事故环境下电梯系统动力学建模

从研究电梯安全性角度出发,采用集中质量的方法,并引入Lagrange乘子,建立了包括曳引绳在轮槽中的滑动、轿架碰撞缓冲器两种接触条件的电梯系统动力学模型.模型的建立可以就电梯紧急制停、蹲底等事故进行仿真.该模型的求解选用了Newmark法,并采用Baumgarte违约稳定法进行修正.仿真结果表明,所提出的模型可以用于模拟和研究电梯系统在该类事故中的动态特性,有助于电梯安全性设计.     

浅析电梯曳引钢丝绳张力差的检测方法

电梯曳引钢丝绳张力差不但对曳引轮和钢丝绳的寿命,而且对电梯运行的平稳性和舒适感有很大影响.本文简述了标准规程对钢丝绳张力差的要求及几种常用的检测方法.     

电梯曳引系统的分析与设计探讨

本文通过对电梯曳引系统的分析,确定电梯的曳引方式,在此基础上完成曳引绳的类型选择及曳引轮的设计。     

曳引驱动电梯轮槽磨损与检验检测的分析

当前,曳引驱动型电梯由于具有便捷、稳定以及安全等诸多特点,在诸多领域中得到了广泛的应用。在实际应用过程中却发现,此类型的电梯仍旧存在一定缺陷,例如电梯的曳引力会因为轮槽的磨损而逐渐降低,进而无法保证电梯能够一直处于安全运行的状态等。为了有效解决这一问题,本文对曳引驱动型电梯的工作原理和特点进行了简单阐述,也对电梯轮槽磨损和检验检测等问题进行了深入研究,最终制定出了具有较强针对性的解决措施。     

影响电梯曳引能力的主要参数及其优化

为了提高电梯曳引传动的有效性，对影响曳引能力的3个主要参数轿厢质量系数、运动加速度和平衡系数进行分析．通过提出轿厢质量系数的概念，得出了最佳平衡系数的数学表达式．使动态和静态工况下有相同的曳引需求，得出了有实用价值的静载系数表达式．把制动过程与驱动过程同等看待，得到了制动过程中保证曳引传动不失效的合理的制动力矩．     

撞击流气固两相流动中曳力模型的分析

为研究水平对称撞击流中气固两相曳力模型对球形颗粒运动的影响,运用FLUENT软件对spherical、stokes-Cunningham模型以及一种新型曳力模型下的气固两相流进行了数值模拟。新型曳力模型利用FLUENT中用户自定义函数(UDF)程序实现。采用欧拉-拉格朗日方法计算流场速度分布、进出口压力差、颗粒在撞击流装置停留时间以及颗粒运动轨迹。结果表明,采用新型曳力模型模拟撞击流气固两相流动,其速度分布基本关于撞击面对称分布。对于不同曳力模型,气固两相撞击流装置进出口的压力差在24. 9～25. 0 Pa之间。采用新型曳力模型模拟颗粒在撞击流装置停留时间主要分布在0. 4～1. 0 s,其颗粒运动现象与实验结果在定性上是一致的。     

电梯升降式立体车库曳引力的分析与计算

根据电梯设计原理设计了电梯升降式立体车库提升系统，为解决多绳曳引时的曳引力不均衡，设计了吊茏顶部的平衡滑轮组，解决了曳引力不均衡问题。建立了钢丝绳在曳引轮中的受力分析图，对提升系统进行了曳引力及曳引比压的分析与校核，使其符合动力与磨损要求，系统满足了设计车库的功能要求。     

Mecanum轮全方位运动系统的约束条件及奇异位形

通过对Mecanum轮全方位运动系统的运动学解析，给出系统轮结构对系统实现全方位运动的约束条件.约束条件包括轮数量、轮结构参数、轮组几何布局结构形式与系统实现全方位运动的关系等，同时分两类轮组布局结构形式讨论系统中存在的奇异位形，并给出减少或避开系统奇异位形的方法.     

一种基于DenseNet与WGAN-GP的运动迁移方法

针对目前人体骨骼模型运动迁移算法计算精确度不高,提出了一种基于DenseNet的骨 骼卷积网络与WGAN-GP模型的运动迁移方法。通过对源与目标骨骼模型分别提取静态特征,并 对源骨骼静态特征与源运动序列使用动态编码器提取源动态特征,从而能够对目标骨骼静态特征 与源动态特征使用解码器生成目标运动序列,完成运动迁移。在网络模型训练时,同时引入了 WGAN-GP网络模型机制对生成序列和源运动序列的动、静态特征误差进行约束。实验结果表明： 该方法的运动迁移模型各关节点相对于单位身高的运动误差较小,能够生成较好保留源动态特征 的目标运动序列。     

小摆角两轮机器人动力学建模及控制器设计

针对现有两轮机器人转弯速度较低问题,提出一种可轴向摆动的新型两轮机器人设计方法. 该方法使用连杆控制机构摆动来调整机构的重心分布,实现机器人在小转弯半径条件下稳定运动的目的. 基于拉格朗日方程方法,对机器人的小摆角自由度进行了动力学建模与分析,得到了系统动力学模型,并在此基础上设计了一种状态反馈控制器. 运用Matlab/Simulink进行控制器系统仿真,验证了控制器在机器人稳定控制方面的有效性. 结果表明,该两轮机器人机构设计思路及运动控制手段可有效提高系统运动稳定性.      

石油钻机滑轮效率的精确测试

本文运用虎克定律和起升运动学的基本原理,提出了石油钻机滑轮效率精确测试的新方法。通过对滑轮效率的测试结果表明:石油钻机单滑轮效率为0.97;使用弯板式传感器可以在不停机、不切断钢丝绳和大载荷情况下测试钻机载荷。     

辐条式绳轮强度的研究

本文在详细分析了已有绳轮计算方法的基础上,建立了辐条式绳轮的力学模型,编制了有限元计算绳轮的专用程序,电算得到轮缘和轮辐的应力及变形规律。通过量纲分析和电子计算机正交试验,确定出影响绳轮强度的主要参数为:钢绳包角α、摩擦系数μ、轮辐数n、轮辐与轮缘的截面惯性矩比J_f/J_y,考虑到经济性和结构的力学特性,作者建议在绳轮设计中取n=10,J_f/J_y=0.2。     

斜井提升钢丝绳磨损机理分析

以某矿斜井串车提升用报废钢丝绳为研究对象,通过分析试样宏观形貌、扫描电镜照片以及油垢试样磨粒成分可知,钢丝绳外层钢丝的宏观磨损面由钢丝绳与滚筒、天轮、地辊之间的相互挤压、摩擦所致,是黏着磨损、磨粒磨损、腐蚀磨损及疲劳磨损综合作用的结果.股间、股内钢丝的磨损机理与钢丝绳的润滑状态、外界杂质侵入程度、载荷性质等密切相关.既有黏着磨损、磨粒磨损、腐蚀磨损等典型磨损现象,也有在腐蚀介质以及交变载荷共同作用下而产生的复合磨损.     

基于曲线拟合的移动目标卫星动态跟踪方法

研究卫星对移动目标的动态跟踪问题,主要解决卫星的实时指向计算。本文在已知移动目标的位置信息情况下,建立卫星观测目标的空间几何模型;利用STK（Satellite Tool Kit）软件辅助构建卫星对移动目标的指向序列,设计跟踪曲线的分段拟合方法;建立在时统误差影响下卫星视轴切换的约束模型。通过实验验证了分段曲线拟合方法对于减小误差的有效性,可以较好地提高卫星对移动目标跟踪的准确性和时效性。     

梭罗沟二级水电站缆机牵引系统设计

缆索起重机牵引系统设计是整机设计的重要组成部分,牵引系统设计是否合理直接影响整机的工作性能和成本．针对梭罗沟二级水电站缆索起重机地形陡峭、视线坡角大、天车爬坡阻力大的特点,完成了牵引系统布置方案设计,计算得牵引索安装张紧力为20kN,根据额定起重量条件下天车运行阻力和滑轮运转阻力计算得牵引索Z-作时的最大张力为59．86kN,进而确定牵引索型号与强度校核;并完成牵引卷扬机各机构的选型设计．实践证明该缆机能满足工程要求,且经济合理．     

挖掘机提升系统多自由度动力分析与计算

从系统论的思想出发,以提升系统的驱动力矩为广义力,运用动力学理论和拉格朗日方程法建立提升系统多自由度的弹性体、刚体混合系统的动力学模型;以堵转工况、斗杆垂直动臂并全伸出状态为计算条件,采用矩阵迭代法和编程计算提升系统的振动响应,计算出高速轴和提升钢丝绳的动载荷系数为1343和1374;计算并分析了堵转时间及不同土壤刚度因素对提升系统动载荷的影响关系曲线,得出了不同土壤刚度的动载荷系数.同时,为降低动载荷并保证设备安全工作,建议堵转时间不宜超过20s.     

基于悬挂吊锤的桥梁动挠度测试

目前基于动挠度测试的混凝土梁桥承载力评定方法尚不完善,为了给现役桥梁的实际承载能力准确快速的评定提供科学准确的依据,客观地反映桥梁的实际运营状况,通过理论推导与室内试验相结合的方法研究了基于悬挂吊锤的桥梁动挠度测试。对于梁体激振源的振动频率、振动幅值、吊锤重量及钢丝绳长度4个变量,通过固定其中3个变量不动,改变其中1个变量,对比分析梁体动挠度与吊锤动挠度之间的关系,再与所推导公式对比分析。结果表明:基于悬挂吊锤的桥梁动挠度测试不仅与吊锤的质量、简谐荷载作用的时间有关,还与作用于梁体激振源的振动频率、振动幅值及钢丝绳长度有关。可见研究结果对基于悬挂吊锤的桥梁动挠度测试研究具有一定的实用性,为采用将测量装置置于测点处悬挂的重物下方来测量桥梁结构动挠度的方法提供一定的理论指导。     

考虑了动力学的机器人路径优化方法的研究

研究机器人操作臀沿着给定几何路径运动时耗费最小的一种方法．将机器人的运动时间和机器人传动装置的机械能耗费考虑在一起建立了一个双目标函数，在建立其数学模型时考虑了动力学方程．目标函数的结果依赖于时间和机械能在整个函数中的权系数，研究了一种算法使得双目标函数在受到一些物理约束的情况下获得最优结果，并通过一个六自由度的机器人操作臀来说明其有效性．     

复杂工况下土-结构体系的混合约束模态法

基于动态子结构法的原理,提出了线性-非线性混合约束模态综合法,对复杂工况下的二维地基土-箱型基础-上部剪力墙结构相互作用的非线性动力问题进行分析研究。复杂工况包含了一致黏弹性边界问题和基础与周边土体的高度非线性接触问题。依据土-结构相互作用体系存在局部非线性的特性,将体系划分为若干个线性和非线性子结构。在动力时程分析中对所有非线性子结构利用自编二次开发程序逐步提取等效特性矩阵,再与经势能判据截断准则减缩过的其他线性子结构组合后进行模态综合处理,推导出含有接触关系的子结构方程与含有一致黏弹性边界的子结构方程,最后形成复杂工况下含有各个子结构的模态综合方程。分析结果表明,混合约束模态综合法与ANSYS直接计算法求得的位移、速度、加速度、水平剪力、弯矩、层间位移角动态响应时程曲线吻合良好,证明线性-非线性混合约束模态综合法是求解复杂工况下的土-结构动力相互作用问题的有效可行方法。