全方位双三足步行机器人（Ⅲ）──步行模式规划

根据全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的步行移动原理，建立ＤＴＷＭ车体变形运动模型，提出两种步行模式的规划方法──规划Ⅰ、规划Ⅱ。重点分析规划Ⅱ，它将连续步行过程分为：步距增大阶段、恒定步行阶段和目标逼近阶段，在综合考虑ＤＴＷＭ初态，步行指令，步行精度要求的基础上，以减少支撑更换次数为目标进行规划，并给出详细的规划原则和步骤。     

减重平板步行训练对脑卒中患者步行能力的影响

目的研究减重平板步行训练方法（B卿）对脑卒中患者步行能力的影响。方法将60例脑卒中患者随机分为两组,治疗组采用减重平板步行训练,对照组进行传统步行训练（CGT）。30d后采用Fuugl—Meyer下肢运动量表进评估。结果治疗组患者步行能力显著提高,疗效明显优于对照组（P〈0．01）。结论减重步态治疗训练有利于较好提高脑卒中患者的步行能力。     

双足步行机器人模型解耦及控制

本文在双足机器人作平稳步行的假设下，建立了解耦的上身躯和两腿的模型，并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法，同时在证明摄动方程稳定的前提下，建立了非线性控制器，解决了快速性和无超调之间的矛盾。     

两足步行机器人动态步行规划及仿真

根据双足步行机器人动态步行过程中必须满足的动态关系式,提出了动步态规划的两步规划法,从而既满足了机器人步行过程中的基本要求,又保证了系统能够实现动态协调运动。在此基础上,对无冲击步行机器人动态步行过程进行了规划和仿真。结果表明,两步规划法满足了动态步行的要求。     

步行训练机器人主动减重控制方法

减重步行训练是治疗由神经疾病导致的下肢步行障碍的重要手段之一.步行康复训练中由于患者下肢无法承载自身的重量,难以保持自身的平衡,因此设计可为患者卸载自重,并帮助其保持平衡的减重支撑系统显得尤其重要.对课题组设计的减重支撑系统提出减重控制方法,并构建控制系统,最终通过实验论证其可行性.实验结果表明,该减重控制方法可以满足主动减重控制的要求.     

社区日常服务设施可步行性评价系统开发与应用

在步行城市目标指引下,着眼于社区日常服务设施,探讨其布局对步行出行可能性的影响,即可步行性.以日常服务设施的步行使用特征为基础,指出使用频率、使用多样性、使用的距离衰减规律是影响步行可能性的主要因素并进一步构建了可步行性的评价方法,同时借助计算机辅助系统开发了可步行性评价系统软件WES1.0.以上海市新江湾城街道为例展示了该软件在社区可步行性规划中的应用过程,并给出了可步行性的日常服务设施布局方案.     

四足机器人步行控制算法的研究

静态步行控制算法是利用稳定裕量(S-Margin)判别法,对采用缩放式腿部结构的四足机器人进行步行控制,保证了全过程的稳定性,并通过腿部姿态的改变自动补偿凹凸地面的影响。最后,通过实验证明了上述算法及所研究的软件的可靠性和实用性。     

双足机器人快速直线步行的一种步态规划

本文把双足步行机器人简化成五连杆平面模型,提出了用平稳步行和ZMP点的约束条件来解决冗余自由度问题的方法,在此基础上分析了上身躯参数对其初始摆动角和角速度的影响,最后用多项逼近的方法给出了动力学模型的近似解,实现了实时步态规划。     

一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人

为解决有限空间中形状记忆合金（ＳＭＡ）丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题,提出了两种方法：①减小关节的回转半径,用富余的输出力补偿输出角位移的不足;②在三维可用空间中布置ＳＭＡ丝,增大ＳＭＡ丝的长度,开发了一种ＳＭＡ丝驱动的六足步行机器人,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理,轮廓尺寸为２５ｍｍ＊２５ｍｍ＊２５ｍｍ。并介绍了一种实用该机器人静步态行走的控制策略。     

全方位双三足步行机器人（Ⅰ）──步行原理、机构及控制系统

在分析传统多关节腿式机器人动作协调问题的基础上，重点介绍全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的设计，包括新型步行原理、步行机构及控制系统。ＤＴＷＭ依靠车体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题；在控制系统中基本步行指令集的设计和应用，使得步行运动控制方便可靠。因此，ＤＴＷＭ的性能特点显示出它具有良好的应用前景。     

Cellular automata pedestrian movement model considering human behavior

The pedestrian movement is more complex than vehicular flow for the reason that people are more flexible and intelligent than car. Without the limit of 搇anes?pedestrian movement is loose and free. Furthermore, they are easily affected by other walkers as well as the environ-ment around. In this paper some special technique is intro-duced considering human behavior to make the rules more reasonable. By simulating the two-dimension pedestrian movement, the phase transition phenomena of pedestrian movement, including the up walkers moving from the bottom to the upper boundary and the right walkers moving from the left to the right boundary, are presented. Studying on the effect of the system size on the critical density shows that the critical density is independent of the system size in the scope studied in this paper.     

谈香港“以人为本”的步行环境

阐述了香港实现“以人为本”的步行环境的措施及主要特点,指出借鉴香港步行环境“以人为本”的特点对我国现阶段的城市建设有着重要的现实意义。     

模糊神经网络在四足步行机器人控制中的应用

将神经网络和模糊控制理论应用于四足步行机器人的控制中，并在实验基础上选取样本，设计了针对四足步行机器人的模糊神经网络控制系统．     

多足步行机附着性能及其与稳定性性能的关系

本文分析了步行足的附着特性、步行机附着性能及与稳定性能的关系，所得结果有利于提高步行机的实验行走能力。     

基于步行器行走的上肢六维力传感器静态标定研究

本文针对步行器助行过程中上肢力提取问题,研制了一套上肢力提取系统．阐明了该系统的工作原理,通过对六雏力传感器的标定和校准实验,对实验结果的分析表明了该标定系统设计及标定方法的正确性及实用性．     

步行锻炼对江苏省公务员体质的影响

对持续进行4个月步行锻炼的296名公务员锻炼前后进行体质测试分析。结果显示:长期步行可一定程度减轻体重,降低BMI值,提高心肺功能,增加肌力,改善柔韧性、平衡能力和灵敏性。步行锻炼有利于改善公务员的体质状况,是适合公务员强身健体的运动方法。