一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究

在麦克纳姆轮等全方位轮的基础上,提出了一种新式全方位轮结构,然后用这种全方位轮构造出一种新型轮式移动机器人的走行机构。对这种新型全方位轮式移动机器人的运动学、动力学模型进行推导,并在此基础上给出这种轮式移动机器人的运动控制方法。最后给出了全方位轮式移动机器人的圆弧轨迹跟踪的仿真结果。     

爬壁机器人全方位移动机构研制

开发了用于机器人壁面自动清洗装置的可越障轮式全方位移动机构。该机构保证机器人在保持机体方位不变的前提下，沿壁面任意方面直线移动或在原地旋转任意角度，同时能跨越存在于机器人运行路径中的障碍。     

基于麦克纳姆轮的磁导航自动导引车模糊控制

由于自动导引车(AGV)的运动方向和速度取决于每个麦克纳姆轮的运动,故AGV循迹运动需要更加精准。将麦克纳姆轮应用于AGV的运动系统,使其具备在平面内三自由度的移动能力。为了克服AGV运行中偏离预定路径的问题,设计了一种基于模糊控制的循迹纠偏方法来纠正其实际行驶轨迹,并进行了仿真实验和实际检测,验证了所设计模糊控制器的有效性。     

机器人壁面移动机构研究

壁面移动机构是壁面移动作业机器人系统的关键组成部分，本文在壁面移动机构类型研究的基础上，阐述了作者在机器人壁面移动机构研究方面的进展，着重剖析了能在玻璃幕墙上进行全方位行走的多框架式机构的结构和承载能力计算方法，并将所研制的壁面移动机器人与国外同类壁面移动机构主要性能上进行了比较。     

全方位移动节水滴灌系统应用浅析

黑龙江省龙江县地处黑龙江省西部干旱耕作区，近年来大力推广全方位移动节水滴灌系统，取得较好效果。     

双臂作业型智能服务机器人的研制

论述了移动式双臂作业型智能服务机器人的总体设计思想 ,并对该机器人的一些关键技术 ,如新型全方位移动机构、七自由度机器人作业手臂和多传感器信息融合的机器人路径规划等问题进行了分析 ,给出了移动机器人的系统控制方案 .     

基于STM32的新型遥控巡迹小车设计

新型遥控巡迹小车采用STM32单片机为主控,利用麦克纳姆轮的多自由度作为移动小车的转向轮,提升了移动小车的灵活性和机动性。通过系统调试分析,结果表明:系统主控STM32单片机控制直流减速电机可完成对麦克纳姆轮的十个自由度的闭环控制。利用手机与系统中的蓝牙模块通信,完成了小车的无线控制;通过系统红外循迹模组保证了小车按照预定规划路线巡点移动。为了提升小车的巡点精度,采用循迹姿态纠偏算法进行滤波,从而有效保证巡迹小车运行稳定性高、巡点精准。新型遥控巡迹小车结构简单、操作方便,利用它可完成狭小空间的搬运工作。     

模糊神经网络在智能轮椅避障中的应用

针对传统的基于模糊逻辑的智能轮椅避障方法参数选取依赖设计者经验的问题,提出了一种能够自主学习的模糊神经网络智能轮椅避障控制算法.该算法结合模糊逻辑和神经网络各自的优点,并采用状态控制变量记录全向轮椅的运动状态,解决使用者期望目标方向和轮椅避障方向的选择问题,优化了避障路径,更好地满足用户对智能轮椅的舒适性需求.仿真和实物实验证明:该算法提高了避障的智能性和使用者的乘用舒适性,适用于智能轮椅的避障控制.     

Mecanum轮全方位运动系统的约束条件及奇异位形

通过对Mecanum轮全方位运动系统的运动学解析，给出系统轮结构对系统实现全方位运动的约束条件.约束条件包括轮数量、轮结构参数、轮组几何布局结构形式与系统实现全方位运动的关系等，同时分两类轮组布局结构形式讨论系统中存在的奇异位形，并给出减少或避开系统奇异位形的方法.     

基于STM32的全方位移动平台控制系统设计

以全方位移动平台作为研究对象,提出以全向轮为基础的全方位移动平台控制系统设计方案,包括移动平台的运动分析、硬件的设计和软件的设计.控制系统以STM32F103为控制核心,通过光电编码器和MPU6050惯导模块采集、检测移动平台的旋转角度和位移大小,反馈给单片机实现精确定位,并通过反馈装置实时了解移动平台的运动状态;本文...     

料栓运行机理的研究

基于对水泥的密相气力输送实验,观测了料栓运行的总体特征,研究了管道中速度场和压力场的变化。料栓运动时,管道中始终有静止料层。速度场变化使栓尾颗粒分离出来,压力场变化使料栓波动前进。     

电磁驱动球形机器人的原理及性能分析

提出了一种电磁驱动全方位运动球形机器人驱动原理：通过电磁磁芯与永磁磁钢之间的吸引或排斥力,带动内部驱动机构绕主轴旋转,实现球形机器人的前进和后退;由电机带动飞轮一起旋转,实现电磁驱动球形机器人的转向运动,两种运动合成即可实现球形机器人的全向滚动。对球形机器人的滚动条件、越障能力、爬坡能力、转弯特性等作了静力学分析。为提...     

论动点和动系的“正选”与“反选”

论述了有关动点和动系的“正选”与“反选”的提法是不科学的,指出在研究有关的机构运动学问题时,把动点的选取局限在两刚体的接触点处是不妥当的。     

运动拍摄方法在实践中的运用

通过对电视摄像运动造型理论的论述,结合业余摄像中的实际情况,介绍了运动拍摄方法在实践中的运用,指出运动拍摄技术是电视摄像技术中最重要的内容,而掌握电视摄像技术又是摄像爱好者进行摄像制作的关键。     

抗差移动曲面法在局部(似)大地水准面中的应用

局部 (似 )大地水准面的确定在理论上和实用中均具有重要的价值 .本文讨论了一种简单而又有效的确定局部 (似 )大地水准面的方法——移动曲面法 ,并对这种方法进行了改进 ,提出了抗差移动曲面法 .试算结果表明 ,当数据点受异常污染时 ,抗差移动曲面法较移动曲面法有效 .     

模块化软体机器人运动模式

设计了一种模块化软体机器人,其由多个可变形的球形模块单元组成,根据球形模块单元的膨胀和收缩,能改变自身的尺寸向前移动.应用有限弹性理论,分析了球形模块单元的充气膨胀过程,结果表明球形模块单元的初始膨胀半径越小,其最大压力越大.描述了3个球形模块单元依次膨胀和收缩过程,得出1个周期内该软体机器人的运动模式.最后, 通过3个球形模块软体机器人膨胀和收缩运动的实验,验证了模块化软体机器人运动模式的可行性.
     

面向崎岖地形的六足机器人运动能力分析

对机器人自身运动能力的把握是进行合理运动规划和控制的前提.针对面向崎岖地形应用的六足机器人的运动能力进行分析.首先,介绍了六足机器人平台及其系统设计;然后,分别对六足机器人腿部、由机器人躯干和各支撑腿构成的并联机构进行了运动学建模,并分析了它们的工作空间;最后,基于Adams和Matlab建立了含有梅花桩崎岖地形的六足机器人仿真平台,并进行了六足机器人运动仿真.结果表明:通过结合六足机器人自身运动能力和地形特征进行合理的运动规划,可有效提高六足机器人在崎岖地形下的运动能力.     

二次移动平均模型在经济预测中的应用

利用二次移动平均模型,引入均方拟合误差最小的原理确定出时段数N,对国民经济总收入、人口数量等项目进行了预测。     

稳健原则的必要性及其运用

1993年我国开始应用稳健原则，但是随着市场经济的发展，公司制的规范运作和国际经济一体化进程的加快，必须将稳健原则予以推广和普及。本论述了稳健原则的必要性及其运用，以及在运用过程中，应注意的几个问题。     

热释光“非零化”技术及其应用

本文提出确定断层最新活动年代的热释光“４非零化”技术，测出任何地质条件下矿物热释光能量“非零化”时的断层最新活动年代，从而大大提高了这种技术对断层活动事件发生年代的测量精度。