系统零极点分布对系统性能的影响

为进一步理解系统的性能与系统零极点分布的关系,在已有系统函数的基础上,增加零极点并绘制零极点改变前后的系统根轨迹曲线、系统阶跃响应曲线,观察系统根轨迹曲线的变化趋势和系统阶跃响应的变化速度、振荡波动幅度,得出零极点分布对系统性能、根轨迹曲线变化趋势的影响的结论.理解零极点分布和系统根轨迹曲线的变化趋势以及系统性能之间的联系,可以为系统设计和分析提供理论支撑.     

利用rltool工具进行离散控制系统设计

利用MATLAB工具箱的rltool工具的可视化功能，通过在MATLAB环境下输入被研究对象的模型及补偿器的传函后，可观察到rltool工具自动绘制以根轨迹增强为可变参数的根轨迹，进而直接分析出单位阶跃响应及冲激响应。     

根轨迹图在系统分析中的几种应用

本文运用自动控制理论中根轨迹法绘制的根轨迹图,来分析系统的稳定性和阶跃响应是否振荡以及阶跃响应的各项参数。     

基于描述根轨迹法的电液系统控制特性分析

为了对复杂电液系统的控制特性进行分析,提出了基于描述根轨迹方式的分析方法,该方法将基于数学模型的解析法与仿真分析相结合,在非线性系统数学建模的基础上提取出所要分析的单个参数或组群参数,规划其取值序列,将此序列代入数学模型进行仿真,得到系统的根轨迹曲线,以此来分析特定参数对系统控制性能的影响.本文提取了电机时间常数和液压时间常数两个参数进行描述根轨迹分析,得出了参数变化对系统稳定性和响应速度的影响,为电机和液压系统关键参数选择和元器件选型提供了依据.此方法不需要对模型进行线性化或降阶处理,大大简化了对系统控制特性的分析过程,可实现对高阶、非线性控制系统的定量化分析,适用范围广泛,为复杂电液系统的控制特性分析提出了新思路.     

固定翼无人机纵向控制律设计及仿真验证

利用经典控制理论中的根轨迹法对某固定翼无人机纵向控制律进行分析设计。首先通过在定常直线无侧滑模态下对无人机数学模型进行配平线性化,将飞机运动分解为纵向运动和横侧向运动;再利用俯仰角速率和俯仰角双回路反馈实现俯仰角控制回路;之后通过分析系统附加开环零点对系统稳定性和动态性能的影响确定高度积分增益实现高度控制回路,利用Matlab进行了仿真,给出了仿真结果。仿真结果表明控制参数设计合理,根轨迹法是设计飞行控制律有效而成熟的方法。     

开环零极点对消情况下利用根轨迹判定系统稳定性

线性控制系统的稳定性,只与系统闭环极点在[s]平面的分布有关．根轨迹法可以根据开环零、极点分布,描述当某一参数变化时,系统闭环极点在[s]平面上的变化轨迹．因此利用根轨迹可以简便直观地判断控制系统的稳定性．本文从线性定常系统稳定的充分必要条件出发,分析了在系统开环传递函数自身存在开环零、极点对消情况时,直接应用根轨迹判定系统稳定性可能会遇到的问题,并提出了在此种情况下应用根轨迹判稳的几个结论．     

PID控制器参数整定复杂性的分析

针对PID控制器参数整定复杂性的问题,以典型二阶被控对象的单位负反馈系统为例,从根轨迹和频率特性的角度,详细分析了PID控制器参数变化对系统控制性能的影响,并通过PD控制且以图形的形式展示出了PD控制参数连续变化对超调量、上升时间和调节时间的影响,对于理解PID控制器参数整定的复杂性及合理选择和应用PID控制器均具有一定的参考价值.     

用根轨迹法研究考毕兹振荡电路

本文用根轨迹法研究考毕兹振荡电路,证明其根轨迹为部份共轭双曲线和部份负实轴; 导出振荡频率、自激条件、平衡条件和稳定条件; 研究电路参数对极点位置、根轨迹形状以及电路性能的影响。     

二阶系统根轨迹的完整分析与证明

针对文献[1]第166-177页例4.25系统根轨迹的复数部分(不包括实轴上的部分)是一个圆周,通过严格的数学推导和证明,不仅发现二阶系统的根轨迹形状与圆周有重要联系,而且还精确绘制了所有二阶系统的根轨迹（非概略绘制）,并通过一些仿真实例进行了验证。     

迭代学习PMLSM跟踪控制

在具有重复运动轨迹跟踪系统中,为了抑制永磁同步直线电机系统模型的不确定性、外部扰动,提高跟踪精度,提出用前馈-反馈结构来控制PMLSM的运动过程。重复迭代学习前馈控制可以提高系统轨迹跟踪性能,而IP反馈控制对参数变化和外部扰动有很好的抑制作用,提高系统的稳定性。Matlab仿真结果验证了方法的有效性。     

一个新分数阶混沌系统的分析与同步

提出一个新的同量阶2.7阶分数阶混沌系统,基于预估-校正时域法,采用Matlab绘制了该分数阶混沌系统的相轨迹图、Lyapunov指数图和分岔图,并用数值仿真验证了该系统在一定参数变化范围内存在混沌吸引子.研究该分数阶混沌系统的同步问题,基于极点配置方法以及扩展的非线性状态观测器理论,设计了一种投影同步方案.数值仿真与理论分析的结果一致,充分验证了该同步方案的可行性和有效性.     

基于根轨迹控制的球杆系统

通过建立球杆系统机械模型、角度模型和电机模型,得到球杆系统的数学模型,设计根轨迹控制器,通过在线整定控制器参数,提高球杆系统的控制性能.仿真实验结果证明根轨迹控制效果良好,适应能力较强,具有算法简单、参数整定容易等优点.     

1R2T绳索牵引骨盆康复机器人动力学

运用影响系数方法对1R2T绳索牵引骨盆康复机器人的运动学进行了分析,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系,通过Matlab对骨盆步态中期望轨迹进行仿真,得到各根绳索加速度变化曲线;基于机器人力螺旋平衡方程,并利用牛顿欧拉法和达朗伯原理建立了机器人动力学模型.运用仿真方法对机器人逆动力学特性进行分析,得出绳索最小拉力阈值的设置对各根绳索拉力变化规律具有影响的结论.运用Matlab和Adams建立了机器人动力学模型,分别对是否考虑绳索刚度两种不同情况进行了联合仿真,结果证明所建模型的正确性,同时得出绳索最小拉力阈值和绳索刚度对系统运动性能的影响规律.     

基于根轨迹控制的球杆系统

通过建立球杆系统机械模型、角度模型和电机模型,得到球杆系统的数学模型,设计根轨迹控制器,通过在线整定控制器参数,提高球杆系统的控制性能.仿真实验结果证明根轨迹控制效果良好,适应能力较强,具有算法简单、参数整定容易等优点.     

基于朴素贝叶斯算法的变权重多目标自适应巡航控制策略

针对目前使用较为广泛的基于模型预测控制的自适应巡航系统,该文提出一种分层控制结构,设计一种变权重的模型预测控制器作为上位控制器。为了获得最佳加速度,综合考虑驾驶员期望车距,车辆自身物理限制,前车加速度影响等因素。使用高斯朴素贝叶斯算法预测前方车辆未来行为,从而采取不同的权重参数策略。通过Matlab/Simulink与Carsim对固定权重参数和可变权重参数分别进行联合仿真,结果表明,随着道路条件的变化,可变权重参数可以提高车辆自适应巡航系统的表现效果,显著降低固定权重策略的系统速度和距离偏差量,有效提高了系统的控制精度与适应性。     

多重极点出射角计算方法研究及求根轨迹程序设计

本文提出了当闭环系统特征方程具有多重极点时,根轨迹在极点处的出射角的计算方法和公式,并利用Newton-Raphson迭代法编制了求取控制系统根轨迹的计算机程序。该程序可求得根轨迹在复平面上的位置及根轨迹上各点的增益,并可绘制出完整的根轨迹图。     

用于自动控制系统设计的计算机算法与程序研究(摘要)

本文提供了三种用于自动控制系统设计的计算机算法与程序,这就是:自动绘制根轨迹图、自动绘制频率响应Bode图以及用共轭梯度法求解最优连续控制问题的算法与程序。1.自动绘制根轨迹图的计算法与程序本节首先介绍了用计算机计算根轨迹方面的研究情况,而后列出根轨迹图的理论依据,在此基础上提供了应用计算机自动绘制根轨迹图的算法与程序框图.最后绘出若干例题的计算结果,并对一些问题进行了探讨.     

变质心控制导弹的稳定性分析与鲁棒控制

利用根轨迹法对变质心控制旋转导弹的稳定性进行分析，给出了变质心控制导弹稳定的充分必要条件．针对弹体参数大范围剧烈变化的特点，根据H∞控制理论，设计了H∞状态反馈鲁棒控制器．大大成小了弹体自身参数变化对制导系统性能的不良影响，从而提高了弹体的抗干扰性能。     

线圈数量不同的WPT系统等效模型仿真分析

线圈个数的不同对于无线电能传输系统有一定的影响.针对双线圈、三线圈、四线圈无线电能传输系统,构造其基本结构以及等效电路,建立互感模型.分析线圈个数不同时影响无线电能传输系统输出功率和传输效率的因素,并通过Matlab参数仿真,得出影响参数变化时输出功率和传输效率的变化趋势,计算出系统性能最优时所对应的最优系统参数,可为...     

具有非线性时滞项的分数阶混沌系统ADM求解与动力学分析

根据分数阶Lü混沌系统, 提出具有非线性时滞项的分数阶Lü混沌系统. 首先, 用Adomian分解算法（ADM）对分数阶Lü混沌系统进行数值求解; 其次, 用MATLAB软件绘制系统相轨迹图; 最后, 用仿真技术及分岔图、 复杂度和相轨迹等动力学分析工具, 分析系统参数对系统的影响. 数值仿真结果表明, 该系统具有丰富的动力学特性.