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相似文献
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1.
对于一般的非线性控制系统,用状态反馈研究了H∞局部控制问题,获得的主要定理陈述这样的事实:如果对应的线性化系统的H∞控制问题能解,则此非线性系统的H∞局部控制总是也能解。  相似文献   

2.
介绍时滞系统H∞控制的状态空间方法,首先给出时滞系统H∞控制问题,然后基于Riccati方程的解,分别导出了基于状态反馈和输出反馈H∞控制器及其存在的条件,详细地阐述了时滞系统H∞控制器设计的基本思路。  相似文献   

3.
研究了环形二级倒立摆的平衡控制,首先利用拉格朗日动力学方法建立了环形二级倒立摆的数学模型,分析了系统的稳定性及能控能观性;接着引入H∞回路成形鲁棒方法设计其控制器,但考虑到H∞控制器阶次过高的问题,因此采用最小信息损失方法对设计的控制器进行了降阶.通过仿真验证,证实了降阶后的H∞回路成形控制器对于环形二级倒立摆平衡控制有良好效果.  相似文献   

4.
研究了单输入双线性系统的鲁棒H∞控制器的设计问题.利用精确线性化方法将此转化为线性系统的鲁棒H∞控制问题,再通过引进标度参数ε,将线性系统的鲁棒H∞控制问题转化为一般线性系统的H∞控制问题来求解.  相似文献   

5.
分散H2/H∞鲁棒控制的LMI方法   总被引:1,自引:0,他引:1  
应用线性矩阵不等方法研究大系统分散H2/H∞控制问题。首先描述了分散H2-H∞状态反馈控制问题,然后提出了存在分散H2/H∞状态反馈控制器的参数化定理和两种基于LMI的设计方法:直接LMI方法和迭代LMI方法。所获得的控制器具有块对角结构,闭环系统稳定且能优化闭环系统的H2/H∞性能指标。作为该方法的推广,也探讨了分散H∞控制器的设计问题,最后用示例说明了两种方法应用。  相似文献   

6.
H∞控制理论在过热汽温控制中应用的研究   总被引:7,自引:0,他引:7  
研究了具有延滞不确定系统的鲁棒控制问题.指出该问题可以统一在H∞框架下进行处理.讨论了权函数的选择,求解H∞鲁棒PID控制器,并对锅炉过热汽温控制进行了仿真研究,结果表明本文的设计方法是有效的.  相似文献   

7.
针对一类分布参数系统,讨论了模型参考鲁棒自适应控制问题,将H∞优化思想引入模型参考自适应控制系统的设计,形成一种MRACS的H∞鲁棒设计方法,理论分析表明,该方法具有较强的鲁棒性和好的系统动态品质。  相似文献   

8.
讨论了单变量系统的定量反馈理论(QFT)与H∞两种鲁棒控制设计方法之间的关系,并结合两种方法的优点对水下潜器的控制系统进行了设计研究.研究表明,QFT 的设计问题可以通过设计指标的近似转换转化为H∞控制设计问题,这为H∞控制性能权函数选取提供了依据.使用H∞控制方法不需要太多的设计经验,但设计的控制器结构较复杂且存在保守性.用QFT 方法可对H∞控制器再进行优化调整,调整后的控制器结构简单,易于工程实现.QFT 与H∞控制之间的有效结合,降低了水下潜器鲁棒控制系统的设计难度.  相似文献   

9.
研究单臂柔性机械手的H∞控制和溢出抑制问题.用Lagrange假设模态法对柔性臂进行建模,截断高阶模态构造柔性臂的降阶模型.基于这个降阶模型,应用H∞控制理论设计一鲁棒降阶控制器.这样设计的闭环系统不但具有良好的跟踪性能,而且能够抑制溢出现象.最后实例数值仿真结果表明了设计的有效性  相似文献   

10.
机器人混合H2/H∞自适应控制   总被引:1,自引:0,他引:1  
针对刚性机器人在参数摄动以及外界干扰情况下的跟踪控制问题,提出了一咱具有混合H2/H∞性能指标的自适应控制方法,混合H2/H∞控制的性能指标保证了系统对外界干扰在一给定的干扰衰减度下具有鲁棒稳定性的同时,还能使系统达到良好的动态性能,满足一定的H2的最优性能指标,文中加入了自适应控制,使得系统在满足H2/H∞性能指标的同时,还加强了系统对系数不确定性的补偿,仿真表明本文方法的有效性,特别烛出现参数  相似文献   

11.
给出了广义线性磁悬浮对象的数学模型,分析得出其具有非渐进稳定的特性。在此基础上,通过系统变换方法,得到了一种利于设计H∞控制器的结构,并且将参数不确定性问题转化为H∞控制的标准形式,给出了采用输出反馈的H∞控制综合方法,通过一个仿真的例子,说明该控制算法具有良好的稳定性,快速性以及精度度,通过这种方法,可以有效地对一般的磁悬浮对象进行控制。  相似文献   

12.
两级倒立摆的鲁棒H∞状态反馈控制   总被引:1,自引:2,他引:1  
简要地介绍了基于观测器的鲁棒H∞状态反馈综合方法,并利用这种方法对两级倒立摆平衡控制系统进行了研究,给出了鲁棒控制器并通过仿真的手段对所得的闭环系统进行了分析.结果表明,利用本方法所设计的两级倒立摆平衡控制系统的鲁棒稳定性是令人满意的.  相似文献   

13.
提出反馈系统H∞控制问题的两步结构设计方案的状态空间法,首先应用Banach空间的逼近原理,以Cesaro和的经典技术与离散Fourier变换技术,构造一个合适的逼近传递函数,它能够由快速Fourier变换算法有效地计算;然后组成一个便于计算极小值的新的Nehari扩充问题,应用状态空间法能求出H∞控制问题的近似最佳解。  相似文献   

14.
综述了H_∞控制理论设计问题中的模型匹配问题,并用实例阐明了模型匹配的Nehari问题简便求解方法及发展前景。  相似文献   

15.
根据实际工程应用的特点,改进了H_∞状态反馈控制的算法,并给出了一种选择H_∞权矩阵的方法;以此为基础设计及研究了一种能综合控制水轮发电机组的励磁和导叶开度,集励磁调节器、调速器功能于一体的综合控制系统.结果表明,该控制器在基本不影响系统响应性能的情况下,能明显地改善系统的鲁棒性.  相似文献   

16.
提出了在离散时滞系统H∞控制中的复合状态反馈策略问题:应用离散有界实引理并结合相应的论证方法,给出了离散时滞系统复合状态反馈H∞控制的可解性准则,同时得出了当前状态反馈与时滞状态反馈控制策略。  相似文献   

17.
应用H∞状态反馈和Kalman滤波相结合的方法,对二级倒立摆平衡系统进行控制。仿真研究表明:二者相结合构成的控制器,在模型参数摄动且有干扰信号作用的情况下,比LQG控制具有更强的鲁棒稳定性和抗干扰能力。  相似文献   

18.
提出了一种基于H∞范数优化的大系统分散状态反馈控制的求解方法。首先讨论了大系统分散H∞优化控制问题,然后提出了一种迭代算法。这种算法应用可行方向阵,保证了迭代过程的收敛性和闭环系统的稳定性,并使闭环系统传递矩阵的H∞.范数趋于最优值。作者还给出了1个设计算倒,说明了该方法的应用及收敛性好和实用性强的特点。  相似文献   

19.
广义不确定线性系统的输出反馈鲁棒H_∞控制   总被引:1,自引:1,他引:0  
研究一类具有范数有界参数不确定性广义线性系统的鲁棒H∞控制问题。利用矩阵不等式方法,导出广义 不确定线性系统正则、稳定且无脉冲模,同时传递函数满足给定的H∞范数界的等价条件。在此基础上,证 明了广义不确定线性系统的输出反馈鲁棒H∞控制问题等价于适当广义确定系统的输出反馈H∞控制问 题。  相似文献   

20.
讨论具有对称结构的广义大系统的H∞分散控制以及容错度问题,利用系统H∞分散控制 存在的充分条件,考虑当系统控制通道出现故障时,通过低维数的某些系统求闭环系统的 极点以及H∞范数,且能求出系统容错度.  相似文献   

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