对纯滞后参数变化的预测控制及应用

本文分析了含有纯滞后环节对象的暂态响应特性，提出了这类对象最小时间控制的设想，并推导出实现上述设想所需的控制规律，证明了在这种控制规律的作用下完全消除了纯滞后参数Ｔｄ对暂态响应性能的影响。     

含纯滞后环节的系统补偿控制研究及差分实现

在各类控制系统中,有的控制对象含有纯滞后环节.如果滞后时间常数较大,其系统控制品质会较差,甚至系统会不稳定.叙述了含较大纯滞后系统的补偿环节数学模型,并举例阐述补偿环节对应的差分方程,以利于计算机实现.     

一种改进的Smith预估系统的H2鲁棒控制

针对实际轧机控制中存在的不确定因素以及厚度闭环控制系统中含有纯滞后环节,采用基于Smith预估器的H2鲁棒控制.考虑模型失配、时滞大小等因素,进行仿真,比较控制性能,以期对含有大时滞对象的控制起到方法上的指导作用.结果表明,将其用在冷轧AGC中具有快的响应、小的超调量和较好的鲁棒稳定性.     

一种改进的Smith预估系统的H2鲁棒控制

针对实际轧机控制中存在的不确定因素以及厚度闭环控制系统中含有纯滞后环节,采用基于Smith预估器的H2鲁棒控制.考虑模型失配、时滞大小等因素,进行仿真,比较控制性能,以期对含有大时滞对象的控制起到方法上的指导作用.结果表明,将其用在冷轧AGC中具有快的响应、小的超调量和较好的鲁棒稳定性.     

推挽式采样调节器

本文提出了对于具有大纯滞后的对象进行推挽式采样调节的设想,使主要调节作用移至采样周期的前部,有利于提高纯滞后系统的调节品质;叙述了推挽式采样调节的工作原理、实施方法;并利用数字模拟的方法,对连续PI规律、采样PI规律以及推挽式采样规律在具有纯滞后对象系统中的作用进行了分析比较,证实了推挽式采样较一般PI采样更有利于克服对象的纯滞后。     

基于次最优模型降阶的自整定PID控制器

针对过程工业中含有振荡环节和大滞后环节较难控制的被控对象,设计了一种基于频域辨识的自整定PID控制器.该控制器采用次最优模型降阶算法,辨识出二阶加纯滞后的模型;然后基于给定的相位裕度和幅值裕度,整定出PID参数.并通过仿真实验表明对于不同的被控对象,自整定得到的PID参数均能取得较好的控制效果.     

具有预置稳定度的纯滞后LQ次优控制

纯滞后特性的存在极大地影响着具有预置稳定度的ＬＱ（ｌｉｎｅａｒｑｕａｄｉａｔｉｃ）状态调节器的稳定裕量。通过Ｐａｄｅ逼近法对纯滞后环节降阶处理,将纯滞后对系统的影响反应到ＬＱ性能指标中,通过有限维状态反馈,实现了纯滞后对象的ＬＱ次优控制。仿真结果表明,该方法可以获得很好的过渡过程特性,对滞后时间变化的鲁棒性极好。     

基于PWM技术的电加热系统控制算法研究

针对电热管加热类负载的控制特点，就数学模型的建立、高精度控制算法的确定、PWM控制方法的实现等问题进行了详细的分析和论证，总结出一种对于一阶惯性环节加纯滞后类对象如何确定最优控制算法的分析方法。     

SCGM预测控制对纯滞后伺服系统性能的改善

通过对圆网伺服系统的分析，提出了一种基于系统云灰色模型（SCGM）的预测补偿控制器，它结合灰色预测，PID控制以及决策控制的思想，可以较好地改善小的纯滞后伺服系统的跟踪性能，仿真试验和实验运行证明了该控制方案能够在不影响原有系统阶跃响应的情况下，减小斜坡响应的稳态误差，提高伺服系统的动态响应能力。     

一种新型大纯滞后过程控制方案的鲁棒稳定性分析

提出了一种新型的大纯滞后系统的控制方案，该方案无需根据被控对象做出精确的预估模型，仅用常规的PI调节器即可实现系统的控制，仿真试验结果表明：在随动和可测干扰情况下，大纯滞后不影响系统的控制效果和稳定性，系统对于被控对象参数的变化不敏感；系统的抗干扰能力比传统大纯滞后控制方案有了较大提高，干扰可被迅速消除。     

改进指数趋近律的五相永磁同步电机滑模控制

针对五相永磁同步电机低速运行时,逆变器会输出不连续电流,产生转矩脉动;电机高速运行时,产生大量定子谐波电流,转速跟随能力和转矩平稳性受到影响.为保证五相永磁同步电机在全速域的快速平滑切换,提出了改进指数趋近律的五相永磁同步电机滑模控制策略.针对滑模控制中存在的抖振问题,提出改进指数趋近律,并将新型趋近律应用于一种非线性...     

基于切换器的航空动力装置加减速控制方法

加减速控制是航空动力装置控制器设计的重点和难点。针对该问题,设计了一种基于切换器的航空动力装置加减速控制方法。在稳态控制器的基础上,分别设计了基于转速加速度和基于油气比的闭环加减速燃油控制算法。在设计中考虑作动器的影响,通过切换器将组合加减速控制规律作为稳态控制规律的限制条件,实现控制规律间的平滑过渡。此外,在控制器中添加了限制保护,防止动力装置在过渡过程中出现超温、超转等异常现象,并使用了抗积分饱和算法。该方法在电子控制器上实现。试验结果表明,该方法能够有效地实现单轴涡轮喷气发动机的加减速控制,控制过程平顺,满足发动机性能要求,具有较强的工程实用性。     

一种神经网络自适应控制策略

针对未知非线性不确定系统,提出了一种新的基于神经网络的自适应控制策略,该方法只需辨识对象的正向模型,将神经网络与优化方法相结合,对控制量进行优化迭代求解,使被控对象的输出能较好地跟踪期望输出,并且分别针对单输入-单输出系统和多输入-多输出系统进行了控制算法的推导,其中的优化方法分别采用梯度法和高斯-牛顿法·仿真结果表明,该算法能精确跟踪设定输出,超调量小,响应速度快,无稳态误差,控制效果是非常令人满意的     

基于新型趋近律和扰动观测器的永磁同步电机滑模控制

为了提高永磁同步电机的转速控制性能,克服扰动对伺服控制的影响,提出了一种基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法.设计了一种新型趋近律,以解决传统趋近律滑模面趋近时间和系统抖振之间的矛盾,提高系统响应快速性.综合考虑系统存在内部参数摄动和外部负载扰动,设计了滑模扰动观测器,并将观测值前馈补偿到速度控制器输出端;将观测器切换增益设计为扰动观测误差的函数,以削弱滑模观测值抖振.仿真结果显示,与传统趋近律相比,采用新型趋近律可有效提高系统的响应速度,快速准确的跟踪速度阶跃信号;滑模观测器可准确的观测系统扰动的变化;当系统加入负载扰动时,PI控制最大转速波动值为75 r·min-1,而基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制最大转速波动值较小为30 r·min-1,鲁棒性更好.实验结果显示,采用基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法可以快速跟踪400 r·min-1的速度指令,调节时间为0.12 s,稳态跟踪误差为±4 r·min-1,且转速无超调;滑模观测器可准确无超调的估计系统扰动值,进一步提高系统的抗扰动性能;当电机以400 r·min-1稳速运行时,加入0.6 N·m的负载扰动,基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法最大转速波动为23 r·min-1,与PI控制相比,转速波动减小了8%.上述仿真和实验结果具有较好的一致性,表明基于新型趋近律和扰动观测器的滑模控制方法可以有效抑制滑模控制系统的抖振,提高转速控制系统的鲁棒性和动态响应性能.     

火力线跟踪与瞄准的任务空间控制方法

为了简化火力线控制系统的控制律,并同时保证受控系统的稳、动态性能,该文提出一种火力线任务空间控制策略。该方法通过受控系统状态特定变换,把高低/方位轴的直接控制变为火炮任务空间下的间接控制,简化了反馈线性化控制律,并可进行极点配置。仿真结果表明,任务空间控制相对经典PD控制在初始2秒内使系统实际位置轨迹相对指令轨迹振幅更小、调整时间更短,相对耦合PD控制在系统稳态时的跟踪精度更高。     

大时滞过程的多模式智能控制

通过简要分析了常规控制的不足，提出了一种基于偏差特征信息的多模式智能控制算法，具有加速控制、减速控制、稳态激励控制三种控制模式.算法用加速控制来解决系统暂态响应的快速性的要求、用减速控制来解决系统暂态响应的平稳性要求、用稳态激励控制解决系统稳态的准确性要求.并把此算法应用于大时滞过程的控制，与多种大时滞控制算法作比较，仿真证明了此控制算法的优良性能.该算法结构简单，通用性强，使用调整方便.     

论现代社会政治稳定的法治诉求

政治稳定是社会持续发展的必要条件，同时也是社会文明进步的重要标志。依法治国、实行法治已经成为实现现代社会政治稳定的必然诉求。政治稳定的法治诉求实质就是通过充分发挥法的功能和作用，以实现对政治稳定发展所必需的若干要素的有效维护，从而全方位地保障和支持政治的稳定态势。     

基于遗传算法优化的机器人非奇异终端滑模控制

六自由度并联机器人是一个强耦合、高度非线性的系统,针对此特性研究了非奇异终端滑模控制方法,为改善其运动品质,结合指数趋近律的思想,给出了系统的控制律.利用李雅普诺夫（Lyapunov）理论验证了存在建模误差和外部干扰时六自由度并联机器人控制系统的稳定性,确保了控制系统的鲁棒性.为了进一步减少滑模控制的抖振,提高系统收敛速度和跟踪性能,采用了遗传算法来优化非奇异滑模面和控制律的参数.仿真结果表明：提出的控制策略参数优化后能使机器人的轨迹跟踪稳态误差趋近于零、系统调整时间短、驱动器控制律平滑,达到了高性能的位姿控制.     

基于PID趋近律的航空发动机滑模变结构控制

研究了一种自调节趋近律的滑模变结构控制器,以切换函数s作为偏差,趋近速度由一个PID控制器调节,目的是使到达滑模面的穿越速度最小从而减少抖振,同时使到达滑模面时间最短.根据航空发动机稳态数学模型,设计其滑模变结构控制律,构建了基于PXI总线的发动机滑模控制平台.通过半实物实验结果证明,该控制器响应速度快,高频抖振很小,具有很强的鲁棒性能和跟踪性能.