三足软体爬行机器人设计与研究

设计了一种三足软体爬行机器人,完成了机器人的直线、转向和路径规划运动实验研究.该软体爬行机器人采用了模块化设计,躯干和腿由硅胶和3D打印材料结合制造而成,便于组装和维护.软体爬行机器人前后腿的末端分别固定有摩擦滑块,用以辅助运动.软体爬行机器人采用电机-线缆驱动方式,通过对驱动电机的控制器编程,控制3个驱动电机协同工作来实现不同的运动形式,进行了直线爬行、转向运动和路径规划实验.实验结果证明,所提出的三足软体爬行机器人具备连续爬行和切换运动模式的复杂运动功能.     

反常态运动健身法

反常态运动又称反序运动。我们人类在日常活动中,多半时间是处于直立姿势运动的,血液受地心引力的影响,人体重力和心脏动力同在一条垂直轴线上,血液循环除了要克服血管产生的阻力外,还要受重力和地磁力的影响,这就致使血液分配不均衡,尤其是心脏以上部位的组织器官缺血缺氧最为明显。多做反常态运动可有利于改善心脏和血管的功能,使血液分配相对平衡,因此,常做反常态运动很有必要。这里简介几种反常态运动法。     

机床进给运动爬行现象分析

文中对机床在低速运动时爬行现象产生的原因进行分析。建立数学模型，通过对数学模型进行分析，得出进给系统有三种运动的爬行：不发生爬行、时停时走爬行、时快时慢爬行。并提出解决爬行现象措施。     

运动也另类

我们自小受到的教育是:站有站相,坐有坐相,更别说体育运动啦,就连打球、游泳都讲究个标准姿势。作为一个健康时尚的都市人,固然要在日常生活中或在健身锻炼中保持走、跑、跳、跃、坐、立、躺、卧的基本生活习惯,也不妨在有些时候,逆其道而行之,运动运动平常动不着的关节、肌肉,这就是最近流行起来的所谓“反常态运动”。     

影响机床爬行的因素及对策

机床上作低速运动或微量位移的运动部件，在运动中出现速度不均匀、时走时停或时快时慢的现象称为爬行．爬行现象的产生主要是由于摩擦时存在着静动摩擦系数之差、传动机构的刚度不足及运动件的惯性较大等因素．该文分析了爬行现象产生的机理，给出了理论分析，对机床各种爬行因素提出了相应的对策．     

出口节流调速非对称气缸的爬行判别式

为了克服气缸低速运动时出现爬行现象对气缸运动平稳性的影响,建立了基于出口节流调速的非对称气缸系统的运动模型,并对模型进行了量纲一化处理,给出气缸发生爬行现象时的判别式,在不同的负载质量和运动速度下对气缸进行爬行实验,通过实验对提出的判别式进行了验证. 实验结果表明,使用该判别式能够直接根据工况参数正确预测气缸是否出现爬行现象.     

机床进给系统的自激振动

讨论了机床进给系统中因运动部件移动速度较低，因而产生爬行现象的自激振动机理。并通过对进给系统建立运动模型、导出振动方程从而对爬行现象进行了理论分析。     

面向多规格蒸发器传热管检修的新型机器人机构设计及其运动规划

面向核电站蒸汽发生器的管板爬行式检修机器人存在适应性差、检修效率低等问题。为实现蒸汽发生器多规格传热管的检修任务,本文设计了一款新型机构的四足爬行检修机器人,并对相关的步态规划展开了研究。首先,根据需要适应多规格管板的要求,提出机器人的构型以及整体方案设计,确定了爬行机器人的主要运动方式,并给出了工具工作空间;之后,根据不同类型管板开展了机器人步态规划相关研究,规划了三角形、正方形两种排布管板上的直线运动步态与转向运动步态;最后,利用V-REP与Python联合仿真进行机器人运动仿真实验,结果表明,爬行机器人能够完成多规格管板下的直线运动与转向运动,证明了机构的合理性与运动的可行性。     

金属切削机床爬行因素分析与消除措施

机床工作台或拖板在运动中出现时走时停、或快或慢的现象称为爬行。机床的爬行影响工件的加工质量和表面粗糙度,并且还会造成机床摩擦副的加速磨损,缩短机床零件的使用寿命,本文通过对金属切削机床爬行形成机理因素分析,提供了几种消除机床爬行方法与措施,以供参考。     

磨床爬行的原因分析及排除

从动静摩擦阻力、传动件刚性、运动部件质量等5个方面分析了磨床产生爬行的原因，绘制出了磨床产生爬行因果图，针对磨床产生爬行的原因，提出了相应的防治措施。     

低速精密摩擦副材质与润滑介质匹配的研究

影响临界爬行速度诸多参数中,最大与最有可能影响的参数是静、劝摩擦系数差值△f。为此研制了爬行运劝试验装置,并用不同材质与不同摩擦状态的摩擦(运动)副进行研究。得出铸铁—铸铁运动副,不论润滑良否,对临界爬行速度影响不大,并且数值较小。因而铸铁是制造低速精密运动副的好材料。     

对当前反全球化运动的评价

我们要客观理性地评价反全球化运动。这直接关系到全球化进程的未来发展，直接关系到一个国家和民族对全球化的行动和态度。一方面，反全球化运动不仅提出了政策、制度上的问题，也提出了关于世界政治未来的理论问题。反全球化运动已经产生某些积极的鲒果而且可能继续带来一些积极结果。另一方面，对反全球化运动的积极意义也不能评价过高。这一运动尽管目前声势浩大，但其缺陷和不足也是相当明显的。     

金属加工自动机械低速运动时的爬行现象探析

综合分析金属加工自动机械在低速运动时经常出像的爬行运动过程及产生原因,并提出相应的解决措施,对保证自动机械的工作性能、提高其技术水平具有非常重要意义。     

模块化软体机器人多模式运动分析

为了探讨模块化软体机器人驱动模式多样性对实现有效运动的影响,设计了一个6模块软体爬行机器人,并进行了多模式运动分析。使用差动运动模块设计了一个通过前进波在机体上的传递实现运动的机器人;分析了爬行过程中充放气模块的受力状态和充放气模块位置间隔之间的关系,得出了满足充气时模块获取的运动量、放气时模块向前传递运动量这一单向运动必要条件的位置间隔关系式,依据该模型得到了6模块机器人的10种可行运动模式;采用集中质量法对机器人建立拉格朗日动力学模型,通过ADAMS仿真验证了不同驱动模式的可驱动性;通过实验验证了机器人的可行运动模式并得出了不同模式下的运动速度。研究结果表明:使用充放气模块位置间隔关系公式来分析模块化爬行机器人运动模式可行且准确;多模块软体机器人具有丰富的运动模式,依据驱动模式的不同即可实现运动速度的变化;通过选用高效的运动模式A1D2,多模块机器人可实现最大运动速度13.2mm/s。     

机床爬行评价指标的探讨

针对现有机床爬行的评价指标,提出一些新的看法和新的指标,文中列出了按新的指标,采用计算机辅助检测系统,检测车床拖板运动的爬行图形和数据结果。     

THG的测定及反兴奋剂措施分析(1)

通过文献资料法和理论分析法,分析THG(tetrahydrogestrinone)逃脱药检的原因,探讨反运动兴奋剂措施的完善。认为在反运动兴奋剂的措施中,应加强关键性检测步骤的保密,引进更准确的基于受体结合原理的生物芯片检测技术,进一步提高初筛同化激素类药物的灵敏度;应该把那些在试验中证明具有雄性激素作用、促进合成代谢作用的没有投放市场的类固醇药物列入世界反兴奋剂条例禁用物质清单。     

浅析计量装置的反窃电措施

阐述了窃电的主要方式和类型,探讨了反窃电的方法与措施,指出应加大反窃电宣传力度、建立反窃电常态工作机制。     

“让他们爬”——开发婴幼儿智力潜能的起点

现在,不少年轻的父母,对婴儿爬行不予重视,一旦发现自己的小宝宝可站立时,就急不可待地扶着孩子学步。其实,这种想法与做法都是不正确的。步行是一种很好的身体运动,爬行同样也是一种理想的肌肉锻炼。那么,应怎样正确地对待婴儿的爬行与学步呢?你若能注意观察婴儿的爬行姿态就会发现:此时的婴儿,头与颈部都是抬起的,胸腹也相应地挺高,整个身体的重量是由胳膊与腿来支撑的。婴儿的四肢肌肉正可利用爬行来进行锻炼。     

澄清对反全球化运动的三种误解

媒体误导是公众对反全球化运动产生误解的根源。公众对反全球化有三种误解,即反全球化就是反对全球化本身,反全球化运动暴力倾向严重,反全球化就是反对资本主义。澄清对反全球化运动的误解,有助于我们正确认识反全球化运动的本质和前进方向。     

师范学院必须成为教育革命的学校

我院从1950年建立到现在,已经十周年了.十年来,在党的领导下,经过一系列伟大的革命运动,特别是经过1957年以来开展的整风运动、反右派斗争、教育革命运动、反右倾斗争以及今年开展的学习毛主席著作运动和勤教勤学、比学赶帮、“一个样”运动,我们的各项工作都取得了巨大的胜利,并且为我院成为一所教育革命的学校准备了条件.