老年人对体育游戏控制器的偏好性试验研究简

伴随着世界人口老龄化的趋势,有研究表明,游戏能影响老年人的生活以及身体各项机能.然而,却很少有对拥有不同类型游戏控制器的老年人的经历及偏好进行调查研究.我们的试验研究的目的是要对比老年人对三种流行的游戏控制器的评价：（i）按钮式游戏控制器,（ii）姿态式控制器和（iii）按钮和姿态混合游戏控制器.研究结果显示,年长的参与者表现最好的是在任天堂Wii游戏上使用的混合控制器.然而,进一步的分析表明,尽管一些年长的参与者在用肢体动作来完成运行游戏时有障碍,但是姿态控制器在XboxKinect是最首选的控制器类型.     

PCHD模型的TNPC-UPQC无源混合控制

为改进UPQC的控制性能,建立并分析了TNPC-UPQC的端口受控哈密顿(PCHD)数学模型,利用该模型和UPQC的无源性,采用基于互联和阻尼配置无源控制(IDA-PBC)方法,设计了无源混合控制器,对UPQC进行控制.利用本文提出的无源混合控制器,可有效补偿负载电压和电网电流,使负载电压或电网电流为近似正弦波.在MATLAB/simulink仿真平台上搭建TNPC-UPQC无源混合控制器的仿真模型,对TNPC-UPQC的谐波补偿性能进行了仿真实验研究.仿真结果表明本文提出的无源混合控制策略是可行的.     

UWB技术应用于无线体感控制器的可行性分析

如今大部分游戏以手柄、键盘及鼠标为控制方式,这种传统的控制方式没有给游戏者营造出身临其境的感受。那么未来游戏操作方式会向着什么方向发展呢?体感控制器是一种发展趋势。未来(不久的将来)你就可以踩在地毯上,靠移动身体来使游戏中的主角前后左右移动,靠移动眼珠子或摇头左右观望来使游戏主角的视角转换了,这样就大大增强了游戏的普及性和代入感。当然,我们希望体感控制器与游戏主机之间采用无线传输方式。目前市场上无线体感控制器数据传输一般采用的是Home RF无线传输方式。但是随着近些年UWB技术的出现以及UWB技术本身所具有的明显优势,UWB技术很势必在体感控制器中得到广泛应用。     

多段线缆驱动连续型空间机械臂建模与控制

该文针对一类带有弹性杆的新型多段线缆驱动连续型空间机械臂的建模与控制问题开展研究,基于刚体等效建模思想建立了机械臂的几何模型。对每节机械臂进行单元划分,将各单元上的弹性杆等效为轻质连杆。在此基础上,应用欧拉-拉格朗日建模方法,建立了多段线缆驱动连续型空间机械臂动力学模型。针对系统中存在的参数不确定性与外部时变干扰,基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种基于非奇异终端滑模有限时间控制(NTSMFC)的连续型机械臂控制方法。仿真结果表明：与比例-微分(PD)控制器相比,NTSMFC能在有限时间内快速跟踪期望姿态角,PD控制器的姿态跟踪快速性较低;NTSMFC姿态角稳态误差为±0.002 rad, PD控制器姿态角稳态误差为±0.01 rad。     

水翼船纵向运动姿态的自适应滑模控制器设计

以水翼船的纵向姿态稳定为目标,为了解决水翼船在实际航行中存在干扰和不确定性因素的问题,设计了基于反步法的自适应滑模控制器,对水翼船的纵向运动姿态(升沉位移和纵摇角)进行控制,利用Matlab进行了仿真实验,结果表明:基于反步法的自适应滑模控制器能够有效抵消干扰的影响,在给定期望姿态条件下,升沉位移和纵摇角能够在规定时间内稳定在一定误差范围内,水翼船的升沉位移和纵摇角在加入控制器后得到了明显改善,与未加入控制器相比,最大值分别下降了76%和90%。     

基于区域极点配置的挠性卫星姿态镇定控制

针对挠性卫星姿态系统,研究了基于区域极点配置的姿态镇定控制问题.通过对姿态系统进行近似线性化处理,并应用线性矩阵不等式(LMI)技术给出一种基于降维观测器的状态反馈控制方法.该方法根据分离原理,分别采用区域极点配置和极点配置定理设计控制器和观测器.对某挠性卫星模型进行数值仿真,并与一种非线性控制方法做比较研究.仿真结果表明该方法兼顾了卫星姿态系统的动态和稳态性能,且在小角度姿态镇定控制上具有显著优势.     

带有混合故障模型的不确定线性系统可靠控制

针对线性不确定系统,提出了更一般更实际的混合故障模型来研究系统可靠控制器存在问题。混合故障模型是指在一个系统中同时包含离散的故障模型和连续的故障模型,混合故障模型的建立把离散的故障模型和连续的故障模型结合到了一起,这样设计的控制器使系统的保守性更小,尤其还考虑到了线性系统的不确定问题,并给出了设计具有混合故障模型的闭环系统的可靠控制器的充分条件。通过求解LMI(线性矩阵不等式)完成状态反馈可靠控制器的设计。仿真实例验证了混合故障模型设计控制器方法的可解性和可行性。     

无刷直流电机转速智能混合控制器设计

提出一种传统PI(比例 积分)结合自适应模糊PID(比例 积分 微分)的智能混合控制器, 以提高无刷直流电机转速跟踪和动态适应能力. 该控制器通过开关函数根据转速误差在稳态的PI控制器和瞬态的自适应模糊PID控制器之间灵活切换. 自适应模糊PID包含两级模糊逻辑控制器: 一级模糊逻辑控制器自适应调节PID增益; 二级逻辑模糊控制器对一级模糊逻辑控制器的缩放因子自动调节. 在MATLAB/Simulink环境下进行仿真测试, 测试结果表明, 相比于传统PID和模糊PID控制器, 智能混合控制器在各种条件下的转速响应、 稳态误差和超/欠调量等均有较大改善, 表明其具有更好的鲁棒性、 抗干扰性和动态适应能力.     

基于粒子群算法的航天器控制参数优化设计

针对大角度姿态快速机动的航天器姿态控制器进行参数优化设计.采用四元数方法描述航天器的姿态运动,针对一类基于Lyapunov方法设计的姿态控制器,设计了描述控制器全局姿态调整能力的指标,量化了控制器参数对控制性能的影响,采用粒子群算法对控制器参数选择进行优化,避免了传统设计中基于经验选择设计参数,通过引入粒子间信息共享的机制求解优化问题.仿真结果表明:粒子群算法采用简洁的位置和速度更新实现系统寻优,在有输出力矩约束的条件下,进入最优解67 s所需的进化代数为31,可较快收敛到系统全局最优解.     

柔性航天器快速机动过程主动振动与姿态控制方法研究

针对柔性航天器挠性附件振动与姿态机动耦合降低控制精度的问题,给出了一种混合分力合成主动振动控制方法,给出了若干定理并进行了理论证明.其次,系统参数波动及随机干扰因素不可忽略,对经典滑模控制器进行优化,形成一种新型自适应-滑模变结构控制器.为应对控制力矩抖振和系统参数鲁棒性差等缺点,引入新型滑模边界层和力矩更新率.最后,提出了将混合分力合成方法与姿态控制相结合的策略.借助压电智能材料实现两者的联合应用.仿真结果表明,改进的滑模变结构控制器可有效降低参数变动及外干扰影响,结合混合分力合成方法后,柔性附件残余振动得到了明显的控制,进一步提高了姿态精度.     

一种混和矢量SVPWM在PMSM控制器中的应用

为了减少死区补偿对PMSM(Permanent Magnet Synchronous Machine)控制器的影响,分析了PMSM控制器所用的SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation)发生器的原理,引入了一种不用死区补偿的混合矢量SVPWM,给出了其数学模型和作用时间的计算方法。并且在FPGA中设计出了用混合矢量SVPWM模块的PMSM控制器。实验证明,混合矢量SVPWM模块可以避免死区补偿,得到和180度矢量相同的控制效果。在设计大容量的PMSM电机驱动器时,这种方式值得关注与推广。     

无人机编队协同追踪控制律和编队信息架构

针对"长机-僚机"模式的无人机编队追踪运动目标出现姿态信息和位置信息不一致而导致碰撞的问题,设计了一种协同追踪控制器并对该控制器进行稳定性分析。该控制器以3架无人机构成的编队作为控制体,采用拉氏矢量场方法获取无人机编队追踪运动目标的轨迹,同时构建无人机之间的信息架构,实现无人机编队按照预期的姿态和位置信息在运动目标周围的圆形轨道飞行的目的。研究单架无人机的航迹规划和多无人机编队协同追踪:对于单架无人机的航迹规划,采用反馈控制完成航向收敛证明;对于多无人机编队,采用一种多变量控制器可以保持无人机编队在圆形轨道运动,同时使用未知风和运动目标的自适应估计量来确定无人机编队在圆形轨道飞行的稳定性。仿真结果表明:在追踪过程中,3架无人机能够快速(15 s)以相同的姿态和位置渐进靠近目标,同时保持相对稳定;在满足航向速率和空速条件时,任意两架无人机相对距离误差能够快速(10 s)收敛到稳定值。该控制器突破了多无人机编队近距协同追踪目标的局限,可为多无人机分布式控制器设计提供方法借鉴。     

航天器姿态机动的滑模变结构控制与仿真*

针对航天器姿态机动的控制问题,设计了一种滑模变结构控制器,实现了航天器姿态对时变期望的跟踪。给出航天器姿态的数学描述,采用滑模控制思想设计了控制器,并基于Lyapunov稳定性理论给出控制器的稳定性证明。以推力器为姿态机动的执行机构,给出了控制信号的PWM调制方法。最后在Simulink环境下构建了仿真系统,仿真结果表明在该控制器下,航天器姿态可以实现对期望信号的跟踪。     

闽西地区社区草根体育组织成员群体特征

调查闽西社区草根体育组织成员的群体特征,分析其发展中存在的问题,并给出对策.研究表明,龙岩市社区草根体育组织的参与者中,大部分群体是女性和老年人,参与者的职业结构呈现多样化趋势,占比最高者为自由执业者与事业单位人员.建议通过丰富体育项目类型,对外开放学校体育场馆,建立多元化的服务网络,进一步提高活动的灵活性和吸引力,推动城市社区体育健康发展.     

四旋翼飞行器姿态与高度控制器的设计

由于微型飞行器(micro aerial vehicles,简称MAVS)能够在人类难以接近的地方收集情报,因此,其吸引了越来越多的关注.以四旋翼飞行器为平台,以实现飞行器姿态和高度控制为目的进行研究.在姿态控制上,采用一种不依赖于具体模型的记忆控制方法设计控制器.在高度控制上,采用一种线性二次高斯(linear quadratic Gaussian,简称LQG)控制方法设计控制器.实际飞行结果表明,设计的控制器具有良好的稳定性和跟踪性.     

FACTS控制器及其建模仿真综述

对柔性交流输电系统(FACTS)控制器的分类及功能作了较完整的介绍.从讨论FACTS模型的类型入手,对目前国内外各种输电型FACTS控制器建模仿真问题的最新研究成果进行了综述,指出实现电力系统的多目标协调控制,是今后FACTS控制器仿真研究的主要目标.     

结构知识错误而非奖励敏感性不足解释了衰老过程中的元控制减弱（英文）

人们根据成本-效益权衡原则灵活地调整无模型(习惯性)和基于模型(目标导向)策略的权重,这种能力被称为元控制。最近的研究表明：老年人的元控制灵活性减弱。然而,老年人的元控制缺陷究竟源于认知因素还是动机因素仍然存在争议。本研究结合瞳孔测量记录和具有不同任务结构及奖励水平的序列决策任务对这一问题进行了研究。研究结果复现了之前的研究发现,即老年人采用了更少的基于模型策略,并且在奖励水平改变时元控制灵活性不足。然而,瞳孔分析表明了老年人对奖励水平的敏感性。口头报告分析揭示了老年人的任务结构知识存在个体差异,结构知识较好的亚组与年轻人表现出相似的模式。计算仿真证明结构知识不准确会妨碍元控制。以上结果表明,老年人元控制的灵活性不足并非由于缺乏动机,而是结构知识不准确。     

航天器大角度姿态快速机动控制器参数优化设计

针对许多空间任务对航天器大角度快速机动能力提出要求的问题,研究了控制器的参数优化设计。基于一类采用四元数描述的大角度姿态快速机动Lyapunov控制器模型,以设计参数为优化变量,时间最优为优化目标,执行机构输出力矩为约束条件,建立了大角度姿态快速机动控制器优化模型。使用混合遗传算法对控制器参数进行了优化设计。仿真结果表明,经优化处理的控制器参数可在满足输出力矩约束条件下有效缩短机动时间。该方法对控制器参数的选择不依赖于设计者的经验,实施起来简单有效。     

非对称条件下双边市场的定价模式

双边市场(也称为双边平台)有两种类型的参与者,如媒体中的广告商和观众,两者通过平台相互影响。该文研究了参与者处于不对等地位时双边市场的定价和竞争问题。在Hotelling框架下给出了平台的定价公式。当市场结构发生变化、竞争强度加强时,平台的定价模式会发生变化。这解释了双边市场中有关价格结构的基本问题。结果表明:垄断情况下,平台的定价向某一方参与者倾斜;当市场结构由垄断变为寡头垄断时,会迫使平台的定价向另一方参与者倾斜。该结果有利于企业定价和政府制定政策。     

四旋翼无人机滑模自抗扰控制

针对四旋翼无人机易受到非线性、多目标以及控制量受限和其他不确定性因素干扰的影响,本文基于自抗扰控制和滑模控制设计了一种滑模自抗扰控制器。在被控对象姿态角速度未知的情况下,该控制器采用扩张状态观测器对无人机的姿态角速度和未知干扰进行观测;再将估计的姿态角速度和干扰用于控制器的反馈和控制量的补偿;最后利用Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。仿真结果表明,本文设计的滑模自抗扰控制器可以保证观测误差的快速收敛,实现被观测量的高精度估计;在姿态角速度未知的情况下,仍可保持稳定的姿态控制。