利用修正的Cyclic—SSF对宽带信号波达方向的估计

提出一种修正的Ｃｙｃｌｉｃ－ＳＳＦ方法用于波达方向估计。该方法不仅具有原Ｃｙｃｌｉｃ－ＳＳＦ方法避免了ＳＣ－ＳＳＦ方法所涉及的一系列移位相乘运算,使运算速度大大提高。     

FUZZY LOGIC CONTROLLER FOR SEAM TRACKING OF ARC_WELDING ROBOT *

本文研究一种用于弧焊机器人焊缝跟踪的模糊控制器（ＦＬＣ）,介绍了该智能控制器的结构和原理．所设计的模糊控制器具有积分功能,在机器人关节位置控制中表现出良好的控制特性,实现焊炬对焊缝的精确跟踪．与基于机器人动力学模型的传统ＰＩＤ控制器相比,ＦＬＣ明显地提高了控制性能．文中给出了计算机仿真和实际焊接实验结果．     

三自由度并联角台机构转轴存在的子空间

以反螺旋理论分析了作为机器人肩关节的并联球面３－ＲＲＲ机构，及３－ＲＰＳ，３－ＲＲＳ，３－ＣＳ，３－ＰＲＳ和３－ＴＰＴ等五种并联角台机构，得到一些有意义的机构性质．     

MTT比色法在检测重组人GM—CSF生物活性中的应用

探索了ＭＴＴ比色法的一系列实验条件，并利用ＧＭ－ＣＳＦ依赖细胞株ＴＦ－１，测定了家蚕基因工程生产的重组人ＧＭ－ＣＳＦ（ｇｒａｎｕｌｏｃｙｔｅ－ｍａｃｒｏｐｈａｇｅｃｏｌｏｎｙ－ｓｔｉｍｕｌａｔｉｎｇｆａｃｔｏｒ）的生物活性，并与半固体培养集落刺激法进行了比较。     

正常麻醉犬动脉血和脑脊液酸碱电解质关系的初步分析

３０只健康麻醉犬动脉血和脑脊液（ＣＳＦ）酸碱变量及主要电解质检测结果分析发现：ＣＳＦｐＨ、［Ｋ~＋］＜ｐＨａ和［Ｋ~＋］_ａ，相互之间相关显著，其回归方程分别为ＣＳＦｐＨ＝０．４７７×ｐＨａ＋３．７８，ＣＳＦ［Ｋ~＋］＝０．４１８×［Ｋ~＋］_ａ＋１．１２。ＣＳＦＰＣＯ２、［Ｃｌ~－］、［乳酸］［Ｌａｃｔ］＞ＰａＣＯ２、［Ｃｌ－］_ａ和［Ｌａｃｔ］_ａ，相互之间相关显著。其回归方程分别为ＣＳＦＰＣＯ２＝０．５６４×ＰａＣＯ２＋３．５３２５，ＣＳＦ［Ｃｌ~－］＝０．５×［Ｃｌ~－］_ａ＋７６．７，ＣＳＦ［Ｌａｃｔ］＋０．９５×［Ｌａｃｔ］_ａ＋１．０。ＣＳＦ［ＨＣＯ_３~－］与ＣＳＦＰＣＯ２相关显著，回归方程为ＣＳＦ［ＨＣＯ_３~－］＝１．８９８×ＣＳＦＰＣＯ２＋１０．６。     

复合增聚型铁铝无机高分子絮凝剂PAFCS的红外光谱研究

利用煤矸石及硫铁矿渣制备出了一种新型无机高分子絮凝剂聚硫酸氯化铁铝（ＰＡＦＣＳ），研究了ＰＡＦＣＳ的红外（ＩＲ）光谱结构特征．ＩＲ谱分析表明ＰＡＦＣＳ是Ｆｅ（Ⅲ）十Ａｌ（Ⅲ）与羟基（－ＯＨ）以双羟桥为主结构连接的较复杂的高聚物．其ＩＲ图谱峰形与α－Ｆｅ２Ｏ３，α－ＦｅＯＯＨ及Ｆｅ（ＯＨ）３等明显不同．比较了ＰＡＦＣＳ，ＰＡＣ，ＰＦＳ，ＰＡＣＳ的光谱特征，表明ＰＡＦＣＳ与已知文献报道的絮凝剂ＰＡＣ，ＰＦＳ，ＰＡＣＳ有类似性，即由３１００～３６００ｃｍ（－１）处的ＯＨ伸缩振动及１６００～１６５０ｃｍ（－１）Ｈ－Ｏ－Ｈ弯曲振动的畸变，表明有结构羟基存在；在１１００ｃｍ（－１）附近Ｍ－ＯＨ－Ｍ伸缩振动峰为中等强度峰，证明有铁羟基或铝羟基以及聚合态存在．     

3—RPS控制姿态用并联机器人机构的位置反解

首先提出了３－ＲＰＳ控制姿态用并联机器人机构位置反解方程 解的分组特点，然后应用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的原则，给出了该机构位置反解的高效算法。     

非晶态合金的自旋波激发与结构涨落及超精细场分布

本文研究了非晶态（ａ）－Ｆｅ－ＴＭ－Ｓｉ－Ｂ（ＴＭ＝Ｃｏ，Ｓｉ，Ｍｏ，Ｎｂ）合金从１．５Ｋ到３００Ｋ的磁化强度及室温穆斯堡尔谱，得到了成里温度Ｔｃ、饱和磁化强度σｓ（０）、自旋波颈度常数Ｄ及平均超精细场等。结果表明，（ａ）对于Ｆｅ８３Ｓｉ５Ｂ１２，当Ｎｂ，Ｍｏ与Ｓｉ，Ｃｏ取代Ｆｅ后，Ｆｅ－（Ｎｂ，Ｍｏ）－Ｓｉ－Ｂ的磁性质不同于Ｆｅ－（Ｓｉ，Ｃｏ）－Ｓｉ－Ｂ；（ｂ）ａ－Ｆｅ－（Ｍｏ，Ｎｂ，Ｃｒ，Ｗ，     

DISCOVERY OF MICROFOSSILS FROM THE 1848－MA－OLD CHANGZHOUGOU FORMATION，JIXIAN SECTION，NORTH CHINA

ＤＩＳＣＯＶＥＲＹＯＦＭＩＣＲＯＦＯＳＳＩＬＳＦＲＯＭＴＨＥ１８４８－ＭＡ－ＯＬＤＣＨＡＮＧＺＨＯＵＧＯＵＦＯＲＭＡＴＩＯＮ，ＪＩＸＩＡＮＳＥＣＴＩＯＮ，ＮＯＲＴＨＣＨＩＮＡＺｈａｎｇＺｈｏｎｇｙｉｎｇ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＥａｒｔｈＳｃｉｅｎｃ...     

重组人粒细胞集落刺激因子在Escherichia coli中的表达研究

根据人天然粒细胞集落刺激因子（Ｇ－ＣＳＦ）基因序列设计出引物,通过ＲＴ－ＰＣＲ从人外周血单个核细胞ｍＲＮＡ获得Ｇ－ＣＳＦｃＤＮＡ片段,将该片段与原核表达载体ｐＴ７构建成重组体,导入大肠杆菌后发现天然Ｇ－ＣＳＦｃＤＮＡ表达量并不理想,这可能是由于天然ｈＧ－ＣＳＦ５’端Ｇ＋Ｃ的比例过高,使转录后的ｍＲＡ很容易形成二级结构而影响翻译起始,因此在大肠杆菌中很难获得高效表达,根据密码子简并性原则,在不改变编码氨基酸顺序的前提下,通过重新设计ＰＣＲ引物,将ｈＧ－ＣＳＦ的前３个氨基酸密码子中的几个ＧＣ碱基作了改动,获得了新的ｃＤＮＡ突变体,将其与ＰＴ７的重组导入大肠杆菌,获得了高效表达。     

工业机器人通用控制器研究开发

本文对机器人控制器的体系结构和发展进行了论述,针对传统机器人控制器所采用的上下两级的分级控制结构,阐明了改进意见,提出了一种新的机器人控制器的硬件体系结构。     

基于遗传算法优化的机器人非奇异终端滑模控制

六自由度并联机器人是一个强耦合、高度非线性的系统,针对此特性研究了非奇异终端滑模控制方法,为改善其运动品质,结合指数趋近律的思想,给出了系统的控制律.利用李雅普诺夫（Lyapunov）理论验证了存在建模误差和外部干扰时六自由度并联机器人控制系统的稳定性,确保了控制系统的鲁棒性.为了进一步减少滑模控制的抖振,提高系统收敛速度和跟踪性能,采用了遗传算法来优化非奇异滑模面和控制律的参数.仿真结果表明：提出的控制策略参数优化后能使机器人的轨迹跟踪稳态误差趋近于零、系统调整时间短、驱动器控制律平滑,达到了高性能的位姿控制.     

Adaptive hybrid force/position control for an industrial robot: theory and experiments

This paper proposes a feasible force/position control method for industrial robots utilized for such tasks as grinding, polishing, deburring, and so on. Specifically, an adaptive force/position control strategy is designed in this paper which regulates the contact force between a robot and a workpiece to reach any given set-point exponentially fast, and enables the robot to follow a chosen trajectory simultaneously without requiring prior knowledge of the system parameters. The stability of the closed-loop system is analyzed by Lyapunov techniques. To test the validity of the force/position control method, some simulation results are first collected for the closed-loop system. Furthermore, some experiments are implemented on a 5DOF (degree of freedom) industrial robot for the constructed adaptive force controller. Both simulation and experiment results demonstrate the superior performance of the designed adaptive force/position control strategy.     

风洞四自由度并机器人奇异路径优化分析

奇异位形是机器人机构的一个十分重要的运动学特性,机器人的运动、受力、控制精度等方面的性能都与机构的奇异位形密切相关。该文对风洞四自由度并联机器人奇异位形进行了研究,使得机器人动平台能够平滑地绕开奇异点且能够获得最短路径,并建立了奇异位形优化方程。最后通过MATLAB仿真得出优化后的轨迹。     

新型机器人控制器在焊接系统中的应用

为了实现焊接机器人焊接功能产权化,采用了一种新型机器人控制器--KeMotion机器人控制器,在此基础上实现了机器人在控制器平台上的焊接功能集成应用,包括焊接系统的控制总线结构、硬件构成以及应用指令模式,实现一种基于新型控制器平台的工业焊接机器人焊接系统方案。在此平台上实现了机器人焊接功能开发,并通过实际焊接作业过程验证了焊接功能开发方案的有效性以及系统的可行性,满足焊接工艺要求。     

集成2R1T并联机构的艾灸辅疗机器人概念设计与运动学分析

设计一种用于艾灸辅疗的新型五自由度混联机器人机构，该机构由2UPS&1UPR&1UP并联模块和2R串联模块组成.首先，给出该混联机器人的概念设计方案，并运用螺旋理论分析2UPS&1UPR&1UP并联模块的自由度，建立该混联机构的运动学模型并推导其位置逆解的解析解，进而求得全局雅克比矩阵和奇异位型.在此基础上，采用“分层切片”的搜索方法得到该艾灸机器人的可达工作空间.最后，制作概念样机，并通过运动位姿实验验证运动学逆解与工作空间分析的正确性.研究表明，所提混联机器人机构具有大转角和大工作空间的性能优势，可以满足艾灸辅疗流程对器械运动形式与工作空间的需求.     

一种3自由度串并联平台型机器人机构

给出了一种新型３自由度串并联平台型机器人机构，该机构兼有一般并联机构的特点和吕联机构的运动学特性，并可承受横向载荷图液压压缸不承受弯矩。     

Development of a Wire Driven Robot for Grinding with Stiffness Adapted

Along with development of new design and machining me thod production with more complex surface can be manufactured. Researching on th e new equipment used for surface disposal has become the important matter. Grind ing and polishing are a common surface processing method. A new type wire driven parallel robot used for grinding processing is proposed in this paper. Wire driven parallel robot is developed from parallel robot and serial wire driven r obot. Steel wire is used to replace the leg of paralle...     

神经网络直接自适应控制器的设计与实现

柔性机器人在受限运动时由于控制对象极其复杂而难以控制。为了解决受限柔性机器人机械臂难以精确定位问题提出并设计了一种神经网络直接自适应控制器。其控制效果在研究的受限柔性机器人控制实验上作了仿真与实验。结果表明该控制器能经较高精度控制受限柔性机器人的机械臂精确定位。本文是深入研究受限柔性机器人控制问题的基础。     

小摆角两轮机器人动力学建模及控制器设计

针对现有两轮机器人转弯速度较低问题,提出一种可轴向摆动的新型两轮机器人设计方法. 该方法使用连杆控制机构摆动来调整机构的重心分布,实现机器人在小转弯半径条件下稳定运动的目的. 基于拉格朗日方程方法,对机器人的小摆角自由度进行了动力学建模与分析,得到了系统动力学模型,并在此基础上设计了一种状态反馈控制器. 运用Matlab/Simulink进行控制器系统仿真,验证了控制器在机器人稳定控制方面的有效性. 结果表明,该两轮机器人机构设计思路及运动控制手段可有效提高系统运动稳定性.