Stewart 运动平台的雅可比矩阵条件数的研究

从运动学的观点出发，对Ｓｔｅｗａｒｔ平台的雅可比矩阵的条件数与结构尺寸之间的关系进行了分析，给出了机构的结构参数与雅可比矩阵条件数之间的无量纲化关系曲线．在此基础上，得出了益于降低条件数、提高机构的运动控制性能的设计参数．     

Stewart运动平台的雅可比矩阵条件数的研究

从运动学的观点出发，对Ｗｔｅｗａｒｔ平台的雅可比矩阵的条件数与结构尺寸的之间的关系进行了分析，给出了机构的结构参数与雅可比矩阵条件数之间的无量纲化关系曲线，在此基础上，得出了益于降低条件数、提高机构的运动控制性能的设计参数。     

基于力传递性能的平面并联机器人的优化设计

为优化设计并联机器人的结构参数,利用传动角的概念,定义了评价并联机器人运动/力传递性能的度量指标LTI(局部传递指标)、GTW(优质工作空间)和GTI(全域传递指标),然后以PvRRRPv并联机器人为例,分析这些指标在机构参数优化设计的应用.结果表明,采用该文提出的性能指标设计的机器人,不仅可以远离奇异,而且具有良好的运动/力传递特性.     

一种基于球面并联机构的肩关节的分析与设计

采用球面三自由度并联机构作为拟人机械臂的肩关节，在使全域角速度精度传递性能评价指标较好以及满足组装条件的情况下，选取合理的设计参数，最终确定了一种肩关节的完整设计方案，为拟人机械臂的整体研究奠定了基础。     

几种国外引进的采煤机截割部行星齿轮传动的结构分析和变位系数的选择

本文对目前国外引进的几种主要型号采煤机的摇臂形星齿轮传动机构进行比较详细的分析,提出合理的行星传动机构,并建议采用综合性能指标来评价采煤机行星传动机构性能的优劣.在消化国外采煤机设计参数的基础上,综合了三种行星传动齿轮变位系数选取的基本原理和计算方法,分析了合理的变位系数选取与其它啮合参数的变化关系,并列表计算了几种引进采煤机行星传动齿轮的主要几何参数.     

非摩擦式连续作用无级变速器的结构创新及设计

针对脉动无级变速器动力性能及传动平衡性差、效率低下等缺点，从传统的行星无级变速器引伸出了一种新型无级变速器的模型，并应用解析几何及机构综合的方法对其基本结构及运动学规律进行了研究；推导出了输出运动与各个参数之间的函数关系式；同时运用机构的压力角限制条件对无级变速器进行运动分析，确定已知长度的条件下曲柄的极大值及其它参数的取值范围方程，并按照传动比关系确定了新型无级变速器的设计准则及其各个参数的选择方法。     

圆柱齿轮传动设计方法探讨

圆柱齿轮传动设计，先要确定齿轮的模数、齿数、中心距等参数，文章从齿轮的强度计算入手，分析在满足强度条件的前提下，提出了圆柱齿轮传动设计新方法，设计的齿轮机构结构尺寸最优，节省制造费用．     

圆柱正弦活齿传动接触力影响因素分析

基于弹性小变形和变形协调方程假设建立了理论状态下的啮合副接触力分析模型,利用牛顿法求解了力学方程。对圆柱正弦活齿传动结构分析,发现了4个主要结构参数,分析了这4个参数单独变化时,啮合副接触力大小和周期的变化规律;总结这些变化规律,归纳出在一定传动比的条件下,圆柱正弦活齿传动结构设计的一般设计准则。利用分析结果可以设计出结构比较优化的圆柱正弦活齿传动机构。     

槽轮机构的运动分析与优化设计

针对槽轮机构的机械特性,利用MATLAB计算了槽轮机构的运动参数并绘制了角速度和角加速度曲线。由计算结果和仿真运动曲线可知,槽轮机构的动力性能可用其角加速度来衡量。槽数越多,角加速度就越小,动力性能就越好。在相同转角和相同曲柄转速的情况下,槽数的增加可以提高槽轮机构运动的可靠性和传动平稳性,能使槽轮机构的动力性能得到有效改善。     

高速并联机械手静动态特性分析及优化设计

以一种可实现选择顺应性装配机器手臂(SCARA)运动的4自由度高速并联机械手(以下简称Cross-IV机械手)为研究对象,将运动学理论与有限元分析相融合,提出一种全域参数化有限元模型的建模策略和结构参数的优化设计方法.首先以运动学逆解分析为基础,利用有限元软件Ansys的编程语言(APDL)实现机械手在位姿、尺寸和结构参数变化时整机有限元模型的快速创建;然后利用参数化有限元模型提出一种分析整机系统全域静刚度和低阶固有频率分布规律的循环建模策略,进而获得全域内性能最差位形.最后定义一种评价机械手机构动态特性的性能指标,以一组尺度参数为例,利用正交试验,深入分析结构参数对系统动态性能的影响,进而综合得到一组最优结构参数.     

SARS传染病房内热舒适性研究

对自然通风、机械通风方案及传统的空调方案室内热舒适性进行了分析,并提出两种新的空调设计方案,采用数值模拟方法,对这五种方案的室内三维湍流流动和传热进行了研究,得到了SARS传染病房内不同通风方案的室内热舒适性指标PMV值分布情况,通过比较、分忻,给出rSARS传染病房内合理的通风方式,指出合适的温度和合理的空调送风方式其热舒适性和排污能力较好．认为要改善热舒适性,必须安装全新风空调系统,且须考虑服装热阻的影响．     

空调冷热源系统选择的模糊综合评判方法

本文将模糊综合评判的思想和方法运用到空调冷热源系统的选择中,建立了空调冷热源系统选择的评价指标体系和综合评判模型。通过该方法可以将定性因素、模糊因素进行量化,解决了传统选择方法中的不足和困难,使得空调冷热源系统的选择变得更加科学化。     

一种空调系统实时节能舒适控制新方法的可行性研究

针对现有热舒适控制方法存在的不能根据房间扰动进行实时控制、不能兼顾舒适和节能、控制模型参数整定不易精确及智能控制方法固有的限制性等问题,提出了基于复合形法的实时节能舒适控制方法。复合形法不需要精确的数学模型,通过不同热环境参数组合与测得的其相应的空调能耗值,求得在满足热舒适条件下使空调能耗值最小时的热环境参数的最优参数组合。扰动的变化和空调系统动作对室内热环境参数和PMV的影响必然出现滞后现象。通过对夏热冬冷地区办公建筑中扰动变化和空调系统动作对工作区热环境参数和PMV改变的滞后时间比较,得出了空调系统能够贴近最优参数组合运行的结论,因此在夏热冬冷地区办公建筑内利用复合形进行的实时节能舒适控制是可行性的。     

串联机器人加工系统关节刚度的高精度辨识方法

提出一种串联机器人加工系统关节刚度的高精度辨识方法.首先,基于雅克比矩阵的Frobenius范数,得到串联机器人加工系统的灵巧性,并确定工作空间内可达姿态的灵巧性数值分布情况.然后,分别选取4组不同等级灵巧性的姿态进行关节刚度辨识实验,并计算出相应姿态下的关节刚度.最后,对辨识出的4组关节刚度的末端变形计算值与测量值进行相对误差分析.结果表明:随着灵巧性的增大,机器人关节刚度辨识的准确性越高;相较于灵巧性较小的姿态,灵巧性较大的姿态的末端变形计算值与测量值的相对误差可降低20%~50%.     

Associative long-term depression in the hippocampus induced by hebbian covariance

A brief, high-frequency activation of excitatory synapses in the hippocampus produces a long-lasting increase in synaptic strengths called long-term potentiation (LTP). A test input, which by itself does not have a long-lasting effect on synaptic strengths, can be potentiated through association when it is activated at the same time as a separate conditioning input. Neural network modelling studies have also predicted that synaptic strengths should be weakened when test and conditioning inputs are anti-correlated. Evidence for such heterosynaptic depression in the hippocampus has been found for inputs that are inactive or weakly active during the stimulation of a conditioning input, but this depression does not depend on any pattern of test input activity and does not seem to last as long as LTP. We report here an associative long-term depression (LTD) in field CA1 that is produced when a low-frequency test input is negatively correlated in time with a high-frequency conditioning input. LTD of synaptic strength is also produced by activating presynaptic terminals while a postsynaptic neuron is hyperpolarized. This confirms theoretical predictions that the mechanism for associative LTD is homosynaptic and follows a hebbian covariance rule.     

中央空调噪声分析及控制研究 3

中央空调机组的噪声源主要来自于气动、机械和电磁等3个方面因素,并以此提出了中央空调机组噪声控制方法;从3个方面系统地分析和论述了噪声控制措施:选择包括高阻尼减振垫、叶片数量多的轴流风叶等性能良好的动力部件,利用金属网罩等特殊结构的隔音减振结构设计,采用合理的安装工艺并利用消声装置等机组合理的安装和配置等;实践表明,此方法较好地控制了中央空调的运行噪声.     

基于数据融合的中央空调系统综合评价方法

在分析国内外现有中央空调评价指标体系及各评价指标计算方法的基础上,提出了一种基于数据融合的中央空调系统综合评价方法：将涉及中央空调系统5个方面的性能指标融合成收益和付出,并用收益和付出的比值作为新的评价指标.给出了中央空调系统数据融合的方法及其计算式,设定了系统中各指标的评分标准.通过评价和比较3个中央空调系统实例,证明该方法是简易、可行的,评价结论准确.     

客滚船住舱气流组织的数值模拟研究

基于长江航线的工况对客滚船提出了人员住舱的空调系统方案。在此基础上,基于Airpak软件研究了客滚船住舱气流特性。其次,基于气流组织分布的评价指标,对夏季和冬季工况下客滚船舱室舒适性进行评价分析。最后,通过能量利用系数值,给出经济性好的空调系统方案。研究结果表明:①辐射空调系统能够在全工况下营造舒适性更高的室内热环境,相比于常规空调系统,其表征热舒适性的PMV-PPD(predicted mean vote-predicted percentage of dissatisfied)值完全满足ISO7730规范的要求,且热环境舒适度均匀性更高;②辐射空调系统送风得到了充分的利用,经济性好。     

常压空气t—d图用于高压空调工程计算的理论探讨

本文系常压空气t—d 图用于高压空调工程计算的理论探讨。从理论上证明了用一张常压空气的t—d 线图和简单的系数变换手段,就能解决高压空调设计计算的工具问题。本文图表可用于高压和压力舱空调工程。     

结构相似度索引耦合最优稀疏表示的大规模损坏图像动态修复

当前的图像修复算法在处理小面积损坏图像时,可取得较佳的视觉质量;但难以用于高对比度边缘和高频分量的大面积损坏图像的修复,存在明显的模糊效应与块效应,使得修复质量较差。对此,提出了结构相似度索引耦合优化稀疏表示的大规模损坏图像动态修复机制。基于数据度与置信度构造图像块先验模型,提取损坏图像的已知块;再引入K-SVD算法和拉格朗日乘数机制,构造最优字典矩阵,优化稀疏表示,以重构目标图像损坏区域;并设计结构相似度索引与动态更新机制,估算稀疏表示系数,并动态更新字典矩阵,输出修复图像。最后测试了其机制性能。结果表明:与当前图像修复算法相比,在大规模损坏图像与高对比度边缘图像修复中,具有更好的修复效果、更高的相似度,显著消除了模糊效应与块效应。