。根据反压理论建立了分布式控制平面并行路由计算模型,利用控制单元的队列长度信息判断每个控制单元的负载大小,自适应地调整控制单元间的负载分配,实现负载均衡。利用排队理论,根据损失率、系统利用率和服务等待时间这3个特征量对该模型进行了性能分析。用真实网络数据模拟验证理论分析的正确性。实验结果表明:与现有并行路由算法相比,该模型采用的反压任务分配算法能够根据控制单元的负载大小和控制单元数量自适应地均衡分配负载,有效地提高了可扩展路由器的并行路由计算性能和可扩展性。     

基于DFS的并行粒计算模型及其应用

粒计算是近几年提出的新概念。在粒计算领域中,动态模糊性是普遍存在的,而人们在用粒计算求解问题时又希望从并行角度来求解问题。因此,基于DFS,给出并行粒计算模型和算法,并用实例进行分析,说明该算法是有效的,从而进一步丰富了粒度计算的研究内容。     

基于DFS的并行粒度计算模型及其应用

针对粒度计算在并行计算中的工作机理,基于动态模糊集理论给出并行粒度计算模型和算法,并进行范例系统分析,结果表明该算法是有效的,从而进一步丰富了粒度计算的内容。     

基于免疫遗传算法的移动机器人轨迹跟踪

为实现移动机器人轨迹的准确跟踪,提出一种基于免疫遗传算法的移动机器人控制器参数整定方法.首先建立移动机器人的结构模型、运动学模型、电机控制系统模型,然后针对所建立的模型,采用一种改进的免疫遗传算法对电机控制系统模型参数进行了整定.该算法在选择下一代的过程中,既考虑了抗原的适应度函数,强调抗体的个人竞争,保证了算法的收敛速度,又引入了抗体浓度概念来体现抗体间的相互交流,从而强化了算法的全局搜索能力,弥补了传统遗传算法搜索能力不足的缺陷.文中最后利用移动机器人的实验平台,进行了带负载下驱动电机的阶跃信号响应和移动机器人运动轨迹的跟踪实验,电机的阶跃信号响应良好,移动机器人也能较好地复现所规划的轨迹.仿真与实验结果表明,所提出的基于免疫遗传算法的机器人轨迹跟踪控制算法有较高的可行性与优越性.     

双核配置下的线程并行数值计算

针对常规软件由串行向并行过渡时产生的故障,建立了基于线程并行的数值计算模型,以蒙特卡罗方法计算圆周率为具体实例,给出了完整的线程并行计算示例,并且讨论了影响并行效率的因素和任务拆解方法。     

并行推理体系结构研究

并行推理是人工智能、信息处理等研究领域的一个重点,受到高度重视.首先概括了并行推理的几种体系结构,并分析了各自的优缺点,然后介绍了一种新型的移动机器人并行推理结构,最后验证了这种结构的正确性、可靠性、高效性.     

免疫计算的测不准有限计算模型

以人工免疫系统为研究对象,采用可信计算和系统论的方法,构建了免疫计算的测不准有限计算模型,将该模型划分为三层,即固有免疫计算层、适应免疫计算层和并行/分布计算层.这种免疫计算方法在数据库查询的基础上匹配了已知异体的特征,识别了已知异体的类型.此外,该方法在抗体规则匹配的基础上学习了未知异体,记忆了新异体的特征,在数据库中添加了新异体的特征.该模型通过毁灭器消除了异体,抑制了异体的复制和扩散,控制了免疫计算的毁灭机制的双刃性,监控了免疫计算的负载平衡,维护了系统的鲁棒性和安全性,克服了免疫学理论的不完备性的影响.实验结果表明,这种免疫计算机制检测了病毒和故障等异体,识别出该异体是"爱虫"病毒及其感染的文件,并消除了异体,抑制了异体的复制和扩散,确保了系统的安全性和鲁棒性.     

在多重网格上同时计算的叠缩法

讨论一种多重网格叠缩并行计算方法。此方法在多重网格上同时执行对所有未知量的运算。它的全部工作渐近估计为Ｏ（２ｌｏｇＮ），与标准Ｖ周期多重网格方法的计算复杂性等同。     

一个基于推测计算的一对多并行协商模型

将推测计算用于多个有偿资源获取的一对多协商中. 首先将推测计算模型扩充为可容纳多协商线程的模型, 并提出具有信念修正的多问题（服务价格、 提交时间和服务期限）协商模型. 基于两个模型提出多线程并行协商过程, 最后通过实验表明所给出的模型和并行协商过程有效.      

并行分布计算中多重相关循环的任务调度

一般任务图很难表示多重相关循环语句中不同循环迭代之间的相关关系．本文首先介绍了循环任务图的基本概念，然后说明了如何通过循环展开技术来产生复制任务图，从而把循环传递相关转换为循环独立相关，最后并给出了ＭＩＭＤ－ＤＭ模型上寻找最优循环展开向量的目标函数     

移动机器人视觉导航的并行处理技术研究

视觉导航是自主式移动机器人智能导航的研究热点 ,但是视觉导航所需的图像计算量很大 ,导致系统延迟 .引入网格分布式并行处理系统 ,将大计算量图像进行并行处理 ,以满足机器人实时性要求 .文中做了一个 4个节点的异构平台的实验 ,展示了系统的实用性 .     

基于Mobile-C移动代理的移动机器人的控制

本文提出一种使用Mobile-C移动代理控制移动机器人的方法,详细介绍了Mobile-C的结构和报文格式,以及与Ch结合的优势.机器人通过Mobile-C移动代理的控制,可以在运行中动态地切换成新的算法,来处理意料之外的情况.文章最后用一个分布式应用的实验说明了Mobile-C移动代理控制机器人的方法.     

隔爆型移动机器人平台的研制

工作在矿山、石油、化工、消防等特殊行业的作业人员,常常处于危险的爆炸性气体环境中,因此研制一种隔爆型移动机器人平台,以替代作业人员进入危险区域进行作业变得十分重要。本文主要针对煤矿井下环境,依据对煤矿中探测设备的防爆设计要求,设计了一种隔爆型移动机器人平台。该机器人平台具有体积小、重量轻、行动灵活,可实现单兵背负等特点。实验测试表明该机器人的运动性能满足矿用救灾探测机器人的要求,并可在此平台基础上设计出可在其他爆炸性气体环境中使用的移动机器人平台。     

轮式机器人用动力型铅酸电池模型的研究

动力型铅酸电池是轮式移动机器人新型动力能源，本文首先介绍了铅酸电池模型研究中的主要目的，提出了静态和动态铅酸电池模型的概念，其次对当前铅酸电池研究的方法作了归纳和总结，对动力型铅酸电池的模型研究的主要方法电路网络模拟理论作了概要的描述。针对铅酸电池模型研究中所特有的非线性、复杂性和对环境敏感性，提出了用人工智能和智能控制领域中的“黑箱”理论、神经元网络理论以及自适应的思想来解决的基本途径和方法。     

利用JNI实现移动机器人本地Java控制系统

介绍了JNI,详细讨论了在Windows平台上,利用Java本地方法实现机器人本地控制系统的整个过程和方法,并阐述了实施Java本地方法过程中的一些注意点.     

轮式移动机器人行走控制研究

本文对轮式移动机器人自主行走提出了三种控制方案,通过仿真研究和实验验证了其可行性.     

一种简单的轮式移动机器人控制器设计

研究了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题.针对传统控制器设计较为复杂的问题,通过构造Lyapunov函数,并根据Lyapunov稳定性定理,推导出了具有全局渐近稳定的跟踪控制器.该方法设计简单并具有直观的稳定性分析.仿真结果证明了该控制器能过保证闭环系统所有状态渐近稳定,达到了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制目的.     

基于交互多模型无味卡尔曼滤波的移动机器人故障诊断

为了快速、准确地诊断出移动机器人的故障,将交互多模型算法和无味卡尔曼滤波(IMM_UKF)结合起来,通过各个故障模型的概率大小来判断故障是否发生。仿真结果证明,IMM_UKF的估计准确度要高于IMM_EKF,能够准确判断故障。     

移动机器人递阶网络控制系统

移动机器人是指机器人能够自主运动,能对环境进行感知,并进行决策与路径规划及行为控制等功能的高智能化机器系统.在大多数室外环境中,要求机器完全自主地完成任务,目前还有一定困难[1].网络环境下的移动机器人除了具有传统机器人的一些特点外,还能与外界进行良好的信息交互,能