数控车床自动上下料机械手结构设计

机械制造自动化是制造业长期发展的目标之一,采用自动化技术不仅可以大大降低劳动强度,而且可以提高产品质量,使企业适应市场,提高竞争力.本文对机械手的传动机构、驱动系统、液压系统及控制系统进行了理论分析和计算,同时,对机械手整体结构进行了详细的设计,主要包括机械手的机身、机座、机械手手臂、机械手手爪等部分,分析了数控车床自...     

齿坯上下料桁架机械手结构设计与分析

【目的】为了满足某一齿坯数控加工生产线的实际工作需求,设计了一款可对两台具有不同加工工序要求的数控机床进行齿坯上下料的桁架机械手。【方法】首先对桁架机械手进行了总体设计并对其关键结构进行设计;其次通过ANSYS Workbench软件对桁架机械手工作过程中的极限位置进行静态分析,得到变形和应力云图,验证结构的可靠程度;最后再对桁架机械手进行模态分析,提取出前8阶固有频率与振型,并以此进行电机振动对竖梁末端连接法兰中心点的谐响应分析,得到中心点位移频率图,分析出不适宜桁架机械手工作的电机工作频段。【结果】极限位置最大变形量为0.751 mm,最大应力为22.627 MPa,满足设计要求;5～7 Hz、13～17 Hz、30～33 Hz、43～46 Hz频段不适宜作为桁架机械手工作的电机工作频段。【结论】本研究结果可为后续桁架机械手的控制系统设计提供理论依据。     

多关节型搬运机械手结构设计

在弹药几何特征量检测过程中,炮弹的吊装以及从测量装置的上下架等过程仍需人工来完成,检测人员疲劳作业、安全系数低、检测周期长,远远不能满足现代武器试验的要求。为此,有必要设计一台能够用于搬运弹药的机械手。本文综合了工作环境和炮弹的各参数后,确定将该机械手设计为多关节型六自由度的通用机械手。设计其手部可按工作需要随时更改,因此该机械手既可用于搬运炮弹,也适用于其他工业场所。本文详细设计了机械手的各部分结构,对腰部电机做了选型,计算了手臂液压缸的相关参数。     

基于PLC控制的气动机械手的设计与实现

机械手是自动化生产设备和生产线上的重要装置之一,它可以根据各种自动化设备的工作需要,按照预定的控制程序动作。因而在机械加工、冲压、锻造、装配和热处理等生产过程中被广泛用来搬运工件以及实现自动取料、上料、卸料等操作功能。本文介绍了一种气动机械手的结构及功能,并采用S7-226的PLC实现机械手的手动和自动控制过程,给出了硬件设计方案和系统控制流程图及控制程序。     

基于PLC的气动机械手手部结构设计优化方案

以自动检测生产线上搬运机械手的手部结构为研究对象,采用单片机对其气压驱动装置进行顺序控制,为保证结构设计的合理性,在论述系统组成、机械手运动、坐标形式及运动范围的基础上,对手部结构进行分析和优化改进,结构设计满足验算结果要求。     

基于六自由度机械手上下料的运动分析

机械手在工业领域逐渐被重视起来,它也体现了机器人技术应用的重要方面。它不仅有效的增加了零件加工产量,并且可以在高危险性的工作要求下解决人力无法完成的工作。在我国对机械手应用在工业领域的支持下,数控机床的加工范围越来越大,加工精度越来越高,但是国内对零件加工目前基本还是依靠人工进行上下料,这种方式不仅无法保证工人的安全,上下料的速度与精度也无法满足数控机床自动化的要求。六自由度机械手上下料不但可以动作迅速,还可以实现定位准确等优点。该文主要通过六自由度机械手实现自动化流水线上的上下料工作,将零件毛胚与CNC数控机床有机结合起来,实现自动化加工,将零件毛胚加工成型的过程并使用机械手串联的方式完成加工,研究其运动动作轨迹,分析运动状态。     

钳杯机械手缓冲气缸的设计与研究

分析了玻璃器皿压制生产线中使用的钳杯机械手存在的问题,针对其水平移动气缸在使用过程中存在的冲击和振动现象进行了研究,提出了缓冲气缸设计方案,实际使用效果良好。     

并联机械手结构设计与分析

基于现有的机械手设计相关理论基础,从并联机械手的技术参数出发,对并联机械手结构设计进行了分析,就总体结构及轨迹规划等进行了设计。根据并联机械手工作的实践要求,对机械手运动轨迹进行了优化设计,进行有限元分析,通过模型分析得出了较为满意的结果。     

基于PLC的气动机械手研究

介绍了圆柱坐标式气动机械手的结构,工作原理和设计方法.该系统的控制功能由SPC100控制器控制无杆气缸的定位,定位位移由PLC的输出端子控制SPC100输入端子的状态决定.通过PLC的软件程序控制阀岛中的电磁阀,驱动气缸动作,从而来控制机械手的夹紧、放松和上下、左右动作.气动机械手在PLC控制下能按预定的顺序动作和任意位置定位.     

玻璃镀膜取料机械手设计

针对玻璃镀膜取料机械手的设计,首先根据该种机械手的技术要求,进行了整体方案的设计.然后用三维造型软件对机械臂和叉形机械手进行了三维造型和虚拟装配,并进行了虚拟运动实现.对叉形机械手进行了力学分析,得出了叉形机械手应力分布示意图和叉形机械手受力后位移示意图,通过实验得出该机械手运行的工位数值,使用控制系统对其进行补偿,进一步得出了该机械手运行的精准度.为玻璃镀膜相关企业的取料工作解决了一些常见的问题.     

气动机械手关节结构设计

为了使气动机械手的运动动作更加灵活,分别对其肩关节和肘关节的结构及其参数进行了设计.肩关节包括：第一肩关节、第二肩关节和第三肩关节,肘关节由虎克铰组成.但要实现其运动,还需控制系统和传动系统的辅助.     

一种蛇形柔性臂的系统及结构

提出了一种蛇形柔性臂的结构与控制,介绍了柔性臂的主动弯曲机构及运动转换机构的结构及原理,并对柔性臂控制系统进行了描述,该柔性臂具有弯曲半径小、只用一台电机提供动力、体积小等优点。     

一种超声检测机械手的结构设计

分析了无损检测技术的现状及其发展趋势,讨论了超声波检测的优点.设计了一种面向复杂曲面的超声检测用机械手,介绍了该机械手的组成及工作原理,该机械手具有结构简单、制造成本低、姿态调整速度快、检测范围大、适应性广等优点.结合超声测距原理,利用反求技术,该机械手可以重建被测工件的曲面模型.     

装箱机械手及其控制系统的设计

本文介绍连杆式装箱机械手的结构原理,并根据装箱动作要求,对其主体机构进行了优化设计,优化后的机构不但能满足装箱轨迹的精度要求,还具有较好的传力性能。在控制系统中介绍了由单片机控制的双路快速伺服系统的原理和结构。阐述了快速定位的原理和控制规律,提出一种利用转速与偏差的比值进行开关控制和线性控制切换的双模控制方式。     

一种新型具有三维移动自由度并联机器人运动学分析

本文提出一种三自由度移动平台式并联机器人,这种机器人运动平台能够实现三维移动,具有较大的工作空间和较少的奇异位形,位置正反解均为封闭解     

25MN单动反挤压机供锭机械手的设计

介绍了一台25MN单动反挤压机供锭机械手的工作过程,总结了供锭机械手的功能特点,详细分析了供锭机械手的结构设计和液压控制系统原理。此供锭机械手是摆臂式的结构,并采用了双导杆导向和＂V＂形定位。液压系统可实现机械手跟随挤压筒移动,系统中设置了有平衡回路。机械手的结构和液压系统具有很好的实用性。     

四自由度组合柔性铰链的设计及性能分析

设计一种由3个柔性铰链组成的,用于高精密磨床的微位移工作平台.通过3个柔性铰链对输入位移进行缩小,呈线性地输出,实现在工件定位过程中对(→overX)平移、(→overZ)平移、X^︵旋转、Z^︵旋转4个方向自由度的微小位移及角度调整的功能.优选3个柔性铰链所使用的材料,运用ANSYS仿真软件分析3个柔性铰链输入位移与输出位移、输出角位移之间的响应关系,以及工作过程中各个柔性铰链内部的应力大小.结果表明:工作台(→overX)方向,(→overZ)方向的输出输入位移比分别为0.137,0.286 μm·μm^-1;X^︵旋转,Z^︵旋转的输出输入位移比分别为6.516×10^-4,2.180×10^-3(°)·μm^-1;在零件最大加载位移以内,输出响应与输入位移之间都呈现良好的线性关系,误差均在0.1%以内.     

Kinematic Research on Hinged Synchronous Universal Joint Applied for Snake-like Manipulator

The structure and motion principle of a hinged synchronous universal joint (HSUJ) is introduced, also whose kinematics is theoretically analyzed. As a result, a few kinematic characters of the HSUJ are obtained, which establish the foundation of its application for snake-like manipulator. Making use of the HSUJ as actuating mechanism, the developed snake-like manipulator has the merits of small curve radius, fewer actuator, and small volume etc.     

仿生机械手结构设计与分析

介绍了一种自行研制的自售饮料仿生机械手系统模型，对仿生机械手结构进行了原理设计以及运动学分析，并推导出机械手各个关节执行机构的运动定位误差与末端抓手的定位误差的数学关系式。     

5自由度轮式悬架移动机械手动力学分析及仿真

系统研究了5自由度轮式悬架移动机械手动力学问题.综合了拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程,并采用笛卡尔坐标系,建立了该机械手系统的正、逆动力学模型.最后通过软件Matlab求解微分方程完成了该机械手动力学模型逆解的仿真结果.