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2.
为建立考虑船舶横摇的船舶4自由度响应型数学模型,首先采用类比建模的方法建立船舶横摇响应型数学模型,并首次提出了船舶横摇指数的概念;然后利用多元回归分析软件SPSS17.0及偏最小二乘法对8条船舶数据进行分析,得到横摇指数的最优回归公式;最后,联立Nomoto模型和船舶横摇响应型数学模型得到船舶4自由度响应型数学模型.该模型结构简单,较传统的船舶水动力数学模型更为简捷方便,且基本满足精度要求. 相似文献
3.
为利用模拟器对可调螺距螺旋桨(CPP)船舶操纵运动进行仿真,应用船舶操纵性分离建模理论,基于荷兰船模试验水池B系列螺旋桨的敞水试验结果,利用Akima插值获得了不同类型的CPP在不同螺距比时的四象限推力系数和扭矩系数,求得CPP的推力和扭矩,建立了CPP船舶的平面运动数学模型.模型充分考虑了风、流对船舶操纵的影响,并可适用于CPP船舶常速域和低速域的操纵运动仿真.仿真结果与实船试验结果吻合较好,能够满足大型船舶操纵模拟器对船舶运动数学模型仿真精度的要求. 相似文献
4.
针对欠驱动船舶轨迹跟踪控制系统具有非线性、大惯性、时滞、局部线性不可控等特点,结合扩展卡尔曼滤波器和序列二次规划算法,设计了基于非线性模型预测的船舶轨迹跟踪控制策略.首先,设计了具有一定复杂度的参考轨迹,用于测试船舶的各种工况及工况切换情况.其次,应用船舶欠驱动三自由度运动控制模型与所设计的参考轨迹建立了非线性约束优化问题的目标函数,采用序列二次规划算法进行优化求解,并在扩展卡尔曼滤波器中对测量函数的雅可比矩阵进行了预求解以减少算法计算量.最后,通过对一艘运输船进行仿真试验,验证了所设计轨迹跟踪控制器的有效性和实时性. 相似文献
5.
为进一步提高吊舱推进船舶的操纵性能,根据船舶在操纵过程中的运动状态,建立了吊舱推进船舶综合仿真模型。分析吊舱推进器推力大小、回转角度与船舶操纵的关系,改进了现有三自由度非线性船舶运动方程,提出了吊舱推力矢量模型以及具体计算方法。在Matlab平台下分别实现了吊舱推进船舶和传统推进船舶模型的仿真,并比较了这两种船的回转操纵和Z形操纵性能。结果表明该模型能正确地反映吊舱推进船舶操纵运动状态并为吊舱推进控制技术的研究提供了可信的数学模型。 相似文献
6.
紧急停船运动数学模型及其仿真研究 总被引:3,自引:1,他引:3
基于船舶推进和船舶操纵性理论,建议了一个计算紧急停船运动的数学模型,并对其中的螺旋桨水动力和力矩提出了一种新的处理方法.利用该数学模型对数十艘实船进行了紧急停船仿真计算,并与相应的实船试航、实船试验实测结果进行了比较,吻合很好.验证了该数学模型的正确与有效,可用于计算船舶的紧急停船运动与预报船舶的紧急停船性能. 相似文献
7.
为构建安徽省内河航道中代表船型的数学模型,以船舶实船试验为手段,获取其内河代表船型航行参数,并根据相关测试数据对船舶进行数学建模。在实船试验的同时能够同步获取航经水域水流和水深数据,根据船舶响应模型,修正和拟合相关船舶运动参数,提高船舶操纵数学模型的精度,使得后续模拟试验的结果更具普遍性。 相似文献
8.
船舶操纵运动数学模型预报精度的研究 总被引:4,自引:0,他引:4
借助实船操纵性试验数据库,对船舶操纵数学模型进行了一的仿真比较研究,发现纵向阻尼水动力导数Xrr,直航时舵处伴流系数ωR0,舵处整流系数γ的对预精度有很大的影响,因此利用实船操纵性试验结果,并以单纯形法对上述三个参数进行寻优,从而提高了仿真预报的精度。 相似文献
9.
一阶船舶操纵运动模型动态仿真的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
根据操纵性指数K、T与船舶旋回圈轨迹的关系 ,利用MATLAB的Simulink工具箱建立一阶船舶操纵运动动态仿真模型 ,实现了对船舶旋回圈的动态描述 .通过对试验样本仿真结果的定量与定性分析 ,验证了利用此模型仿真的可行性 . 相似文献