从鸟群群集飞行到无人机自主集群编队

无人机可通过自主集群编队提高其在复杂环境下执行任务的能力.多飞行器并存导致系统协调管理难度提升等一系列问题,因此如何设计合理高效的无人机集群编队协调自主控制算法是一个亟待解决的难点问题.在鸟群群集飞行过程中,个体通过遵循简单行为规则进行相互合作而产生复杂有序的集体行为.由于鸟群群集飞行过程中所表现出的邻近交互性、群体稳定性和环境适应性等特点与无人机集群编队的自主、协调和智能等控制要求有着紧密的契合之处,因此,研究鸟群群集飞行机制,并将其映射到无人机集群系统,是解决无人机集群编队协调自主控制问题的一条切实可行的途径.     

基于Vicsek模型的群集控制设计与实现

鸟类、蚁群等群集在自然界中随处可见，对群集行为进行建模并应用于工程领域是目前复杂性科学研究的一个重点问题。本文利用著名的Vicsek模型，通过对相关参数的控制，对群集行为进行了初步的研究。同时，在原模型的基础上做出一定的改进，并对其进行仿真和分析。仿真结果表明，在群集密度较大，并且环境噪声较小的情况下，群集的同步效果是比较好的；并且，改进后的模型比原模型的效果更好。     

群集运动行为的模型构建与计算机仿真

以某群体为研究对象,构建了一个连续的三维空间．在空间中,依据3个行为规则,将个体的感知范围划分为排斥区域、一致区域和吸引区域3个行为区域,并分别得出了各行为区域对个体速度方向的影响公式．将3个行为区域对个体的影响抽象为3个作用力,个体总的速度方向由各作用力产生的速度方向分量共同决定,分别给出各作用力权重因子,最终计算出迭代至第t步时个体总的速度方向,进而推算出t＋1步时个体的位置向量和速度向量．最后,利用Matlab仿真模拟了群集运动行为在三维空间内的运动情况．仿真结果表明,所构建的模型能有效地模拟动物的群集运动行为．     

群集模型的软控制研究

研究了一类群集模型的软控制.通过在群中加入一个或多个可控智能体(CIA)来干扰群的运动形式,从而实现了在不改变群的局部运动规则的条件下控制群的运行速度,加快了群的收敛速度,并实现了群的分化.模拟结果表明了此方法的有效性.     

人的控制行为模型计算机仿真建模测试系统

人的建模研究是人机工程学的一个分支,它研究人在人机系统中的特性。论文叙述了人的建模研究的重要意义及当前的研究状况,并介绍了一个建模综合测试环境的基本原理及软硬件组成。     

关于科学的社会控制的结构化分析

文章指出科技管理必须建立在科学的控制域的基础上 ,只有这样才能提高科技管理的水平 ,为此 ,文章用结构化的方法详细分析了科学的控制域的结构以及演进的路径 ,并指出当前科技管理中存在的问题 ,都与对控制域的概念的内涵缺乏必要的了解有关 ,因此 ,本文建构的科学的控制域模型对于科技管理的实践具有重大的理论与现实意义。     

基于行为建模的机器人混合模糊-神经控制方法

本文提出了一种设计机器人模糊－神经控制器的新方法。因为模糊逻辑控制器的控制信号是由系统的响应行为而不是由其分析模型决定的，所以机器人的开环响应可以用一系列二阶系统来描述。然后，用Ｎｅｌｄｅｒ－Ｍｅａｄ单纯形算法离线优化与该系统相关的模糊逻辑控制器的参数，并用人工神经网络来训练开环响应与这些优化了的参数之间的匹配关系。该方法的优点在于当它用于设计模糊－神经控制器时，在自适应过程中不必考虑收敛问题     

最小控制集问题的群集策略智能算法研究

图的最小控制集是一个经典的NP完全问题,其广泛应用在生物信息学、计算机通讯、工程设计等方面。目前搜索最小控制集算法有多种,例如:贪心算法、模拟退火算法、基于禁忌搜索的模拟退火算法等。当搜索结构复杂的多点图时,很多算法的搜索效果并不好。为了提高搜索效果,提出并实现一种群集策略智能算法;同时还对群集策略算法进行了非常重要的扰动改进。为了验证算法的搜索效果,利用Petersen图和随机图完成了对群集策略算法的搜索测试实验;同时也完成了对群集策略算法、贪心算法、基于禁忌搜索的模拟退火算法的比较测试实验,通过实验结果也验证了群集策略算法搜索效果最好。     

基于行为树的指挥控制流程建模框架

为了减少人为因素对仿真结果的影响,经济、客观的实现仿真目标,建立智能、真实、可靠地指挥控制流程模型是作战仿真系统开发的重要研究内容。通过对系统工程方法的研究结合行为树技术,提出了一种基于行为树技术的指挥控制建模框架。对框架结构和应用流程进行了介绍,并对行为树建模常见的问题和解决优化方法进行了阐述。     

可持续发展与社会行为

当前社会行为、社会决策、社会过程与可持续发展的相悖性，必须予以高度的重视实施可持续发展战略，已得到全国上下比较一致的认可，并已作为宏观发展战略的指导思想和政府决策思维的重要支柱，逐步贯彻。与此同时，对于我国实施可持续发展战略所遇到的难点，即与可持续发展战略相悻的资源问题、人口问题、环境问题、也有比较一致的清醒的认识。就是说，对在我国实施可持续发展战略中，必定会遇到的资源相对贫乏而又严重浪费的挑战，人口众多而素质比较低下的挑战，环境污染和生态破坏的严重挑战等，认识上已有一定警觉。但是，可持续发展是…     

替代混合物容量调节的匹配及动态特性

研究了逆循环替代混合容量调节的匹配及动态特怀,建立容量调节系统的动态数学模型及试验装置,进行了容量调节试验,证明本文建立的实验装置与替代混合工质匹配良好基本满足预定的调节要求,并可明显提高装置的季节能效比。     

植物源害虫控制剂的研究与开发

综述了植物源害虫控制剂研究与开发成就。针对农药发展要求提出全面认识植物活性成分的方法和途径，以及在构效关系研究和综合利用杀虫植物资源方面应注意的几个问题。     

自适应控制技术在不规则颗粒精称量中的应用

针对不规则颗粒称量中存在的精度高、时间短的矛盾，提出了采用自适应控制方案实现不规则颗粒的精称量。每一次称量包括精称和粗称两部分，两者并行工作。粗称部分采用PID控制，系统参数由最小二乘法决定；精称部分采用神经网络控制。仿真结果令人满意。     

粘土调剖剂对中低渗透层的污染及其解除方法

用动滤失仪评价了粘土调剖剂对中低渗透层的污染情况。研究表明，注入压力越高。中低渗透层的污染越严重；地层的非均质程度越高，中低渗透层的污染越小．解除污染的方法有返排法和土酸酸化法。试验证明，返排法不能从根本上解除污染，常规土酸酸化方法的效果较好。     

电子辐照硅的缺陷退火特性及少子寿命控制

本文研究电子辐照硅p~+-n结的缺陷退火特性及少子寿命控制.在双空位的退火过程中存在两种退火机理,分别在较低温度下及在较高温区内起主要作用.得出缺陷E_3的激活能为1.7eV,频率因子为2.8×10~9S~(-1).控制少子寿命的中心是双空位及E_3.     

最优预见控制设计及在汽车主动悬架控制中的应用

一个不仅考虑系统当前的状况，而且还为未来的目标或外扰加以考虑的预见控制系统，常常能取得改善控制性能和降低系统能耗的双重效果．为此，作者将最优预见控制方法应用于汽车主动悬架控制，取得了良好效果     

通用预估控制理论及其在分馏塔产品质量控制上的应用

主要介绍了通用预估控制理论（ＵＰＣ）的形成及特点，并对几种预估控制系统的性能作了比较，阐述了ＵＰＣ的灵活结构和优良特性。ＵＰＣ对可测变量的动态反馈结构具有很好的抗扰性和鲁棒性，ＵＰＣ结构上的多样性使其具有很强的实用性，在不同的应用环境中都能得到最优的控制效果。同时介绍了通用预估控制算法在分馏塔装置控制上的一项应用技术———产品质量实时控制系统。运用该系统可以对分馏塔的产品质量进行直接控制，通过全局协调优化系统和先进控制系统，使工况达到最佳状态，提高产品产量，以获得最大的经济效益。     

基于改进粒子群算法优化的车辆运动侧倾控制研究

为了避免车辆在不同路面状况下发生侧翻现象,提高车辆行驶的稳定性,采用改进PID控制车辆侧倾角位移运动轨迹。创建车辆模型简图,给出车辆侧倾运动方程式。引用PID控制方法,对粒子群算法惯性权重系数进行改进,将改进粒子群算法用于优化PID控制,设计出车辆侧倾角位移控制流程,对控制器参数进行优化和调节。通过MATLAB软件对车辆侧倾角位移跟踪效果进行仿真验证,并与PID控制效果进行比较。结果表明:路面在无波形干扰条件下,采用传统PID控制和改进PID控制方法都能较好地完成车辆侧倾角位移跟踪,跟踪误差较小;路面受到波形干扰条件下,采用传统PID控制侧倾角位移跟踪误差较大,而改进PID控制侧倾角位移跟踪误差较小。采用改进PID控制方法,可以抑制路面波形的干扰,提高车辆侧倾角位移跟踪精度。     

辨识与控制分离的广义预测控制算法

提出了一种自适应广义预测控制策略．其中，对象参数辨识及预测模型参数计算等以较大的采样周期进行，滚动优化控制以较小的采样周期进行．将辨识与控制运算分别放在２个不同的中断服务程序中，使辨识与控制分离，通过不同采样周期的模型变换建立起辨识与控制的联系，可大大缩短控制运算时间，提高控制的实时性     

小砌块墙梁在周期荷载作用下的恢复力特性

本文通过两片带芯柱的混凝土小砌块墙梁的试验研究和有限元分析,初步探讨了墙梁在水平周期荷载作用下的受力破坏机理和恢复力特性。提出了一些提高墙梁组合结构的抗震承载能力和变形能力的观点及措施。