偏心齿轮机构重合度校验及其图形仿真

在偏心齿轮机构主从动轮角位移函数微分方程已知的基础上,推导得出了该机构重合度函数、两动基圆中心距函数的数学模型.给出了运用MATLAB语言开发该机构角位移函数、传动比函数及重合度函数图形仿真程序的思路并加以实现.提出了由两动基圆中心距函数的仿真曲线确定该中心距最小值进而确定两轮变位系数的交互式图形仿真设计校验方法.最后通过算例予以验证.     

考虑运动副间隙影响的函数发生机构的稳健优化设计

针对函数发生机构,分析了可控因素和不可控因素的随机变化对机构运动质量的影响,建立了考虑运动副间隙影响的机构稳健优化设计的数学模型,给出一曲柄滑块函数发生机构的稳健优化设计示例.     

基于Matlab优化工具箱函数的已知连杆长度及其两相对位置尺寸的曲柄摇杆机构优化设计

文章利用复数矢量法建立了曲柄摇杆机构的优化设计目标函数,分析了曲柄摇杆机构存在的约束条件,并利用MATLAB工具箱优化函数对已知连杆长度及其两相对位置尺寸的曲柄摇杆机构进行了优化设计。     

非圆齿轮行星机构

把非圆齿轮运动学原理推广到非圆齿轮行星机构中、给出了非圆齿轮机构的位置函数和传动比函数的计算公式．并结合几种典型非圆齿轮行星机构分析了其作为间歇机构应用时的约束条件．     

一种反馈式组合机构的运动分析及其仿真

首先分析了螺旋凸轮反馈式组合机构的工作原理，并推导得出该组合机构的位移函数、速度函数及加速度函数，探讨了求解这些函数的数值方法，分析指出，该反馈式组合机构的输出特性与螺旋机构的旋向、导程及凸轮廓线的形状等因素有关。同时，基于前述数学模型，开发了该机构运动学仿真应用程序，最后。通过算例对前述方法予以验证。     

精确实现给定轨迹的混合驱动五杆机构

建立了混合驱动五杆机构实现轨迹的数学模型,并对该混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析;以可控原动件加速度波动最小为目标函数,运用最优化方法,综合得到了混合驱动五杆机构的各杆长尺寸和伺服电机的转角函数.     

精确实现给定轨迹的混合驱动五杆机构

建立了混合驱动五杆机构实现轨迹的数学模型,并对该混合驱动五杆机构进行了逆运动学分析;以可控原动件加速度波动最小为目标函数,运用最优化方法,综合得到了混合驱动五杆机构的各杆长尺寸和伺服电机的转角函数.     

StephensonⅢ型六杆间歇机构近似函数综合自适应方法

提出了平面机构连杆曲线局部自适应拟合方法,定义了连杆曲线具有三次鞍点意义的局部自适应圆、局部自适应直线,把六杆间歇机构近似函数综合转化为平面曲线局部自适应拟合问题,建立了StephensonⅢ型六杆间歇机构近似函数综合的数学模型,给出了可同时保证输出函数间歇与非间歇部分精度要求的优化求解方法,算例表明该优化过程是可行的.     

考虑摩擦的含S副间隙6-SPS机构动力学分析

利用拉格朗日方程建立了理想并联机构的动力学方程,并利用连续接触模型得到了含间隙S副6-SPS并联机构的动力学方程,该机构动平台上6个运动副全部含有间隙.把动平台S副间隙简化为一个无质量连杆,其长度用随机函数表示,并在机构间隙的变化速度与机构运动速度之间建立函数关系,用机构运动速度表示机构间隙的变化速度.把动平台上6个运动副简化为一个推力轴承,研究摩擦对机构的影响,分析机构所受到的摩擦力矩.通过求解机构的动力学方程,得到机构的动力学特性曲线.结果表明:机构间隙和运动副摩擦对动力学特性都有影响,计算油膜黏性摩擦力矩时引入随机函数,使运动副球体的运动更接近真实状态.     

单自由度可调下肢康复机器人机构优化设计

为帮助下肢功能障碍患者完成步态康复训练,设计了一种新型下肢康复机器人机构,提出了机构尺度优化综合方法.首先,以一个两自由度平面五杆机构为基本机构,通过逆运动学分析建立五杆机构两个输入之间的函数关系,并以曲柄匀速转动为优化目标进行机构尺度综合;然后,在此机构的基础上引入一凸轮-连杆函数生成机构,通过逆运动学分析与机构尺度综合求解并优化凸轮廓线,实现了五杆机构两个输入之间的函数关系,并减少了机构自由度;最后,在此基础上引入一缩放机构,实现机构轨迹可调.以运动捕捉实验获取的正常人体步态轨迹为目标轨迹,进行机构优化设计,结果表明:优化所得机构在匀速电机驱动下能够很好地模拟正常人体步态轨迹与髋、膝关节运动规律,从而验证了机构与优化方法的有效性.     

多自由度混合冗余驱动机构运动学及可控性分析

提出了兼有混合驱动机构和冗余驱动机构的特点的n-DOF(自由度)混合冗余驱动机构(hybrid redundantly driven mechanism,HRDM)。n-DOF的HRDM由n条对称分布于静、动平台对整个机构不产生约束的支链和一条中间混合冗余驱动支链(hybrid redundantly driven limb,HRDL)组成。机构的自由度由中间支链决定,中间支链由常速电机和伺服电机共同驱动。建立了机构的位置逆解数学模型,进一步对该类机构的可控性进行了研究,得出此类新型混合驱动的空间机构运动是完全可控的。最后,以5-DOF 4-PSS/4R2U HRDM为例,规划工作空间内螺旋曲线,综合运用Matlab和Adams软件验证了所建立的运动学模型的正确性以及机构运动的可控性。研究结果为空间混合驱动机构的发展奠定了理论基础。     

空问机构自由度计算

从四杆机构具有灵活性和平面机构任意封闭图形具有3个约束的理论出发，对机构学的自由度公式进行了研究。研究结果表明：只要对平面、球面机构自由度的计算公式稍加变化，推导出空间机构求自由度的新公式。利用这个新公式，既可以求空间机构的自由度，又可以求平面、多环、空间开式链、混合链等机构的自由度。它比传统公式使用简便，在形式和内容上都有实际意义，从而为空间机构自由度的计算提供了可靠的理论计算式。     

刚柔耦合在仿猫腿跳跃机器人中的功率放大作用

针对一种仿猫腿机器人机构的跳跃能力进行分析,以研究弹性蓄能原件在机构中形成的刚柔耦合作用对机构跳跃能力的影响.建立了机构的运动学模型,利用ADAMS软件对机构进行了跳跃仿真.对其分析表明,弹性蓄能原件在起跳时对机构可以形成较大的功率放大作用,显著提高机构的跳跃能力,不同部位的蓄能原件对跳跃能力的影响不同.对机构各关节的阻尼和刚度配置对跳跃能力的影响也做了仿真和分析.     

现代企业制度与预算机制

通过层层推进论证了现代企业制度与预算机制的内在联系．现代企业制度以委托代理理论为其理论基础，委托代理的核心在于建立有效的激励与约束机制，而预算则是建立激励与约束机制的最好办法．本文重点讨论了预算机制在解决代理人问题中的重要作用．     

基于空间螺旋理论的行星滚柱丝杠副自由度计算与分析

基于空间螺旋理论开展行星滚柱丝杠副(PRS,planetary roller screw)机构学分析,综合考虑PRS作为空间螺旋机构的运动特点,建立了PRS机构运动简图。通过修正的G-K公式计算PRS的自由度,从理论上分析系统各构件对机构自由度的影响。通过开展不同数量构件条件下的机构自由度计算分析,对比了单滚柱、单挡圈条件下机构自由度,得出了增加滚柱与挡圈的数量对于机构自由度的运动特性的影响。理论计算结果在一定程度上揭示了PRS运动学原理。     

浅谈图书馆联盟是利益平衡机制的有效实现形式

图书馆联盟是利益创造机制、利益分配机制、利益协调机制和利益保障机制4个方面的有效实现形式,而这4个机制又构成了利益平衡机制的最核心内容,因此图书馆联盟是利益平衡机制的有效实现形式。     

产权结构与协商机制设计研究

运用机制设计的思想，探讨了解除合伙双方产权关系的协商机制设计问题，给出了具有优超策略激励相容性、事后理性协商机制的完全刻划．在此基础上，证明了上述机制都可按固定价格方式执行．研究了其效率问题，给出了具有事前有效性的上述机制的完全刻划．     

变位四履带足机器人行走机构的越障性能研究

对自行研制的变位四履带足机器人行走机构的越障性能进行分析，并与普通双履带行走机构的越障性能进行比较，证实了此行走机构在越障性能上的优越性。     

3-SPS/PPS并联机构运动学分析

为了实现一种空间上三维转动和两维平移的运动形式,提出了一种3-SPS/PPS为构型的五自由度并联机构,该机构的驱动支链为SPS支链,约束支链为PPS支链.应用螺旋理论对3-SPS/PPS并联机构的支链进行了理论分析,对并联机构的自由度进行计算,求出了并联机构位置方程的表达式.通过三维建模软件建立了3-SPS/PPS并联...     

三维纺织复合材料缝合机械手系统——末端机构的设计与理论分析

为了缝合三维纺织复合材料预型件,提出了在机械手末段安装单边缝合机构来组成缝合系统的加工方法.利用曲柄滑块机构、凸轮机构和四杆机构设计了单边缝合机构.介绍了它的工作原理和设计方法.利用复数矢量法进行了运动学分析.分析结果表明,该缝合机构满足设计要求.