面向服务机器人的简易编程环境设计

开发了一套面向服务机器人的简易编程环境.利用此环境可以绘制机器人作业环境的地图,使用图标进行可视化的编程,并对机器人的运行进行二维和三维动画仿真.编程环境模块间采用CORBA标准通信,功能独立的各模块可以分布在网络中不同的计算机上,也易于移植到其他编程平台.在双臂移动式服务机器人SmartPal上的演示实验表明,此编程环境是有效的.     

图形信息与机器人轨迹控制的研究

为解决机器人在复杂路径作业时的离线编程,提出了用仿真结果提取机器人运动方程逆解的方法。首先以AutoCAD平台提取作业路径各控制点信息,运用ADAMS平台对机器人进行运动仿真。然后通过仿真结果导出机器人各关节的转角函数,并利用关节转角函数产生机器人的控制程序。最后用MOTOMAN-UP6机器人和相关软件完成了机器人切割作业的模拟实验,并通过实验证明了上述的观点和方法适用于目前各种工业机器人的离线编程。     

“创意之星”机器人竞赛及实训平台研发

机器人竞赛普遍开展各类院校以锻炼学生的思维能力、创造能力、合作能力等。此实训平台的研发是实现通过数百个基本＂积木＂单元的组合,搭建出各种发挥想象力的机器人,并可为自己搭建出的机器人编程,为学生提供一个基础又灵活多变的实验平台。     

基于探索者平台的多足仿生机器人实验研究

随着仿生机器人技术的不断进步,其应用领域越来越多。以"探索者"模块化机器人平台为基础,探索多足仿生机器人的运动控制规律,首先,对探索者机器人实验平台的组成进行了介绍;其次,根据仿生机器人的行走原理来构建仿生四足机器人3D模型,并进行实物搭建;最后,通过对蜥蜴的肢体运动规律进行研究,利用编程实现机器人对蜥蜴步态的模拟。     

白车身焊装线机器人控制理论及方法

文章以德国KUKA机器人为例,编写了焊装线工业机器人控制程序功能模块,二次开发了现场编程调试平台,使得机器人对工艺流程的表达、现场设备的控制和安全逻辑的互锁变得相对简单清晰,使机器人程序标准化,保证了焊装线的安全,提高了调试的效率,方便对机器人程序的维护和新车型的增加.     

工业机器人易编程系统的设计与开发

在"工业4.0"、"中国制造2025"等新概念下,工业机器人成为中小型企业的必然的选择。但工业机器人应用存在示教编程耗时且技术难度高,离线编程系统成本过高等问题,很难适应中小型企业产品批量小、更新快、机器人专业人才短缺的现状。设计工业机器人易编程系统,该系统主要包括软件和硬件两部分。通过创建易编程项目提高机器人编程的自动化水平,减少编程过程中的重复工作;硬件部分包括机器人系统、传感器,为编程的自动化提供数据支持。     

基于Java 3D的仿人型机器人三维仿真

针对Java 3D中虚拟机器人的树状结构特点,提出一种由机器人运动学导出的矩阵变换方法,使机器人左、右脚均可动态地成为树状结构的"根结点".根据该方法编写的虚拟机器人驱动程序,并采用单线程机制,可以驱动虚拟机器人各关节平滑运动.最后,在仿人型机器人的图形化编程仿真平台上实现了虚拟机器人的行走动作.     

基于Qt的可扩展机器人离线编程系统

针对当前国外商业化的离线编程软件平台不开放,提出了一种开放的机器人离线编程系统的构建方法.该方法以Qt为软件开发框架,同时结合开放图形库(OpenGL)和虚拟现实建模语言(VRML)各自功能上的优势,建立了一套模块化程度高、可扩展性强和细节显示逼真的机器人离线编程系统.除此离线编程基本功能之外,研究者可根据特定需求编写相应模块,并快速地添加到该系统中,为研究者进行功能验证提供便捷、开放的仿真平台.以日本MOTOMAN工业机器人为例,展示了离线编程软件的基本功能,并且列出了系统根据本实验室要求所扩展的应用,从而验证了本系统的实用性和有效性.     

袋装物料搬运机器人动力学分析与仿真

鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性,基于第二类拉格朗日方程对5自由度袋装物料搬运机器人进行动力学分析,建立动力学模型.采用 MATLAB编程求解动力学微分方程的解,基于 ADMAS虚拟样机平台进行动力学仿真,获得机器人各个关节加速度、驱动力、力矩曲线图.     

可爱的未来办公伙伴

夏天到了，对于那些爱喝啤酒的机械工程师们，最开心的事情，莫过于教会自己的机器人帮着跑腿拿啤酒了。 基于斯坦福大学个人机器人平台，工程师Willow Garage TF发制造了理想中的机器人PR2。与其他啤酒机器人不同，Willow并没有使用机器人传递手与机器人冰箱相结合的技术，而是通过编程教会纯机械手机器人PR2打开冰箱门，识别啤酒，拿出来再交到主人手里。     

网格编程方法与环境综述

网格作为新一代的基础设施已经引起了极为广泛的关注,但在网格上进行编程仍然是件困难的工作.文中介绍了目前最具代表性的网格编程方法和支撑工具的研究现状,指出了它们存在的一些不足,并从多个方面对这些方法和支撑工具进行了比较,最后给出了网格编程未来的发展趋势和进一步的研究方向.     

组合程序设计的接口处理技术

组合程序设计是一种新的应用型编程技术，它是软件接口中有关程序接口技术的一个重要的研究和应用领域。本文阐述了组合编程技术所必需的概念、语法格式、语言约定和相互调用的规则，并以C和Pascal为例说明组合编程的具体方法。     

C语言在高中化学教学中的应用

目前,一些高中学校对学生兴趣小组开设C语言课程,在化学教学中,利用C语言编写程序不但可以作为教学课件来解决问题,同时还可以激发学生学习C语言的热情。本文通过几个实例说明了如何应用C语言编程来处理化学实验数据、有关化学量的计算及娱乐学习。虽然,受学生所学知识的限制,C语言在高中化学教学中的应用很难深入和拓展,但作为学生兴趣小组的选修课,还是有一定的教学意义。     

线性规划中两阶段法的简便计算法

在线性规划问题中引入人工变量,把问题变为约束方程组的系数矩阵中含有单位矩阵,用以作为人造基,然后按单纯形方法进行换基迭代,求得最优解或判定无最优解。本文给出了线性规划问题两阶段法的简便计算方法,即根据所给问题尽可能少的引入人工变量,以使线性规划问题的计算变得更加简单。     

基于类模板链表结构的有限元程序设计

传统的有限元程序设计一般采用结构化的程序设计方法和结构化语言（如FORTRAN），其数据存储形式都使用固定的数组结构，使得程序的扩展能力有限，代码的重复利用率低，调试复杂。模板是面向对象的C＋＋语言中相对较新的重要特性，模板能够快速建立类库集合，极大地提高了大型软件的开发速度。采用面向对象的程序设计方法，遵循有限元分析的本质，建立了有关描述有限元模型的类，用链表方式实现结点、单元和材料的数据存放、用多态性实现单元的自由链接，方便地实现了单元增减等用传统语言无法实现的功能。据此编制了有限元分析的数值计算程序，并给出了一个实例。结果表明，程序设计和调试周期较传统设计方法明显缩短，代码的利用率也明显提高。     

基于认知规律讲授程序设计语言课程

阐述了稃序设计语言中语法与算法的关系,从宏观和微观角度分析了语法与算法在程序设计语言授课中的地位,提出从语言角度按照问题驱动、归纳及演绎等人类认知规律讲授程序设计语言课程的新思路,并以C程序设计语言为例提供了教学案例。     

针对参变量数据元集的可拓建筑策划分类知识挖掘方法

 为解决可拓分类知识挖掘方法难以满足可拓建筑策划数据及问题的特殊性需求, 将可集合成参变量数据元集的可拓建筑策划数据作为研究对象, 提出适用于可拓建筑策划的可拓分类知识挖掘流程与方法, 即数据的预处理、选取评价特征并确定权重、建立关联函数并划分区间、计算获取可拓分类知识。拓展可拓建筑策划数据挖掘在方法层面的研究, 以方便获取重要的可拓建筑策划分类知识, 为可拓建筑策划提供决策支持, 为计算机辅助建筑策划提供新思路。     

C++程序设计实验教学微课的设计与实现

为了提高学生程序设计的实际编程能力,在实验教学过程中引入微课,探索微课在程序设计课程实验教学阶段的应用.并提出相应的C++程序设计实验教学微课的几点设计建议.以实践性教学为导向,设计阶梯型任务的实验教学微课并应用于真实实验教学.最后,实际教学效果表明以教学点为单位,教学时长较短的实验教学微课能更好地提高学生的实际程序设计能力,从而提高C++程序设计的实验教学质量.     

依据过程性优势分析Prolog程序语言

介绍了过程性程序设计语言中过程，控制结构，程序流程等在陈述性语言Prolog中的实现，说明了Prolog是一种更有效的软件开发工具，它比Basic,Pascal等著名程序设计语言能力更强，效率更高。     

进化规划方法在并行多机调度问题中的应用

并行多机调度问题是一类重要的车间调度问题,但迄今为止,在解决工件和机器数较多的大规模并行多机调度问题还存在着许多困难。进化规划方法与遗传算法一样是一种重要的进化计算方法,但与遗传算法相比,进化规划算法的应用还刚刚开始,特别是在调度领域的应用还很少见文献报道,第一次将进化规划方法应用到并行多机调度问题中,并在问题的描述、可行解的表示、变异方法、提高进化规划方法的局部寻优能力等方面作了研究。不同规模的计算实例表明了本文提出的进化规划算法是有效的,能用于解决较大规模并行多机调度问题,且解的质量优于启发式算法和模拟退火算法。