深海调查机器人

PICASSO是一种身上配备了高分辨率相机和深海用显微镜等的机器人。能对生息在海洋深处的浮游生物及其包含大量碳元素的海雪状残骸进行清晰的摄影。[编者按]     

基于HLA的无人战斗机巡航高度仿真系统设计

基于HLA(High Level Architecture)提供的通用框架和开放标准,对无人战斗机的仿真方法进行了研究,介绍了无人战斗机作战仿真系统联邦结构,给出了联邦对象模型/成员对象模型设计和时间管理方法,从实时RTI终端系统、通讯保证体系和增强型可预测的RTI服务等3个方面,解决了该半实物仿真系统的实时性要求,建立了影响巡航高度因素的数学模型,对各因素进行了详细的分析,并通过软件在整个系统中实现了各联邦成员。根据仿真流程,采用M KTechnologies公司的M K RTI,借助Visual C 6.0实现联邦仿真平台的设计。通过对无人战斗机巡航高度的仿真可知,结论真实可信,丰富详实,该系统为下一步完成无人战斗机作战任务的模拟奠定了理论及应用基础,并为今后类似仿真系统的研制提供了借鉴。     

机器人可自动探查活体脑细胞内部运作

据物理学家组织网近日报道，美国麻省理工学院和佐治亚理工学院研究人员开发出利用机器人操纵来自动发现和记录活体大脑中神经元信息的方法，即用一种全细胞膜片钳制动一个微小的空心玻璃针，在神经细胞的膜上开孔，以记录其内部电活性。该研究成果刊登在5月6日《自然-方法学》期刊上。     

发展深海科技的前景与陷阱

近十年来,中国深海科技的高速度发展不仅在国内空前,在国际也是科技史上的奇迹.如能保持现在的发展势头,就有希望在未来的10年中进入世界深海探索的前列,对世界科学做出历史贡献.深海为地球上的生命提供了最大的栖居场所,但是其永恒的黑暗和极端的环境,使得深海开发者面临巨大的挑战.当前中国的深海研究走到了历史十字路口,需要在计划...     

基于机器视觉的水面巡航清洁机器人

针对小面积水域垃圾漂浮物打捞方式落后以及人工清理效率不足等问题,提出一种基于OPENCV机器视觉的水面巡航清洁机器人.机器人以STM32F103ZET6为控制器,采用边缘识别Sobel算子进行距离控制和航线规划,LBP级联分类器进行目标检测,联动推杆机构和摆动捕捞机构进行垃圾回收,以双无刷电机作为水中动力结构.机器人支持移动终端远程控制,搭载姿态模块进行侧翻预警,航行状态下目标识别率能达到86%以上.系统响应速度快,具有较好的抗干扰能力,对水域清洁维护具有重要意义.     

“蛟龙号”载人潜水器的研制及其对中国深海探索的推动

 “蛟龙号”载人潜水器的成功研制使中国的载人深潜技术实现了跨越式发展，进入了世界载人深潜“高技术俱乐部”。“蛟龙号”的应用使中国的深海科学研究也取得了高速的发展，对促进中国深海高新技术产业形成和发展也具有重要的带动、辐射和示范作用。介绍了“蛟龙号”载人潜水器的研制情况以及它对海洋科技的推动作用，展望了中国海洋领域的未来发展趋势。     

基于树莓派小型水域智能垃圾清理机器人系统设计与实现

清理小型水域漂浮垃圾对改善水域生态环境意义重大。目前,针对人工打捞存在费时费力、安全系数低等问题。同时,市场上已有的水面垃圾清理装置存在结构复杂、体型庞大、难以应用于小型水域且无法脱离人工等问题。为此,本文设计了一款基于树莓派的小型水域漂浮垃圾清理机器人,基于Raspain操作系统和Tensorflow深度学习框架对机器人进行开发,同时也开发了基于Android操作系统下的远程监控APP,最终实现远程监控、垃圾检测和自动巡航的三种模式下的清洁功能。经测试表明,机器人通过三种工作模式相互配合,实现了对小型水域漂浮垃圾的大面积清理。     

深海遥控无人潜水器脐带缆动态特性及张力抑制方法

传统金属铠装脐带缆由于自重原因,下潜深度很难突破6000 m,为了实现深海脐带缆安全使用,有效提升深海遥控无人潜水器(Remotely operated vehicle,ROV)的下潜深度,提出了一种脐带缆张力抑制方法.针对水下脐带缆运动具有大位移和小应变的特点,综合考虑加挂浮球对脐带缆动力学性能的影响,基于几何精确梁...     

基于超声波的零转弯半径自主跟随机器人定位控制研究

零转弯半径的自主跟随机器具有无正方向、自主跟随、运动灵活等特点。利用无线通信和超声波模块对机器人平台进行定位,通过PID控制确定机器人移动的距离、速度以及机器人转向。为了能达到自主跟随定位的目的,设计了一款手持设备。机器人在接收到手持设备的超声波信号后,通过数据的协同处理,可得到手持设备相对于机器人的位置信息。机器人检测到本体相对手持设备的位置信息后,通过控制算法使机器人向手持设备靠近,从而达到机器人跟随手持设备运行的目的。     

机器人超声电火花复合加工机理研究

阐述了超声电火花复合加工的加工机理, 介绍了利用机器人对复杂曲面进行复合超声电火花的加工规律及对其实验结果进行ＳＥＭ 照片的试验研究, 获得较理想的加工效果     

超声波测距技术在自动行走机器人中的应用

本结合笔所从事的自动行走机器人的研究，介绍了超声波测距技术的原理与电路实现，并描述了该装置在自动行走机器人上的应用，此项技术也适合与一般的行走主体的障碍物检测。     

深海集矿机器人的自修正专家模糊控制

深海底自行走履带集矿机器人作业过程, 受作业环境和集矿机器人自身的影响, 具有未知性、随机性、非线性等特性. 针对该复杂控制过程, 采用一种基于自修正专家模糊控制的路径跟踪控制方案, 控制深海履带机器人行走. 该方案参考履带车辆转向运动学方程, 结合深海集矿机器人工况参数和作业环境, 将履带车辆人工操作经验整合为专家规则, 构成专家系统, 实现机器车绝对速度和方位角的闭环控制;采用具自调整功能的模糊算法, 对深海底履带集矿机器人的左、右履带速度进行控制. 仿真结果验证了该方案的可行性和有效性.     

千姿百态机器人

“2000年上海机器人技术项目自主创新奖”已于去年11月揭晓,本次评奖活动共评出“自主创新优秀奖”4项,“自主创新奖”8项。现将部分获奖机器人简介如下:(前2项获“自主创新优秀奖”,后7项获“自主创新奖”) 1.缆索涂装机器人 斜拉桥为现代桥梁的新型式、我国目前建成和在建的斜拉桥达200余座。然而,作为斜拉桥三大受力构件(桥塔、桥面和桥索)之一的缆索长期暴露在空气中,经风吹雨淋日晒,缆索表面的聚乙烯护套将     

老空水综合探查预防技术研究

查明老空区分布并采取有针对性的措施是预防老空水事故的根本所在。提出了老空水调查的基本程序和内容,主要包括资料收集分析、调查与踏勘、可疑采空区及重点区域测绘圈定、地球物理探测方法选择与勘查、钻探探测及结果验证、分析总结;总结了老空水成灾的主要五类原因,相应提出了预防老空水事故的技术主要集中在"探"和"放",避免老空积水成灾的主要措施是"查明、探清、放净、管控"。     

超声避障技术在轮式机器人导航中的应用研究

随着智能控制的发展,机器智能化成为大势所趋。其中轮式机器人是一种集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统,它集中地运用了计算机技术、人工智能与自动控制技术、现代传感器技术、信息与通信等技术,是典型的高新技术的综合体。其中轮式机器人障碍物探测是机器人前进的前提。通过采用超声波探测原理,设计了轮式机器人障碍物探测系统。仿真和实验证明,该系统能够很好的探测轮式机器人前方的障碍物,为后续机器人的避障控制提供了重要依据。     

蛟龙探海 聚焦中国深海载人潜水器

太空与深海,是人类长久以来一直梦想征服的秘境。在"嫦娥一号"开启中国人探月之门之后,黑暗寒冷的深海海底,也出现了中国人的身影。会婵娟、探龙宫,世代相传的神话变成了现实。