单链开环结构操作机的特殊位形

机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点，该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动在节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件，以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据，并提出了各关节变量求取的递推算法，开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。     

风洞四自由度并机器人奇异路径优化分析

奇异位形是机器人机构的一个十分重要的运动学特性,机器人的运动、受力、控制精度等方面的性能都与机构的奇异位形密切相关。该文对风洞四自由度并联机器人奇异位形进行了研究,使得机器人动平台能够平滑地绕开奇异点且能够获得最短路径,并建立了奇异位形优化方程。最后通过MATLAB仿真得出优化后的轨迹。     

3-RRRT并联机器人运动学和奇异位形分析

本文以3-RRRT并联机器人为研究对象,利用矢量法建立了解析形式的运动学方程,得出该机构每个支链的逆运动学有4个反解,因此机器人具有64组反解．利用MATLAB软件给出了第一支链的4个解和该机构逆运动学的一组解．基于雅克比矩阵的可逆性,研究了3-RRRT并联机器人的正逆运动奇异问题．结果表明：利用矢量法进行逆运动学问题分析更为简洁和方便．     

一种新的奇异研究方法及其应用实例

首先论证了奇异的运动学原理：物体上非共线三点的速度的三个法平面的交点，能落于该三点决定的平面上。这是物体上非共线三点的速度能确定此物体的螺旋运动的充分必要条件。依据此原理得到一种新的判别并联机器人机构奇异的简捷方法，且用此方法分析了3-RPS机构，首次得到此机构的三维奇异轨迹，并用线几何和力雅可比矩阵作了验算以证明方法的有效性。     

3-DOF并联机器人奇异位形分析

通过对3-DOF并联机器人机构的分析,采用UG建立其三维模型;采用空间闭环向量法建立运动学反解方程,得到其全部解;通过MATLAB软件对机器人运动学进行数值仿真,以验证位置反解的正确性.采用求导法求出了雅克比矩阵,在此基础上对奇异位形进行分析.     

3-PRRU并联机器人位置反解和奇异位形的研究

针对一种新型机构3自由度3-PRRU并联机器人,应用Denavit-Hartenberg(D-H)方法建立了该机构的运动学方程,得出理论上具有64组位置反解的结论,采用matlab软件对反解进行了数值仿真.最后用雅可比矩阵行列式获得奇异位形条件方程,对此并联机构的奇异问题进行了分析.     

集成2R1T并联机构的艾灸辅疗机器人概念设计与运动学分析

设计一种用于艾灸辅疗的新型五自由度混联机器人机构，该机构由2UPS&1UPR&1UP并联模块和2R串联模块组成.首先，给出该混联机器人的概念设计方案，并运用螺旋理论分析2UPS&1UPR&1UP并联模块的自由度，建立该混联机构的运动学模型并推导其位置逆解的解析解，进而求得全局雅克比矩阵和奇异位型.在此基础上，采用“分层切片”的搜索方法得到该艾灸机器人的可达工作空间.最后，制作概念样机，并通过运动位姿实验验证运动学逆解与工作空间分析的正确性.研究表明，所提混联机器人机构具有大转角和大工作空间的性能优势，可以满足艾灸辅疗流程对器械运动形式与工作空间的需求.     

3-PRR并联机器人机构运动学建模与分析

对3-PRR并联机器人机构的运动学建模和运动特性进行分析研究。建立了机构的位置、速度、加速度运动学正解及反解的数学模型,得出特定轨迹下驱动杆的杆长、速度和加速度的变化曲线,利用ADAMS仿真验证了运动学建模的正确性;分析了机构在不同姿态下的工作空间;推导出机构的雅克比矩阵,据此分析了不同姿态下机构的条件数、最小奇异值、可操作性等特性。     

平面2R串联机器人机构运动学分析

本文以平面2R串联机器人机构为研究对象，对该机构的运动学进行了分析。井通过数值算例。运用Matlab．ADAMS两个软件对机构的运动学模型进行了仿真，通过对比，证明了所建立的平面2R串联机器人机构运动学模型的正确性．为该机构动力学分析奠定了基础。     

计及关节属性的6轴工业机器人反解算法

在D-H模型法运动学分析的基础上,研究了带关节属性的运动学反解方法,即在6轴机器人运动学正反解的过程中根据机器人的3种奇异形位划分了与位姿有关的关节属性,利用关节属性能在反解时确定唯一解,省去了一般机器人反解时所用的比较择优的过程,优化了机器人运动学反解算法.该算法具有能预知过奇异点路径、反解速度快、能确定唯一解等优点,能很好地应用于实际的机器人运动控制中,并在莫托曼SK6型机器人上获得了实例验证.     

HTV船型浮阀塔板阀体排列方式的评价

对HTV船型浮阀塔板顺排和错排两种不同排列方式进行了对比研究和评价.结果表明,采用这两种排列方式均可获得优良的操作性能,但要考虑不同的应用场合.     

热载体再生时碳和氢燃烧动力学的同时测定

提出了同时测定热载体再生时碳和氢燃烧动力学的实验方法并建立了实验装置.用外推法处理实验数据.得到了热载体再生动力学方程.结果表明.热载体与CRC—1裂化催化剂再生动力学方程在形式上是一致的.只是动力学常数有些差别.该方法及实验装置同样适用于裂化催化剂再生动力学的研究.     

三种挥发性弱电解质水溶液体系汽液平衡的关联计算

以Edwards提出的通用分子热力学模型为基础关联了氮-硫化氢-水、氨-二氧化碳-水.氨-二氧化碳-硫-化三种挥发性弱电解质水溶液体系的汽液平衡.为了将模型扩展至酸水汽提过程中的高组分浓度区、高温度区(可能导致高压)以及高离子强度区的汽液平衡关联.在模型中加入了三元离子交互作用与温度的关系项.并采用了更新的离子反应平衡常数、享利常数和二元交互作用参数.经计算对比.对原模型不能预测的汽液平衡区域,这种关联能给出较好的结果.     

解析函数一类带两个位移的复合边值问题

用积分方程的方法讨论了解析函数的一类带有两个位移的复合边值问题.对于位移的不同情况,分别建立了原边值问题的相联问题,给出了原问题的指标计算公式及可解条件.     

田菁胶残渣及其对压裂井产能的影响

油层水力压裂施工中常用的水基冻胶压裂液在破胶后一般都有一定量的残渣.这种残渣一方面可堵塞地层和支撑裂缝孔隙,另一方面可形成滤饼,降低滤液侵入地层深度,减轻地层伤害.本文用田菁压裂液研究了其残渣含量对不同渗透率人造岩心伤害程度的影响,并在模拟压裂液滤失条件下测定不同残渣含量的压裂液对填砂裂缝的伤害程度.用数值模拟方法研究了地层及裂缝的伤害程度及压裂液侵入地层的深度对压裂井产能的综合影响.结果表明.当综合考虑压裂井地层和裂缝伤害程度预测出的产能.较接近实际产能.并提出了根据地层渗透率选择压裂液残渣含量的参考方法.     

流线型组合喷嘴紊流射流特性的试验研究

在常压下将空气通过风机送入稳定箱,稳定后的气体经过流线型组合喷嘴产生高速射流射入大气.用实验方法测试了该组合喷嘴的射流速度场.结果表明,组合射流结构分为初始段、基本段、过渡段和均匀混合段.在基本段和均匀混合段中径向速度分布存在自模性.文章给出了计算模式.并就实验中发现的射流脉冲机理进行了探讨.     

含盐天然碱矿采出液加工方案的选择

在研究NaCI—Na_2CO_3—H_2O和NaCl—NaHCO_3—H_2O三组分相图的基础上.提出了含盐天然碱矿采出液的加工分离方案.当Na_2CO_3,含量超过盐碱总量的44.5％时,采用蒸发—碳化—分离—蒸发—分离的加工方案。当Na_2CO_3含量低于盐碱总量的44.5％时.采用蒸发—分离—碳化—分离的加工方案.运用这两种方案.Na_2CO_3的理论收率都比较高.     

炼油厂污水浮渣脱水的研究

在炼油厂污水处理过程中.溶气浮选所产生的浮渣是水包油型的乳状液.它含有4％左右的油.90％的水及6％的固体悬浮物.本文用物理、化学方法研究了浮渣的脱水和固化问题.先加入100～300ppm无机絮凝剂硫酸铝[Al_2(SO_4)_s],再加5～10ppm阴离子型有机离分子絮凝剂S417.然后经砂床过滤.收到了较好的效果.浮渣中的含水量在lh内从90％降到50％,脱水率为56％.从显微镜放大观察到.浮渣中细小分散的固体颗粒逐步长大,并连成大颗粒。这对于污泥的过滤和脱水十分有利.对絮凝剂的作用机理也做了探讨.     

液压油管钳卡紧系统的改进

在油管钳的卡紧系统中.增加杠杆机构.并且对坡板的结构进行科学的设计.能够使该系统主要零部件的受力大为改善.通过对新的卡紧系统进行受力分析,建立了13元方程组.进行了编程求解.给出了精确的解题方法,同时从理论上进一步证明.本钳口卡紧系统的强度安全可靠.而且牙板不易打滑.     

改革教学,创造和悦的教学氛围

本文提出了创造和悦教学氛围的必要性,并从四个方面进行了初步的改革探索.