水利动态规划系统动力学仿真模型及其应用

本文采用系统动力学方法对河套灌区的灌溉农业系统进行了仿真模拟，为河套灌区的水利规划工作提供了可靠的决策依据，模型具有动态和可操作性。对灌区的地下水位控制，水资源的合理利用，经济的持续稳定发展具参考意义。     

机器人运动学分析及仿真研究

本文以六轴机器人为研究对象,构建物理模型连杆坐标系确定连杆参数,对其运动学进行正逆解分析,并搭建三维仿真模型验证末端执行器位姿、关节角度的正确性,为今后机器人开发和研究提供理论借鉴。     

六足机器人动力学仿真研究

针对在崎岖路面行走的六足机器人,本文利用Adams软件建立其刚体动力学模型,模拟运动过程中的动力学变化,分析不同工况对六足机器人关节驱动力矩的影响,得到前腿、中腿的髋关节、膝关节和踝关节的形状相似性,明确落地等因素对关节的影响,为六足机器人的后续研究提供一定依据。     

球头铣刀动力学模型的仿真算法分析

因为球头铣刀动力学模型为常系数非齐次线性微分方程,用数值方法对此方程进行近似计算求解,对于节点处的离散方法不同,算法(Simpson方法、Eluer方法、Runge-Kutta方法等)不同,对于它们的精度、方程求解的收敛性及稳定性进行了分析与比较。本文对常见的几种计算机仿真算法进行了讨论,对于球头铣刀动力学模型仿真算法的选择有一定参考意义。     

基于Newton-Euler方法的整车非线性动力学模型耦合机理分析

针对传统的整车动力学模型未能完全反映汽车纵向运动、侧向运动与垂向运动间的相互关联影响,采用Newton-Euler方法,建立一个14-DOF整车非线性耦合动力学模型,并利用Matlab/simulink仿真平台对模型的正确性进行验证,研究结果表明,14-DOF整车非线性耦合动力学模型能较好地反映汽车底盘在制动、转向和悬架等子系统之间相互影响关系.     

核电机组汽轮机仿真模型研究

汽轮机是核电机组的核心设备.笔者分析了核电汽轮机组的特点及常见仿真软件汽轮机模型的优缺点,建立了基于设计参数标定思想的汽轮机仿真模型,并利用某核电机组设计数据进行建模和测试.与JTOP汽轮机模型的对比测试结果表明,本模型稳态及变工况运算与设计数据相比精度更高,具有较高的实际应用价值.     

基于系统动力学的邻避行为仿真研究

【目目的的】随着我国工业化和城市化进程的不断加快,公众基础设施的建设需求也在逐渐增多。其中,环境敏感性设施屡遭附近居民的抗议,从而引发邻避行为,为了化解此行为而进行仿真研究。【方法】邻避行为具有利益主体多元化、因果关系复杂化、行为演变动态化等系统性特征,本研究运用系统动力学方法,以建设垃圾焚烧发电设施引起的邻避行为为例,剖析不同影响因素下公民、政府和媒体的相互作用及行为演化过程。【结果】仿真结果与事件发展趋势较为一致,符合现实情况,模型模拟有效。【结论】邻避设施的选址和媒体新闻发布速度对公民抵抗情绪的影响显著,政府开拓公民利益诉求渠道,并加快响应时间,能有效缓和邻避行为程度。     

基于MATLAB Robtics Toolbox的机械臂轨迹仿真研究

本文基于MATLAB Robtics Toolbox建立MOTOMAN-HP0020D-A00机械臂仿真模型,并进行机械臂正逆运动学仿真,验证模型的正确性。最后,采用七次多项式插值算法完成机械臂轨迹规划。结果表明。算法准确合理,可为后续机械臂控制设计提供依据。     

RV12L-6R焊接机器人动力学分析及计算机仿真研究

提出用Lagrangian方法与递推的Newton-Euler方法相结合求解机器人逆动力学问题,以满足实时控制的要求.结合IVECO汽车横梁的焊接,给出了实用的机器人动力学算法,并对6自由度机器人各关节力矩进行了动态仿真,仿真结果表明不同的关节初始值,有时会出现关节力矩突变,引起系统振动.因此,可以通过计算机仿真的方法在选择关节初始值时避开不稳定的情况.     

二氯化氯·五氨合钴(Ⅲ)配合物的热分解动力学机理研究

用非等温热重法研究了二氯化氯·五氨合钴(Ⅲ)配合物[Co(NH3)5Cl]Cl2 的热分解反应机理.非等温热重数据通过ACHAR法和COATS-REDFERN法进行拟合,结果得到第1 步反应的微分动力学函数f(α)= 4α3/4,积分动力学函数g(α)= α1/4, 活化能E1 =132.628 kJ/mol,E2 =24.888 4 kJ/mol;指前因子A1=2.843 9×10-14/s,A2 =2.199 1×10-2/s;动力学补偿效应方程lnA1=4.463 6E1+5.696 4,lnA2=4.516 6E2+38.465.第2步反应的微分动力学函数f(α)=3/2[(1-α)1/3 -1]-1,积分动力学函数g(α)= α+(1-α)ln(1-α), 活化能E1 =137.306 1 kJ/mol,E2=332.607 8 kJ/mol;指前因子A1=2.744 4×1011/s,A2=1.395 8×102 5/s;动力学补偿效应方程lnA1=5.005 8E2+5.617 4,lnA2=5.031 7E1+43.026.     

基于车辆实时动力学的自行装备运动仿真

为了对使用日益广泛的自行装备进行精确运动仿真,本文结合车辆实时动力学解决方案,提出了"车辆地面力学+动力学"的综合运动仿真方案。根据基于Vortex的实时车辆建模及地面模型构建方案,对车辆动力学实时建模方案进行研究;同时,为了方便集成地面力学,对Vortex中独立建模方法进行研究,提出了Vortex与地面力学集成的具体开发流程;最后对车辆地面力学进行研究,重点论述轮式自行装备直线及转向时轮地力学模型。上述研究构建了一套完整的自行装备实时运动仿真方案,并结合视景仿真技术,可实现自行装备的精确、可视化仿真。     

双臂教学机器人的运动分析及仿真

为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学,对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真.给出了机器人的运动学正解和逆解,提出了一套机构简化方案,完成了机器人的各种手臂姿态规划,分析了存在的运动干涉约束.最后运用运动学正解和逆解进行软件仿真设计,得出了机器人手臂的工作区域,并在工作区域内进行了圆弧运动仿真.     

基于肌肉控制的拇指腕掌运动学模型

针对拇指运动结构的复杂性,建立拇指骨骼模型及拇指腕掌关节肌肉控制机制。在基于人手生理解剖结构建立模型的过程中,考虑拇指腕掌关节的特殊性,通过控制肌肉收缩实现腕掌关节的灵活运动。实验结果表明,所建立的控制机制能较好地仿真拇指腕掌关节的环绕运动,运动符合生理特征,具有较好的真实感和自然性。     

聚酰胺66晶体弹性性能的MD模拟

结合PCFF力场,采用等温等压分子动力学(MD)方法对聚酰胺66(PA66)晶体进行数值模拟,获得其平衡构型.用静态力学方法得到其弹性系数,并以此求得其拉伸模量、剪切模量和泊松比.结果表明,在 120 ～ 400 K时,PA66晶体的拉伸模量和剪切模量随温度的升高而减小.利用线性回归,分别得到了拉伸模量、剪切模量与温度的相关关系.     

基于故障树模型的系统可靠性分析与仿真

介绍了基于故障树的系统可靠性分析的一般方法,并给出了系统仿真的过程,以及系统可靠性参数的统计.     

氨的局部结构的分子动力学模拟研究

运用分子动力学模拟方法,以统计径向分布函数来研究氨在较宽温度和压力范围的局部结构．采用Andersen和Berendsen两种不同的控温方式得到的氨的径向分布函数基本一致．氨的径向分布函数受温度的影响比受压力的影响更明显．低温时,从氨的N—H径向分布函数观察到很弱的氢键峰．     

一维动力系统轨道问题的研究

一维动力系统轨道问题的研究，在动力系统中占有重要地位，受到众多科学工作者的普遍关注．轨道的回复性，尤其是周期点的研究，是一维动力系统轨道研究中的首要问题．近三十余年来，许多人通过轨道类型来讨论周期点．因此，澄清各种定义的关系是必要的。     

高速公路车堵应急疏导装置研究

高速公路交通拥堵给人们的出行和货运带来直接延误,影响着社会经济各项事业的发展;同时,严重的交通拥堵也增加能源耗费并进一步加剧环境污染。本文针对这一突出问题研究了一种当高速公路发生严重交通拥堵时能快速疏导后方车辆的应急疏导装置。本装置在现有工程车的基础上改建组成,通过机械手臂将通行帆板装置展开,搭建通向对向车道的便捷通道,从而引导受堵车辆从对向车道行驶至前方道路中央活动分隔带开口再返回原车道。本研究装置经济实用,建造工艺简单,装卸方便,处置过程机动灵活。